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考虑重力影响的柔性空间机械臂输出约束自适应PID容错控制
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作者 王苏杭 刘福才 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第9期960-971,共12页
针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故... 针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故障处理为符号固定但大小不固定的未知控制方向问题,并采用努斯鲍姆函数处理此问题,同时利用障碍李雅普诺夫函数(BLF)约束输出;快子系统中加入阻尼项抑制震荡。利用李雅普诺夫(Lyapunov)函数和相关定理证明了控制策略的稳定性。仿真结果表明,当系统受到执行器故障和变化的重力加速度影响时,控制策略可以使柔性空间机械臂精确地跟踪目标轨迹。 展开更多
关键词 空间机械臂 奇异摄动 自适应 努斯鲍姆函数 障碍李雅普诺夫函数(BLF) 容错控制
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面向学生隐性素质的基础化学实验教学模式改革
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作者 王苏杭 孙灵娜 《实验室科学》 2024年第2期94-97,共4页
在互联网+背景下,基于基础化学实验教学平台,采用多元化教学新模式,将微信平台、虚拟仿真实验平台和“翻转课堂”等教学方式有机地结合,改变以往“填鸭式、命令执行式”的实验教学模式,适当互换教师和学生的角色,真正让学生参与其中、... 在互联网+背景下,基于基础化学实验教学平台,采用多元化教学新模式,将微信平台、虚拟仿真实验平台和“翻转课堂”等教学方式有机地结合,改变以往“填鸭式、命令执行式”的实验教学模式,适当互换教师和学生的角色,真正让学生参与其中、学于其中、乐于其中。针对实验课的课前课中课后制定系列规定,引导学生树立严谨的科学态度,培养其责任心、自主学习能力,以及实践、创新、团队协作等隐性方面的素质能力,为培养高校创新应用型人才开辟了新的思路和方法。 展开更多
关键词 基础化学实验 互联网+ 隐性素质 多元化教学新模式
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非小细胞肺癌组织中DNA错配修复蛋白的表达及与临床病理特征的关系
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作者 王春华 王苏杭 +4 位作者 许建秋 潘红佳 周泉 沈文艳 于亚威 《浙江医学》 CAS 2023年第24期2642-2646,I0008,共6页
目的 探究非小细胞肺癌组织中DNA错配修复(MMR)蛋白表达情况,分析其与患者临床病理特征的关系。方法收集2018年1月至2023年1月嘉兴市第二医院手术切除的216例非小细胞肺癌患者的癌组织标本,采用免疫组化法检测癌组织中4种MMR蛋白(MSH2、... 目的 探究非小细胞肺癌组织中DNA错配修复(MMR)蛋白表达情况,分析其与患者临床病理特征的关系。方法收集2018年1月至2023年1月嘉兴市第二医院手术切除的216例非小细胞肺癌患者的癌组织标本,采用免疫组化法检测癌组织中4种MMR蛋白(MSH2、MSH6、PMS2、MLH1)的表达情况,分析MMR蛋白表达患者的临床病理特征。结果 216例癌组织中MMR蛋白缺失3例(1.39%),均为MLH1及PMS2阴性、MSH2及MSH6阳性,癌组织周围均见淋巴细胞浸润,其中1例肺癌常规基因检测未检出基因突变;其余213例中MSH2蛋白表达强度与腺癌的不同类型、肿瘤周围淋巴细胞带有关,MSH6蛋白表达强度与腺癌的不同类型、肿瘤内淋巴细胞浸润有关,PMS2蛋白表达强度与肿瘤最大径、肿瘤周围淋巴细胞带有关,差异均有统计学意义(均P<0.05)。MLH1蛋白表达强度与肿瘤最大径、腺癌的不同类型、肿瘤内淋巴细胞浸润、肿瘤周围淋巴细胞带均无关,同时,4种蛋白表达强度与病理分型、淋巴结转移情况及Ki-67也无关。结论 MMR蛋白在非小细胞肺癌中的缺失率较低,可在其他常规基因检测阴性的病例中检出;癌组织周围淋巴细胞浸润提示可能存在MMR蛋白缺失。MMR蛋白表达强度与肿瘤最大径、腺癌的不同类型、肿瘤内淋巴细胞浸润、肿瘤周围淋巴细胞带有关,与病理分型、淋巴结转移情况及Ki-67无关。 展开更多
