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基于深度学习的机器人局部路径规划方法
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作者 刘泽森 毕盛 +2 位作者 郭传鈜 王延葵 董敏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1199-1210,共12页
为了将视觉信息融入到机器人导航过程中,提高机器人对各类障碍物的识别率,减少危险事件的发生,设计了基于二维CNN及LSTM的局部路径规划网络。提出了基于深度学习的局部路径规划方案。利用机器人视觉信息及全局路径信息推理产生机器人在... 为了将视觉信息融入到机器人导航过程中,提高机器人对各类障碍物的识别率,减少危险事件的发生,设计了基于二维CNN及LSTM的局部路径规划网络。提出了基于深度学习的局部路径规划方案。利用机器人视觉信息及全局路径信息推理产生机器人在当前时刻完成避障导航任务所需转向角度;搭建了用于对规划器核心神经网络进行训练和验证的室内场景;提出了以路径总长度、平均曲率变化率及机器人与障碍物之间的距离为性能指标的路径评估方案。实验表明:该方案在仿真环境及真实场景中均体现了较优秀的局部路径生成能力。 展开更多
关键词 机器人导航 路径规划 实时避障 深度学习
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Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)修饰的混合金属氧化物降解维C生化废水
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作者 韩永辉 王艳魁 +3 位作者 刘姿伶 岳琳 何淑妍 邱珊 《应用化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1347-1351,共5页
针对维C废水在二级生化处理后很难达到排放标准的问题,以铁铝混合粉末作为载体(Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3),FA)与其他金属氧化物粉末混合掺杂,通过滚动造粒法制备混合金属氧化物(MMO)臭氧催化剂,用于降解维C生化废水。结果表明,CuO、Ni_(2... 针对维C废水在二级生化处理后很难达到排放标准的问题,以铁铝混合粉末作为载体(Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3),FA)与其他金属氧化物粉末混合掺杂,通过滚动造粒法制备混合金属氧化物(MMO)臭氧催化剂,用于降解维C生化废水。结果表明,CuO、Ni_(2)O_(3)协同催化,所制备的MMO臭氧催化剂Cu-Ni/FA具有较好的催化性能和力学性能。通过SEM、TEM、BET、XRD、XPS对样品的理化性能进行表征,发现催化体系中NiFe_(2)O_(3)和Cu_(4)O_(3)发挥了重要作用。在废水COD浓度为248.31 mg/L,pH为7,催化剂投加量35 g/L以及臭氧浓度10 mg/L条件下,60 min时COD去除效率达到70%。超声120 min后催化剂脱落率为2.724%,对每次超声后的催化剂进行催化臭氧氧化实验,COD去除率为65%~69%,表明该催化剂具有良好的抗脱落性和稳定性。 展开更多
关键词 金属氧化物 混合掺杂 臭氧催化氧化 维C生化废水
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Herbst机动中的摇滚运动试验研究
3
作者 李乾 王延奎 贾玉红 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1083-1098,共16页
为了研究新型战斗机布局在Herbst机动中的非指令摇滚运动问题,研制了模拟Herbst机动运动的风洞试验装置,发展了运动/流动同步测量技术;借助试验装置,研究了尖侧缘机身布局在Herbst机动中的摇滚运动形态,找到了摇滚运动产生的主要阶段,... 为了研究新型战斗机布局在Herbst机动中的非指令摇滚运动问题,研制了模拟Herbst机动运动的风洞试验装置,发展了运动/流动同步测量技术;借助试验装置,研究了尖侧缘机身布局在Herbst机动中的摇滚运动形态,找到了摇滚运动产生的主要阶段,分析了运动参数对摇滚运动的影响规律。结果表明:Herbst机动中的摇滚运动主要来自于俯仰拉起阶段,圆锥运动阶段对摇滚运动基本没有影响;在俯仰拉起阶段,摇滚运动随拉起速度可分为准静态区、过渡区和类正弦区;在快速拉起的类正弦区,当拉起减缩频率为0.01时,拉起中的摇滚运动曲线在俯仰角50°之前基本重合,在俯仰角50°之后较为分散,在一定的俯仰角范围内,拉起减缩频率可作为尖侧缘机身布局拉起摇滚运动的无量纲参数。 展开更多
关键词 Herbst机动 机翼摇滚 尖侧缘机身布局 风洞试验 拉起减缩频率
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导引头变跟踪点红外图像仿真建模研究 被引量:10
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作者 王艳奎 吴根水 姬爽 《红外技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1170-1175,共6页
