电子元器件装配机器人关节跟随控制与仿真

针对装配机器人控制轨迹跟随性不好,提出了基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型。将装配机器人关节相对角度误差和相对角速度误差作为控制系统的状态变量,并设计机械臂三关节跟随控制器,使用Matlab/Simulink对上述电子元器件装配柔顺控制模型进行分析并验证三关节跟随控制器的有效性。仿真结果表明,基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型比传统PID控制系统模型精度误差显著减少,控制在0.05rad以内,能更有效地解决装配精度误差偏大的问题,同时结合机械臂三关节跟随控制方法,增强了电子元器件装配系统的稳定性,保证电子元器件机器人装配的质量。

2020年6月北欧大气中微量134Cs,137Cs和103Ru等放射性核素的技术分析

2020年6月22日,位于瑞典的全面禁止核试验条约国际监测系统放射性核素台站监测到大气中微量的134Cs,137Cs和103Ru等放射性核素,芬兰和爱沙尼亚在6月14至22日期间还监测到141Ce,95Zr和95Nb等放射性核素,国际上对这些核素的来源进行了各种猜测.本文在确证这些核素及其活度浓度基础上,结合国际监测系统放射性核素台站监测数据的统计分析,对核事件性质进行了判断,推算了放射性核素的释放时间,并利用大气输运模拟程序对这些放射性核素来源进行了初步判断.结果表明,134Cs与137Cs活度浓度比值约为1.1,可排除来自核试验或核爆炸;位于俄罗斯境内的RN61核素台站探测到131I和133I与位于挪威境内的RN49核素台站探测到的133Xe相关,可能来自反应堆运行过程中的泄漏;初步判断134Cs,137Cs和103Ru等核素可能来自北欧地区反应堆事故停堆换料或新鲜乏燃料转移过程中的意外释放;探测到的放射性核素活度浓度为μBq/m3量级,不会对公众健康产生影响.

β-γ符合系统β探测器能量和能量分辨率刻度

β-γ符合测量技术是一种高灵敏度氙同位素活度测量方法,β探测器能量和能量分辨率刻度是β-γ符合法准确测量氙同位素活度的关键。针对缺少能覆盖氙同位素β射线能区发射单能电子的气体核素问题,利用^(137)Cs康普顿电子对β-γ符合系统β探测器能量和能量分辨率进行刻度,并通过^(131m)Xe 129.4 keV内转换电子验证了刻度的准确性。根据刻度结果及氙同位素β-γ符合关系,实现了氙同位素β射线能窗准确划分,为氙同位素活度准确测量奠定了基础。

金属镀膜法减小氙“记忆效应”研究

"β-γ符合法是全面禁止核试验条约放射性核素监测中惰性气体氙同位素的一种重要测量方法。文中针对"β-γ符合法测量放射性氙同位素时塑料闪烁体"探测器存在严重的"记忆效应"难题,采用真空镀膜方法,在塑料闪烁体内表面镀上一定厚度的铝、铜、金等薄膜,有效地减小了氙在塑料闪烁体中的残留,使氙"记忆效应"降低至1.0%以下,显著提高了氙样品的测量准确度和探测灵敏度。

碳分子筛上氪、氙的动态吸附及脱附性能

为筛选快速分离Kr/Xe的材料,研究了不同碳分子筛(CMS)对氙(Xe)和氪(Kr)的动态吸附性能与脱附性能,探讨了压力、气体流量、温度等因素对Kr、Xe的动态吸附系数与脱附率的影响。结果表明,碳分子筛Aladdin TDX-01对Xe的吸附容量最大,其次为光复TDX-01,低温时,Aladdin TDX-01对Kr的动态吸附系数大于光复TDX-01。Aladdin TDX-01碳分子筛对Kr和Xe的吸附能力均随压力升高而增强,随着原料气流量增加而减少,动态吸附系数随着温度升高而降低;采用N 2吹扫对Kr、Xe进行脱附,随着N_(2)流量增大、温度升高,Kr、Xe的脱附时间缩短。Aladdin TDX-01碳分子筛在25℃、100 kPa条件下对Xe的动态穿透吸附系数为1283 mL/g,在-50℃、100 kPa条件下对Kr的动态穿透吸附系数为474 mL/g。