关键词 非小细胞肺癌 错配修复蛋白 临床病理特征 免疫组化
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一种支持隐私保护的传染病人际传播分析模型 被引量:1
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作者 李晓华 王苏杭 +1 位作者 李凯 徐剑 《信息网络安全》 CSCD 北大核心 2023年第3期35-44,共10页
随着万物互联和大数据时代的到来,通过线下交互数据追踪传染病患者的密切接触者,利用健康数据对密切接触者的健康状态进行持续监测,为传染病人际传播分析带来了新的研究视角,为阻断传染病的传播提供了新的处理方式。然而,此类方法也存... 随着万物互联和大数据时代的到来,通过线下交互数据追踪传染病患者的密切接触者,利用健康数据对密切接触者的健康状态进行持续监测,为传染病人际传播分析带来了新的研究视角,为阻断传染病的传播提供了新的处理方式。然而,此类方法也存在较为严重的隐私泄露问题。为此,文章设计了基于线下交互和健康数据的传染病人际传播分析模型(Analysis Model of Human-to-Human Transmission of Infectious Diseases Based on Offline Interaction and Health Data,AMHHTID-OIHD)。该模型由可信机构、健康云服务器、交互云服务器、疾控中心、医院和用户6种实体组成,在支持隐私保护的同时实现CDC查找该患者的密切接触者并对其进行健康状态分类。文章以KNN分类和高斯朴素贝叶斯分类为基础,结合同态加密技术,设计了支持AMHHTID-OIHD的隐私保护密切接触者查找算法和隐私保护健康状态分类算法。最后,对该模型的安全性进行分析,结果表明该模型可以在保护隐私的情况下实现密切接触者查找和健康状态分类。 展开更多
关键词 密切接触者 传染病 隐私保护 线下交互数据 健康数据
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领悟社会支持在本科护生心理弹性与老年歧视之间的中介效应
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作者 夏王洁 贺惠惠 +2 位作者 汪苏杭 包晓丹 涂饶萍 《卫生职业教育》 2023年第11期144-147,共4页
目的探讨领悟社会支持在本科护生心理弹性与老年歧视之间的中介效应。方法采用便利抽样法,应用一般资料调查表、领悟社会支持量表、心理弹性量表及老年歧视量表对153名本科护生进行调查,并进行中介效应分析。结果本科护生领悟社会支持... 目的探讨领悟社会支持在本科护生心理弹性与老年歧视之间的中介效应。方法采用便利抽样法,应用一般资料调查表、领悟社会支持量表、心理弹性量表及老年歧视量表对153名本科护生进行调查,并进行中介效应分析。结果本科护生领悟社会支持量表得分与心理弹性量表、老年歧视量表得分均呈正相关关系,心理弹性量表得分与老年歧视量表得分呈正相关关系,领悟社会支持在心理弹性与老年歧视之间起完全中介作用,中介效应占总效应的57.85%。结论高校可通过提高本科护生的领悟社会支持水平,进而提升心理弹性水平,降低老年歧视程度。 展开更多
关键词 护理本科生 领悟社会支持 心理弹性 老年歧视
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面向盾构机实测数据的滑动窗口分层异常值检测及修正方法
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作者 王苏杭 王一棠 +2 位作者 庞勇 李一阳 宋学官 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第9期93-99,共7页
针对盾构机实测数据中存在的点异常值问题,提出了一种基于滑动窗口的时间序列异常值检测方法。该方法首先通过滑动窗口将原始时间序列分割成多个子时间序列,然后采用快速计算的方式提取子时间序列斜率的置信区间半径并识别异常子时间序... 针对盾构机实测数据中存在的点异常值问题,提出了一种基于滑动窗口的时间序列异常值检测方法。该方法首先通过滑动窗口将原始时间序列分割成多个子时间序列,然后采用快速计算的方式提取子时间序列斜率的置信区间半径并识别异常子时间序列,最后利用局部离群因子(LOF)算法进一步判定异常值。以某城市地铁修建中隧道施工标段的盾构机推力数据为例进行试验,结果表明:该方法能够准确识别异常数据信息,召回率和准确率分别为95%和90.48%。此外,采用回归技术针对剔除后的异常值进行合理填补,填补结果的决定系数大于0.9,满足了工程数据可用性。 展开更多