本文以第四代红外成像空空导弹制导半实物仿真过程中导引头对变跟踪点红外图像仿真的需求为研究目的,在分析变跟踪点红外图像仿真需求与传统的采用固定跟踪点红外仿真图像差异的基础上,采用了全新的基于导引头光轴指向的变跟踪点红外图... 本文以第四代红外成像空空导弹制导半实物仿真过程中导引头对变跟踪点红外图像仿真的需求为研究目的,在分析变跟踪点红外图像仿真需求与传统的采用固定跟踪点红外仿真图像差异的基础上,采用了全新的基于导引头光轴指向的变跟踪点红外图像仿真建模方法。该建模方法利用导引头伺服跟踪平台的实时跟踪参数和仿真战情参数建立了完整的变跟踪点红外图像仿真模型,解决了以往采用固定跟踪点红外图像仿真方法所导致的弹道末端红外图像仿真的原理误差,可满足第四代红外成像空空导弹导引头半实物仿真中红外目标和红外干扰弹图像变跟踪点的仿真需求。 展开更多
关键词 空空导弹 变跟踪点 红外场景 仿真建模
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双垂尾飞行器偏航力矩非线性变化分析 被引量:1
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作者 王延奎 秦叶 黄茜 《航空科学技术》 2018年第7期44-47,共4页
以典型双垂尾飞行器为研究对象,通过风洞试验研究了模型在不同侧滑角下的偏航力矩特性,计算分析了风速为30m/s、侧滑角为4°时模型随迎角变化的流场及偏航力矩变化特性。试验及计算结果表明模型在侧滑角1°及1°以上、迎角... 以典型双垂尾飞行器为研究对象,通过风洞试验研究了模型在不同侧滑角下的偏航力矩特性,计算分析了风速为30m/s、侧滑角为4°时模型随迎角变化的流场及偏航力矩变化特性。试验及计算结果表明模型在侧滑角1°及1°以上、迎角大于10°时偏航力矩出现非线性变化特性,在迎角为0°~25°时,垂尾和机头是全机偏航力矩的主要贡献部件,而垂尾是全机偏航力矩非线性变化的主要原因部件。 展开更多
关键词 双垂尾布局 航向气动特性 涡干扰 侧滑角影响 迎角效应
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基于长短时记忆网络的仿真系统数据故障诊断方法 被引量:2
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作者 牛群 刘志永 +2 位作者 褚建川 王艳奎 吴根水 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期25-29,共5页
针对空空导弹仿真系统中传统数据分析方法效率低下,无法快速有效对大量仿真数据进行故障识别的问题,提出基于长短时记忆网络的仿真系统数据故障诊断方法。该方法分析仿真试验数据的数据特征,采用长短时记忆网络对健康数据中的时序信息... 针对空空导弹仿真系统中传统数据分析方法效率低下,无法快速有效对大量仿真数据进行故障识别的问题,提出基于长短时记忆网络的仿真系统数据故障诊断方法。该方法分析仿真试验数据的数据特征,采用长短时记忆网络对健康数据中的时序信息进行记忆,并内嵌至所建立的多层次深度神经网络模型,从而有效表征健康数据的本征变化属性,进而对试验过程中的故障数据进行准确诊断。空空导弹仿真系统数据智能诊断结果表明,本方法在快速诊断的基础上,故障诊断识别率达到90%以上。 展开更多
关键词 故障诊断 长短时网络 神经网络 数据分析
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石墨烯/乙基纤维素导电油墨的制备与导电性能 被引量:4
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作者 王振廷 李洋 +2 位作者 戴东言 王燕魁 孙嘉豪 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2019年第3期359-364,共6页
随着电子技术的发展,需要各种符合要求的导电油墨的制备。以超临界二氧化碳剥离天然鳞片石墨制备的石墨烯为导电剂,用乙基纤维素作为黏结剂制备石墨烯/乙基纤维素导电油墨。通过SEM、TEM、AFM对石墨烯进行形貌表征和层数分析,采用热重... 随着电子技术的发展,需要各种符合要求的导电油墨的制备。以超临界二氧化碳剥离天然鳞片石墨制备的石墨烯为导电剂,用乙基纤维素作为黏结剂制备石墨烯/乙基纤维素导电油墨。通过SEM、TEM、AFM对石墨烯进行形貌表征和层数分析,采用热重分析、四探针电阻测试分析导电油墨涂层的导电性。结果表明:超临界法制备的石墨烯表面形貌完整,石墨烯层数小于四层;导电油墨的干燥温度在300℃时方块电阻最低,为15.5Ω。制备的导电油墨涂膜后电阻稳定,具有良好的柔性,能够在智能穿着和智能理疗等领域应用。 展开更多
关键词 石墨烯 导电油墨 方块电阻 剥离 超临界
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钝头旋成体背涡迎角效应的分区性态
8
作者 齐中阳 王延奎 曹鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2134-2140,共7页
为了实现空空导弹的高机动性,基于模型后体直径D以及试验风速的雷诺数Re_D=1.54×10~5,通过风洞测力和测压试验对钝头旋成体背涡流动特性随迎角的演化形式进行了研究。根据对模型不同迎角下所受侧向力、截面压力分布以及截面侧向力... 为了实现空空导弹的高机动性,基于模型后体直径D以及试验风速的雷诺数Re_D=1.54×10~5,通过风洞测力和测压试验对钝头旋成体背涡流动特性随迎角的演化形式进行了研究。根据对模型不同迎角下所受侧向力、截面压力分布以及截面侧向力系数随时间波动情况的分析,确定了不同迎角下的钝头旋成体背涡流动形式。以此划分了4个迎角分区:附着流动区(α≤10°)、对称涡流动区(10°<α≤20°)、定常非对称流动区(20°<α≤50°)和非定常非对称流动区(α>50°)。对各迎角分区的背涡流动特性进行了详细讨论。 展开更多
