艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究

针对传统艾灸技法中烟雾大、易烫伤、劳作强度大等弊端,设计了一款智能艾灸机器人。采用“工控机+STM32”的分层系统架构。上层系统实现艾灸机器人各功能任务的调度执行,控制机械臂运动完成施灸操作。下层系统实现各设备的驱动和关键信息的采集。两层系统通过信息交互,协作完成智能少烟的施灸任务。根据各传统灸法的施灸特点,设计机器人运动算法,使艾灸机器人能在保持良好运动学特性的前提下复现各种动灸手法。实验结果表明,艾灸机器人控制系统工作可靠,施灸期间机器人各关节运动连续平稳。可以达到预期的设计目标。

基于河道敷设的管道设计集成技术研究

为破解随道路敷设管道时常见的管位匮乏、交通繁忙难以中断等难题,可在传统埋地敷设管道之外,采取在河道空间敷设管道的方法。论文总结了可供敷设管道的河道应满足的4方面要求:河床及驳岸工程地质条件稳定、河道泥沙及河床演变趋势稳定、行洪排涝和通航功能不受影响,并指出河道空间敷设管道应进行抗浮、防冲刷、防水锤设计和应力分析,解决安全问题;进行进排气、泄水、压力监测设计,解决功能性问题;根据管材及环境特点采取合适防腐蚀措施,解决耐久性问题。

液压挖掘机作业循环状态智能识别方法

为实现液压挖掘机作业循环阶段状态的自动识别,提出采用时窗滑移特征提取与PCA-SVM相结合的方法.以液压挖掘机2个主泵压力信号为研究对象,采用时窗滑移截取各阶段状态的小段波形,提取所有截取波段相应的时频参数并进行特征值归一化,经PCA降维处理后作为输入特征集,采用SVM进行状态分类,并分别讨论时窗宽度与重叠率对识别准确率的影响.引入即时校正策略,对直接识别结果进行自动检验校正,纠正不符合挖掘机循环作业逻辑规则的误判结果,从而使识别准确率由80.85%提高到89.36%.实验结果表明,所提方法能准确有效地实现液压挖掘机作业循环各阶段状态的自动识别.

视觉感知的无人机端到端目标跟踪控制技术

针对无人机机动目标跟踪的自主运动控制问题,提出连续型动作输出的无人机端到端主动目标跟踪控制方法.设计基于视觉感知和深度强化学习策略的端到端决策控制模型,将无人机观察的连续帧视觉图像作为输入状态,输出无人机飞行动作的连续型控制量.为了提高控制模型的泛化能力,改进基于任务分解和预训练的高效迁移学习策略.仿真结果表明,该方法能够在多种机动目标跟踪任务中实现无人机姿态的自适应调整,使得无人机在空中能够稳定跟踪移动目标,显著提高了无人机跟踪控制器在未知环境下的泛化能力和训练效率.

基于语义边缘驱动的实时双目深度估计算法

针对立体匹配中不适定区域视差边缘模糊、视差不平滑、单个物体视差不连续、存在空洞的问题,提出了一种轻量化的实时双目深度估计算法,将场景图、通过语义分割得到的语义标签图和通过边缘检测得到的边缘细节图作为辅助损失,以地面真值图为主要损失,构造了联合损失函数,以更好地监督视差图的生成。此外,构造了一个轻量化的特征提取模块,以降低特征提取模块的冗余性,从而更好地简化特征提取步骤,提高了网络的实时性和轻量性。最后利用由粗到精的思想实现视差图的渐进细化过程,利用低分辨率视差图变形与高分辨率特征图融合的方式,分阶段生成不同尺度的视差图,细节特征逐渐丰富,从而获得了最终的精准视差图。在KITTI 2012数据集上得到1.72%的3px错误率,在Middlebury 2014数据集中,Vintge错误率为1.23%,Playroom错误率为2.23%,Recycle错误率为1.65%,并且在Scene Flow数据集上计算时间低至0.76 s,内存占用量为2.4 G,显著提高了立体匹配算法在不适定区域的准确性和计算效率,能够满足工程实践中的实时性要求,对于实时三维重建任务有着很重要的指导意义。

城市地下综合管廊的运维风险研究——以南京市地下综合管廊为例

为提高城市地下综合管廊的运维管理水平,有效评估和防控运维风险,在分析南京市地下综合管廊运维管理现状的基础上,归纳综合管廊运维风险特征,从"人—机—环—管"4个方面系统地识别风险因素,并综合考虑风险发生概率和风险后果,采用风险值评估各项风险因素。基于G1法计算各级风险指标权重,构建综合管廊的运维风险综合评估模型,从指标权重和综合得分2个角度分析运维风险的防控重点,提出综合管廊的运维安全管理措施。

基于ANSYS Workbench的空投步履式挖掘机多腿步行式机构动力学分析

步履式挖掘机多腿步行式机构包含底盘和4条支腿,是整车的主要部件,在空投着陆后,其抗冲击毁伤性能直接影响到整台步履式挖掘机能否作业。本文运用显式动力学理论,利用ANSYSWorkbench分析软件对多腿步行式机构进行动力学分析,可以准确获得多腿步行式机构的形变、危险应力和应力集中位置等情况,减小了常规计算量,对多腿步行式机构结构改进具有重要的意义。

青岛市女性体育消费结构及升级路径分析

运用文献资料法、问卷调查法、数理统计法,对青岛市18岁以上女性居民进行体育消费状况调查。结果显示:成年女性每年用于体育消费的经济投入存在一定差异,且结构不尽合理,观赏型和参与型体育消费较低,影响因素主要来自个人喜好和时间安排。为此,从政策引领、观念转变、赛事运营、产品供给与升级等角度对女性体育消费的升级路径进行了探讨。

Introduction of China's REE Deposits from Deposit Types and Geological Characteristics for Mineral Prospectivity Analysis

Thirty-six typical REE deposits extracted from literatures,mineral resource database or reports,which are served as a basis for classifying deposit type.And then the five principal deposit types were identified:(1)alkali-related type;(2)Ion-adsorbed type;(3)metamorphosed sedimentary type;(4)placer type;(5)sedimentary phosphate type.Data gathered for each deposit includes the deposit scale,geologic settings,main metallogenic ages,main and accessory minerals,and ore-bearing intrusions.

步履式挖掘机可空投能力分析

步履式挖掘机具有快速机动能力,通过直升机超低空空投将其投放至灾难现场可以解决由于路面破坏问题导致的无法机动问题,文章通过分析空投时各种极端情况,对步履式挖掘机进行毁伤分析,并且针对防侧翻问题和惯性力导致的冲击问题,进行了计算和分析,获得步履式的毁伤情况。

四足机器人多障碍地形通行能力研究

为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采用阈值分割的方法识别地形中的软硬障碍,构成协调性好、稳定性高的机器人控制系统。通过Adams/MATLAB联合仿真,验证了所提出的控制系统的有效性和可行性,该系统可以使前膝后肘式的四足机器人准确地识别出软硬障碍,并且平稳地通过多障碍地形。