关键词 盾构机 时间序列 局部离群因子(LOF) 最小二乘法
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经锁骨下切口无充气腔镜双侧甲状腺切除术的疗效和安全性 被引量:13
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作者 王岩岩 黄建康 +6 位作者 张超 彭德峰 陈春春 董慧明 李玉龙 王苏杭 金国玺 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2021年第8期1026-1030,共5页
目的探讨经锁骨下切口无充气腔镜双侧甲状腺切除术的疗效和安全性。方法回顾性分析蚌埠医学院第一附属医院甲乳外科2019年10月至2020年9月行双侧甲状腺手术治疗的39例患者,其中19例行锁骨下切口入路腔镜手术,20例行传统开放手术。比较... 目的探讨经锁骨下切口无充气腔镜双侧甲状腺切除术的疗效和安全性。方法回顾性分析蚌埠医学院第一附属医院甲乳外科2019年10月至2020年9月行双侧甲状腺手术治疗的39例患者,其中19例行锁骨下切口入路腔镜手术,20例行传统开放手术。比较两组手术总时间、术中出血量、恶性患者中央区淋巴结清扫数、术后疼痛视觉模拟量表(VAS)、术后住院时间、术后并发症和术后3个月美容满意度的差异。结果腔镜组平均手术时间长于传统开放组(P <0.05),术后3 d疼痛评分高于传统开放组(P <0.05),术后美容满意度明显高于传统开放组(P <0.05)。两组患者术中出血量、术后住院时间、恶性患者中央区淋巴结清扫数目、术后并发症及术后3个月疼痛评分的差异无统计学意义(均P> 0.05)。结论经锁骨下切口腔镜甲状腺手术适用于有美容需求且需行双侧甲状腺切除的患者,术后患者切口美容满意度高。 展开更多
关键词 双侧甲状腺切除术 无充气 腔镜 锁骨下入路 疗效及安全性
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经口腔前庭入路腔镜甲状腺切除术在甲状腺微小乳头状癌中的应用 被引量:3
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作者 甄卫东 王苏杭 +3 位作者 陈非凡 彭德峰 陈春春 黄建康 《沈阳医学院学报》 2021年第6期531-535,共5页
目的:探讨经口腔前庭入路腔镜甲状腺切除术在甲状腺微小乳头状癌中应用的安全性、可行性及临床效果。方法:回顾性分析2016年1月至2020年1月蚌埠医学院第一附属医院肿瘤外科收治的45例经病理确诊的甲状腺微小乳头状癌患者的临床资料,所... 目的:探讨经口腔前庭入路腔镜甲状腺切除术在甲状腺微小乳头状癌中应用的安全性、可行性及临床效果。方法:回顾性分析2016年1月至2020年1月蚌埠医学院第一附属医院肿瘤外科收治的45例经病理确诊的甲状腺微小乳头状癌患者的临床资料,所有患者均采用腔镜甲状腺切除术进行治疗,其中行经口腔前庭入路15例为经口组,经胸乳入路30例为经胸乳组,比较2组患者围术期资料及随访情况等。结果:2组患者在术中出血量、术后住院时间、中央区淋巴结清扫数目方面比较,差异无统计学意义(P>0.05);经口组患者术后第1天引流量、颈部VAS评分显著低于经胸乳组(P<0.05),但手术时间显著多于经胸乳组(P<0.05)。2组患者术后并发症比较,差异无统计学意义(P>0.05)。2组患者术后至少随访6个月,经口组患者美容满意度评分高于经胸乳组(P<0.05),且均未见肿瘤复发与转移。结论:经口腔前庭入路腔镜甲状腺切除术治疗甲状腺微小乳头状癌手术安全、可行及临床效果良好,且有较佳的美容效果。 展开更多
关键词 腔镜 甲状腺 口腔前庭入路
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锂离子电池系统低温充电策略 被引量:4
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作者 王苏杭 李建林 +2 位作者 李雅欣 熊俊杰 曾伟 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1537-1542,共6页