关键词 钝头旋成体 背涡结构 迎角效应 非对称流动 大迎角空气动力学
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基于Xilinx KV260和卷积神经网络的自动驾驶小车
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作者 郭传鈜 王延葵 +1 位作者 毕盛 董敏 《单片机与嵌入式系统应用》 2022年第10期3-6,共4页
基于现场可编程门阵列的片上系统在边缘端人工智能应用中具有独特的优势。其神经网络推理加速由软核实现,可随着人工智能技术的发展更新硬件加速器而不用更换芯片方案,同时,FPGA侧也可针对具体应用定制其他专用的硬件加速核。本文使用Xi... 基于现场可编程门阵列的片上系统在边缘端人工智能应用中具有独特的优势。其神经网络推理加速由软核实现,可随着人工智能技术的发展更新硬件加速器而不用更换芯片方案,同时,FPGA侧也可针对具体应用定制其他专用的硬件加速核。本文使用Xilinx KV260开发板和Vitis AI工具链,在FPGA的SoC上实现硬件加速神经网络推理的基于示教学习的自动驾驶小车系统。 展开更多
关键词 边缘人工智能 现场可编程门阵列 Xilinx KV260
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石墨烯低锌重防腐涂料的研制 被引量:1
10
作者 王振廷 王燕魁 +1 位作者 贾道增 李统广 《广东化工》 CAS 2020年第3期5-7,共3页
本文采用机械剥离和超声制备石墨烯,以石墨烯替代部分锌粉制备出石墨烯低锌重防腐涂料。经过AFM、SEM、盐雾试验、电化学测试、拉拔式附着力测试。结果表明,当球磨16h超声30min时,石墨烯的厚度在5nm以下,层数为10层以下,片径为3μm;添加... 本文采用机械剥离和超声制备石墨烯,以石墨烯替代部分锌粉制备出石墨烯低锌重防腐涂料。经过AFM、SEM、盐雾试验、电化学测试、拉拔式附着力测试。结果表明,当球磨16h超声30min时,石墨烯的厚度在5nm以下,层数为10层以下,片径为3μm;添加2.0 wt%石墨烯的低锌防腐涂料与普通低锌防腐涂料相比,腐蚀电位提高了29.4%;耐盐雾时间达到1600 h,附着力达到6.21 MPa。 展开更多
关键词 石墨烯 机械剥离法 重防腐涂料 耐盐雾 附着力
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动态摇滚试验技术的发展与应用
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作者 齐中阳 周玉莲 +1 位作者 王延奎 潘翀 《气动研究与试验》 2023年第5期42-50,共9页
迫于近现代的空战需求,战斗机需要不断提升自身的机动性能。大迎角飞行是提升机动性的有效手段,但飞行器大迎角飞行时,机身头锥处会产生非对称的前体涡结构与机翼相互作用,诱导飞机产生机翼摇滚运动现象,影响飞行安全。为了更好地在风... 迫于近现代的空战需求,战斗机需要不断提升自身的机动性能。大迎角飞行是提升机动性的有效手段,但飞行器大迎角飞行时,机身头锥处会产生非对称的前体涡结构与机翼相互作用,诱导飞机产生机翼摇滚运动现象,影响飞行安全。为了更好地在风洞中开展飞行器的机翼摇滚运动问题研究,研究者们不断地研发针对机翼摇滚运动试验的动态摇滚试验技术。本文针对现有的技术进行了总结,结合现有的动态摇滚试验技术,进一步总结了其应用对象以及相关机翼摇滚研究工作的进展,为动态摇滚试验技术的发展以及机翼摇滚运动的后续研究提供参考依据。 展开更多
关键词 机翼摇滚 试验技术 动态试验 机动飞行 大迎角
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空空导弹一体化仿真系统总体架构及关键技术研究 被引量:5
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作者 山清 吴根水 +1 位作者 王艳奎 胡渴望 《战术导弹技术》 北大核心 2021年第5期1-10,共10页
空空导弹一体化仿真系统可为未来雷达型和红外型空空导弹武器系统研究、开发、试验验证提供一体化仿真环境,是未来武器装备仿真试验的发展趋势。首先,从一体化仿真系统的适用对象范围、试验模式和能力覆盖范围三个方面进行需求分析;其次... 空空导弹一体化仿真系统可为未来雷达型和红外型空空导弹武器系统研究、开发、试验验证提供一体化仿真环境,是未来武器装备仿真试验的发展趋势。首先,从一体化仿真系统的适用对象范围、试验模式和能力覆盖范围三个方面进行需求分析;其次,综述了系统总体架构两个层面的特点,概述了基于仿真系统构建的一体化仿真系统总体架构工作原理及各分系统功能原理;然后,针对包括远距离智能I/O接口技术、一体化仿真系统时钟统一技术在内的一体化仿真关键技术,分析梳理了其基本设计方法。最后,通过构建典型的空空导弹武器一体化仿真系统验证了总体架构可行性以及关键技术实现的正确性。 展开更多
关键词 空空导弹 一体化仿真 仿真系统 全弹性能考核 总体架构
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带边条翼的翼身组合体摇滚运动试验 被引量:2
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作者 李乾 王延奎 贾玉红 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期419-434,共16页