超低温大气氩氪氙综合取样技术研究

研究碳分子筛的大气氩氪氙富集、浓缩与纯化行为,并结合膜分离技术,建立了一套大气中氩、氪、氙综合取样技术方案和取样流程,实现了氩、氪、氙样品的高效获取。结果表明,13 h氙实际获取量5.2 mL,氪获取量15.2 mL,氩获取量392 mL。

不同产地火麻仁的品质特性比较

本研究选取了来自中国6个主要产区的火麻仁:安徽六安(ALHS)、广西巴马(GBHS)、甘肃天水(GTHS)、河北保定(HBHS)、黑龙江绥化(HSHS)、云南大姚(YDHS),对其外观、物理指标、基本营养成分、总酚和总黄酮含量进行测定,以自由基清除能力和铁离子还原能力评价火麻仁的抗氧化性,并对营养成分和抗氧化活性成分之间的相关性进行分析。研究结果表明:YDHS质量最大,为7.29 g/100粒,蛋白质(19.18 g/100 g)、总糖(4.98 g/100 g)和总氨基酸(28.92 g/100 g)含量最高;GBHS出仁率最高,为54.92%;ALHS脂肪含量最高,达53.06%;GTHS灰分(4.86 g/100 g)含量最高,出仁率最低(45.57%);各产地的火麻仁含有大量常量元素P(1050.51~1260.09 mg/100 g)和微量元素Fe(6.93~9.83 mg/100 g);不同产地火麻仁的总酚和总黄酮含量分别在1.71~2.57 mg GAE/g和0.41~2.92 mg QE/g之间,其中YDHS的总酚和总黄酮含量均最高。抗氧化实验结果表明,对于DPPH自由基清除能力和FRAP值,YDHS表现出最高值(1.92μmol TE/g和8.89μmol FE/g),GBHS表现出最低值(1.29μmol TE/g和4.69μmol FE/g)。DPPH和FRAP与总酚含量之间呈现显著性相关(p<0.05)。综合火麻仁主要成分及其抗氧化活性分析,YDHS品质最优。

发酵火麻仁乳的工艺优化及抗氧化活性变化

将熟化火麻仁乳作为原料,以乳酸菌复配比例、菌种添加量、发酵温度与发酵时间为自变量,活菌数、酸度、感官评价为评价指标,采用模糊综合评价法通过单因素试验及响应面试验确定火麻仁发酵乳最佳生产工艺配方。实验表明:当保加利亚乳杆菌:嗜热链球菌:干酪乳杆菌:嗜酸链球菌复配比例为2:2:1:1.78、接种量为6.21%、发酵温度为39.42℃、发酵时间为7.12 h条件下时,模糊综合评价值最高,为0.927分,其活菌数、酸度及感官评分分别为1.9×10^(8)CFU/mL、78 oT和8.74分。发酵后火麻仁乳的总糖、总固形物含量分别为69.29 mg/mL、6.08±0.22 g/100 g,与发酵前相比含量显著降低(p<0.05),总酸、总酚和总黄酮含量分别为7.99±0.34 mg/mL、28.04±0.82 mg GAE/100 mL、27.11±1.34 mg GAE/100 mL,含量均比发酵前显著提高(p<0.05)。抗氧化实验表明,当DPPH自由基清除率、ABTS+自由基清除率为50%时,发酵后火麻仁乳浓度分别为26.09 mg/mL、7.22±0.13 mg/mL,与0.25 mg/mL和0.13 mg/mL生育酚相当,抗氧化活性得到了显著提高(p<0.05)。

Determination of Xenon in Air by a Pulse-discharge Helium Ionization Detector

A pulse-discharge helium ionization detector（Valco, PD-D3-I） was used to measure xenon concentration in air. The dependences of the detector relative response on various gas chromatograph parameters were investigated. Based on the well prepared gas connections for the detector system and optimized gas chromatography（GC） working conditions, the atmospheric xenon concentration could be measured by the cheap GC method with a detection level of 0.7×10-9（parts by volume）. Moreover, the xenon concentration in the ground level air around our laboratory was measured with the result of 0.085×10-6（parts by volume） and RSD of 0.91%.