新能源汽车行业正迅猛发展,电动汽车的销量也屡创新高,而电动汽车在冬季低温下如何高效且经济地进行充电,仍是一个亟待解决的问题。基于充电时电池自身内阻产热的原理,提出了一种锂电池系统低温充电的策略,并在此基础上进行了改进。以... 新能源汽车行业正迅猛发展,电动汽车的销量也屡创新高,而电动汽车在冬季低温下如何高效且经济地进行充电,仍是一个亟待解决的问题。基于充电时电池自身内阻产热的原理,提出了一种锂电池系统低温充电的策略,并在此基础上进行了改进。以最小单体电池温度为判断条件,使用多阶段恒流充电技术可以有效缩短充电时间,并保证一定的充电容量。通过研究和实验表明,该策略具有良好的充电效果,且可以根据实际需求来制定具体的充电方案,可有效解决锂离子电池系统在冬季低温下的充电问题。 展开更多
关键词 锂电池 动力电池 低温充电 恒流充电 电池加热
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退役动力电池梯次利用研究进展 被引量:13
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作者 王苏杭 李建林 《分布式能源》 2021年第2期1-7,共7页
现阶段,国家大力扶持新能源汽车产业的发展,出台了一系列的优惠政策。随着电动汽车数量的逐年增加,动力电池也即将面临大规模的退役。为了合理利用资源,同时获得更大的经济效益,退役动力电池梯次利用显得很有必要。该文简述了国内外梯... 现阶段,国家大力扶持新能源汽车产业的发展,出台了一系列的优惠政策。随着电动汽车数量的逐年增加,动力电池也即将面临大规模的退役。为了合理利用资源,同时获得更大的经济效益,退役动力电池梯次利用显得很有必要。该文简述了国内外梯次利用技术的现状,列举了国内外梯次利用项目,介绍了梯次利用过程中的检测、筛选、重组和均衡技术;重点介绍了如何根据电池的电性能进行筛选,强调了保持电池荷电状态一致的重要性;通过对梯次电池应用于充电站、通信基站、光伏电站和用户侧储能等不同储能场景的分析,证明了梯次电池具有良好的经济效益。最后对退役动力电池梯次利用目前仍存在的问题进行了总结探讨。 展开更多
关键词 退役动力电池 梯次 电池筛选 电池均衡 储能 经济性
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Cd与羧基化多壁碳纳米管复合胁迫下蚕豆幼苗Cd的富集与分布
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作者 刘玲 王苏杭 +4 位作者 张进 陈成 赵薪程 刘海涛 汪承润 《中国生态农业学报(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期756-763,共8页
纳米材料因大量开发、生产和应用不可避免地被释放到环境中,给生态环境和人体健康带来潜在的风险。因此为了探究羧基化多壁碳纳米管(MWCNTs-COOH)和重金属Cd双重胁迫对植物器官中Cd的富集、转运及细胞中Cd分布的影响,以及为MWCNTs-COOH... 纳米材料因大量开发、生产和应用不可避免地被释放到环境中,给生态环境和人体健康带来潜在的风险。因此为了探究羧基化多壁碳纳米管(MWCNTs-COOH)和重金属Cd双重胁迫对植物器官中Cd的富集、转运及细胞中Cd分布的影响,以及为MWCNTs-COOH与Cd复合污染对植物的毒性和生态风险性评价提供理论依据,本研究以蚕豆幼苗为试验材料,采用水培方式,设置MWCNTs-COOH(0mg·L^-1、1.5mg·L^-1、3.0mg·L^-1、6.0 mg·L^-1、12.0 mg·L^-1)+10.0μmol·L^-1 Cd5个处理组,用石墨炉原子吸收光谱法测定不同处理下蚕豆幼苗根茎叶及细胞中Cd的含量,分析MWCNTs-COOH复合Cd处理下蚕豆幼苗营养器官对Cd的富集、转运及细胞内分布状况。结果表明:复合胁迫下,3种营养器官Cd含量均高于对照;根茎叶对Cd的富集、Cd富集系数及器官间(根-茎、茎-叶)的转移系数均随MWCNTs-COOH浓度升高呈先升高后降低趋势,当MWCNTs-COOH浓度为6.0 mg·L^-1时,以上指标均达到最大值。同时,随着MWCNTs-COOH浓度的增大,根茎叶细胞中Cd逐渐从细胞壁向原生质体转移,加深了对细胞的毒害。综上所述,中低浓度的MWCNTs-COOH不仅可促进蚕豆根茎叶对Cd的累积及向上转运,而且也能加强细胞中Cd的转移。 展开更多