针对大迎角下非指令运动问题,通过自由摇滚、测力测压和粒子图像测速(PIV)等风洞试验,研究了带边条翼的翼身组合体的摇滚运动特性,得到了摇滚运动的俯仰角分区特性,揭示了摇滚运动的主控流动,讨论了形成摇滚运动的触发、偏离和维持机制... 针对大迎角下非指令运动问题,通过自由摇滚、测力测压和粒子图像测速(PIV)等风洞试验,研究了带边条翼的翼身组合体的摇滚运动特性,得到了摇滚运动的俯仰角分区特性,揭示了摇滚运动的主控流动,讨论了形成摇滚运动的触发、偏离和维持机制。结果表明:带边条翼的翼身组合体在大迎角下会出现机翼摇滚运动;摇滚运动按照俯仰角可分为3个区域;固定点运动一区(俯仰角5°~35°),极限环摇滚区(俯仰角37.5°~50°),固定点运动二区(俯仰角55°~70°);极限环摇滚区又可分为机身非对称涡不主控区(俯仰角37.5°~45°)和部分主控区(俯仰角47.5°~50°);分析俯仰角为40°和50°的摇滚运动的流动机理发现,边条涡或融合边条涡尾流在零滚转角和非零滚转角下的演化规律分别构成了摇滚运动的触发和偏离机制,其在摇滚运动中的迟滞特性构成了摇滚运动的维持机制。 展开更多
关键词 机翼摇滚 边条翼 翼身组合体 风洞试验 流动机理
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青海共和盆地固定支架式光伏阵列对阵内风场的影响 被引量:5
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作者 杨若婷 牛清河 +3 位作者 屈建军 谢胜波 王彦奎 马超 《中国沙漠》 CSCD 北大核心 2022年第5期114-121,共8页
青海省共和盆地是中国最大的新能源基地之一,大规模光伏设施的建设对区域生态环境必然产生较大的影响。通过在光伏阵列内外建立风况观测断面,架设5套5梯度的自动气象站,实施同步监测,对不同风向条件下光伏阵列对阵内风场的影响进行观测... 青海省共和盆地是中国最大的新能源基地之一,大规模光伏设施的建设对区域生态环境必然产生较大的影响。通过在光伏阵列内外建立风况观测断面,架设5套5梯度的自动气象站,实施同步监测,对不同风向条件下光伏阵列对阵内风场的影响进行观测研究。结果表明:(1)光伏阵列具有导向作用,使风向以顺光伏组串长轴方向的偏西风和偏东风为主。当旷野风向与光伏组串长轴方向夹角β≥45°时,光伏阵列内出现围绕光伏串的横向绕流,阵列内存在明显的双风向,且β越大,双风向特征越明显。(2)光伏阵列整体具有减速作用,且减速率随高度呈指数递增关系,但20 cm高度风速减弱作用具有很大的不确定性,甚至出现增强风速的作用。减速率随风向的变化呈三峰三谷的区间分布特征,三峰三谷区间的极大值出现在β=45°或β=67.5°处,极小值多出现在β=22.5°处。(3)受光伏组串北高南低的结构和光伏阵列内风程长度的影响,光伏阵列内风向和风速变化存在非对称性特征。光伏阵列对阵内风场的影响,一方面有利于光伏面板除尘,另一方面会增加阵内地表就地起尘的潜在风险。光伏场建设应更加注重光伏阵列内生态保护和修复,提高地表植被覆盖度,减少起尘量,提高发电效率。 展开更多
关键词 光伏阵列 风向条件 导向作用 减速作用 非对称性 共和盆地
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Influence of artificial tip perturbation on asymmetric vortices flow over a chined fuselage 被引量:2
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作者 Shi Wei Deng Xueying +1 位作者 Tian Wei wang yankui 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期1016-1022,共7页
An experimental study was conducted with the aim of understanding behavior of asymmetric vortices flow over a chined fuselage.The tests were carried out in a wind tunnel at Reynolds number of 1.87 · 105 under the... An experimental study was conducted with the aim of understanding behavior of asymmetric vortices flow over a chined fuselage.The tests were carried out in a wind tunnel at Reynolds number of 1.87 · 105 under the conditions of high angles of attack and zero angle of sideslip.The results show that leeward vortices flow becomes asymmetric vortices flow when angle of attack increases over 20.The asymmetric vortices flow is asymmetry of two forebody vortices owing to the increase of angle of attack but not