关键词 羧基化多壁碳纳米管 复合胁迫 富集系数 转移系数 蚕豆
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纳米管和镉对蚕豆幼苗根系的毒害效应
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作者 刘玲 刘海燕 +4 位作者 沈良伟 王苏杭 许婷婷 戴慧芳 汪承润 《西北植物学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2218-2225,共8页
以蚕豆幼苗为实验材料,采用水培法研究不同浓度(0、2、4、8、16 mg·L^-1)羟基化多壁碳纳米管(MWCNTs-OH)与10μmol·L^-1镉(Cd)单一和联合作用对蚕豆幼苗根系生长、生理及Cd含量的影响。结果表明:(1)单一MWCNTs-OH处理下,随着M... 以蚕豆幼苗为实验材料,采用水培法研究不同浓度(0、2、4、8、16 mg·L^-1)羟基化多壁碳纳米管(MWCNTs-OH)与10μmol·L^-1镉(Cd)单一和联合作用对蚕豆幼苗根系生长、生理及Cd含量的影响。结果表明:(1)单一MWCNTs-OH处理下,随着MWCNTs-OH浓度(2~8 mg·L^-1)的增加,蚕豆的根长度增加,且■产生速率增加的同时会伴随着SOD、POD活性升高。(2)单一Cd处理的幼苗根系MDA含量和■产生速率均高于对照,其中■产生速率较对照增加了1.98倍。(3)MWCNTs-OH联合处理诱导了蚕豆根■的产生和MDA含量增加,16 mg·L^-1 MWCNTs-OH和Cd共同作用对蚕豆幼苗根的损伤最大,会促使部分根尖细胞受损脱落,Cd含量明显下降。研究发现,低浓度MWCNTs-OH可促进蚕豆的根生长,降低Cd的毒性;高浓度MWCNTs-OH(16 mg·L^-1)和Cd对蚕豆幼苗根的致毒性表现为协同效应。 展开更多
关键词 羟基化多壁碳纳米管 蚕豆 毒性效应 Cd
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c-MYC表达在结肠癌淋巴结转移风险预测模型中的价值
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作者 汪宇 陈芳芳 +3 位作者 王超 郭涵 王苏杭 刘牧林 《中华全科医学》 2024年第3期372-375,共4页
目的 研究细胞-骨髓细胞瘤病病毒癌基因(c-MYC)表达等病理因素与结肠癌淋巴结转移风险的相关性,构建风险预测模型,评估其预测价值。方法 收集2020年1月—2022年12月于蚌埠医科大学第一附属医院行结肠癌根治术的304例患者的病历资料,将... 目的 研究细胞-骨髓细胞瘤病病毒癌基因(c-MYC)表达等病理因素与结肠癌淋巴结转移风险的相关性,构建风险预测模型,评估其预测价值。方法 收集2020年1月—2022年12月于蚌埠医科大学第一附属医院行结肠癌根治术的304例患者的病历资料,将所有患者按分层随机法分为模型组和验证组,各152例。分析淋巴结转移的影响因素,确定淋巴结转移的风险变量,作为预测模型输入节点,通过人工智能系统深度学习后分析结肠癌淋巴结转移的特点,并检测模型的有效性。结果 单因素分析显示,不同中性粒细胞与淋巴细胞比值、c-MYC、肿瘤形态、脉管癌栓、肿瘤长径、肿瘤分化程度结肠癌患者的淋巴结转移率差异有统计学意义。进一步行多因素分析发现,中性粒细胞与淋巴细胞比值、c-MYC、肿瘤形态、脉管癌栓、肿瘤长径、肿瘤分化程度是影响结肠癌淋巴结转移的相关风险变量。根据预测模型绘制ROC曲线,结果显示,验证组的AUC为0.745(95%CI:0.712~0.803),模型组的AUC为0.832(95%CI:0.796~0.875),提示风险预测模型能有效预测结肠癌患者的淋巴结转移风险。结论 中性粒细胞与淋巴细胞比值、c-MYC、肿瘤形态、脉管癌栓、肿瘤长径、肿瘤分化程度是影响结肠癌淋巴结转移的相关风险变量。本研究构建的风险预测模型能够较为准确地识别出结肠癌患者的淋巴结转移风险,具有临床应用前景。 展开更多
关键词 结肠癌 淋巴结转移 细胞-骨髓细胞瘤病病毒癌基因 预测模型
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Fe_(2)O_(3)-MWNTs Composite with Reinforced Concrete Structure as High-performance Anode Material for Lithium-ion Batteries