asymmetry of vortex breakdown which appears when angle of attack is above 35.Asymmetric vortices flow is sensitive to tip perturbation and is nondeterministic due to randomly distributed natural minute geometrical irregularities on the nose tip within machining tolerance.Deterministic asymmetric vortices flow can be obtained by attaching artificial tip perturbation which can trigger asymmetric vortices flow and decide asymmetric vortices flow pattern.Triggered by artificial tip perturbation, the vortex on the same side with perturbation is in a higher position, and the other vortex on the opposite side is in a lower position.Vortex suction on the lower vortex side is larger, which corresponds to a side force pointing to the lower vortex side. 展开更多
关键词 Asymmetric vortices flowChined fuselage Tip perturbation High angle of attack Flow regimes
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Mechanism of perturbation-combined active control technique for asymmetric vortex flow over slender body at high angle of attack 被引量:1
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作者 wang yankui SHAN JiXiang +3 位作者 TIAN Wei DENG XueYing DONG JinGang TIAN Xiao 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第10期2665-2673,共9页
Based on the determinability of asymmetric vortices flow over slender body under changeless round grain at high angle of attack,the effect of microblowing set in special position on the behaviors of asymmetric flow is... Based on the determinability of asymmetric vortices flow over slender body under changeless round grain at high angle of attack,the effect of microblowing set in special position on the behaviors of asymmetric flow is discussed in this paper,including blowing momentum and circumferential locations of the microblowing hole of 0.5 mm in diameter on nose tip.A new kind of active control technique,named perturbation-combined active control technique,which combines the micro-grain and micro-blowing perturbation,was proposed on the basis of the above.This control technique can not only change the sign of side force of slender body arbitrarily through changing the vortices positions between yaw-left and yaw-right configuration,but also can make the magnitude of side force variable gradually even at bistable state of asymmetric vortex.Finally,the interferential mechanism of the perturbation-combined active control technique has also been concluded from this paper.The tests have been conducted at low speed wind tunnel with subcritical Reynolds number of 1.05×10~5 at angle of attack α=50° in Beihang University,Beijing,China. 展开更多
关键词 asymmetric vortex perturbation-combined active flow control high angle of attack aerodynamics slender body
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An experimental investigation on static directiona stability
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作者 Wen Jing wang yankui Deng Xueying 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第6期1527-1540,共14页
A generic aircraft usually loses its static directional stability at moderate angle of attack(typically 20–30°). In this research, wind tunnel studies were performed using an aircraft model with moderate swept w... A generic aircraft usually loses its static directional stability at moderate angle of attack(typically 20–30°). In this research, wind tunnel studies were performed using an aircraft model with moderate swept wing and a conventional vertical tail. The purpose of this study was to investigate flow mechanisms responsible for static directional stability. Measurements of force, surface pressure and spatial flow field were carried out for angles of attack from 0° to 46° and sideslip angles from-8° to 8°. Results of the wind tunnel experiments show that the vertical tail is the main contributor to static directional stability, while the fuselage is the main contributor to static directional instability of the model. In the sideslip attitude for moderate angles of attack, the fuselage vortex and the wing vortex merged together and changed asymmetrically as angle of attack increased on the windward side and leeward side of the vertical tail. The separated asymmetrical vortex flow around the vertical tail is the main reason for reduction in the static directional stability. Compared with the wing vortices, the fuselage vortices are more concentrated and closer to the vertical tail, so the yawing moment of vertical tail is more unstable than that when the wings are absent. On the other hand,the attached asymmetrical flow over the fuselage in sideslip leads to the static directional instability of the fuselage being exacerbated. It is mainly due to the predominant model contour blockage effect on the windward side flow over the model in sideslip, which is strongly affected by angle of attack. 展开更多
关键词 Asymmetric flow Directional stability Flow mechanisms SIDESLIP Yawing moment
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