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作者 wang suhang ZUO Jinxin +4 位作者 LI Yongliang ZHONG Yiming REN Xiangzhong ZHANG Peixin SUN Lingna 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 2023年第2期240-245,共6页
A Fe_(2)O_(3)-MWNTs(multi-walled carbon nanotubes)composite with a reinforced concrete structure was fabricated employing a two-step method which involves a sol-gel process followed by high-temperature in situ sinteri... A Fe_(2)O_(3)-MWNTs(multi-walled carbon nanotubes)composite with a reinforced concrete structure was fabricated employing a two-step method which involves a sol-gel process followed by high-temperature in situ sintering.This Fe_(2)O_(3)-MWNTs composite,intended to be used as an anode material for lithium-ion batteries,maintained a reversible capacity as high as 896.3 mA·h/g after 100 cycles at a current density of 100 mA/g and the initial coulombic efficiency reached 75.5%.The rate capabilities of the Fe_(2)O_(3)-MWNTs composite,evaluated using the ratios of capacity at 100,200,500,1000,2000 and 100 mA/g after every 10 cycles,were determined to be 904.7,852.1,759.0,653.8,566.8 and 866.3 mA·h/g,respectively.Such a superior electrochemical performance of the Fe_(2)O_(3)-MWNTs composite is mainly attributed to the reinforced concrete construction,in which the MWNTs function as the skeleton and conductive network.Such a structure contributes to shortening the transport pathways for both Li+and electrons,enhancing conductivity and accommodating volume expansion during prolonged cycling.This Fe_(2)O_(3)-MWNTs composite with the designed structure is a promising anode material for high-performance lithium-ion batteries. 展开更多
关键词 Lithium-ion battery Anode material Fe_(2)O_(3)-multi-walled carbon nanotubes(MWNTs)composite Sol-gel Reinforced concrete structure
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