测量噪声下的高超声速飞行器组合观测鲁棒控制

针对高超声速飞行器大包络飞行时,风场等外部干扰和测量噪声导致控制系统性能变差甚至失稳的问题,提出了一种基于状态观测的高超声速飞行器鲁棒控制策略。考虑噪声和外部干扰影响下系统状态受扰的问题,设计了扩张状态观测器(ESO)和自适应Kalman滤波器(AKF)的特殊组合,在统计特性未知的噪声和外部干扰影响下准确估计系统状态。其中,自适应Kalman滤波器用于滤除噪声,为扩张状态观测器提供不受噪声影响的状态估计,扩张状态观测器连续为自适应Kalman滤波器提供外部干扰估计。基于系统状态估计设计线性高斯二次型控制器,实现高超声速飞行器精确轨迹跟踪。最后,通过仿真验证了该方法在测量噪声及风干扰影响下的鲁棒跟踪能力。

Time-varying fault-tolerant formation tracking based cooperative control and guidance for multiple cruise missile systems under actuator failures and directed topologies

This paper studies time-varying fault-tolerant formation tracking problems for the multiple cruise missile system under directed topologies subjected to actuator failures. Firstly, the timevarying fault-tolerant formation tracking process for the multiple cruise missile system is divided into the guidance loop and the control loop. Then protocols are constructed to accomplish distributed fault-tolerant formation tracking in the guidance loop with the adaptive updating mechanism, in the condition where neither the knowledge about actuator malfunctions nor any global information of the communication topology remains available. Moreover, sufficient conditions to accomplish formation tracking are presented, and it is shown that the multiple cruise missile system can carry on the predefined time-varying fault-tolerant control (FTC) formation tracking through the active disturbances rejection controller (ADRC) and the proportion integration (PI) controller by the way of the fault-tolerant protocol utilizing the designed strategies, in the event of actuator failures. At last, numerical analysis and simulation are designed to verify the theoretical results.

预臭氧和预氯化在北方典型水质条件下的强化常规作用分析

针对北方夏季高温高藻、冬季低温低浊的水源水质特点,以北方某水厂为例,通过分析水厂18个月运行数据及现场中试研究,评估了预臭氧和预氯化强化常规处理工艺的实际应用效果,对比了预臭氧和预氯化强化过滤的差异。结果表明,该水厂采用预臭氧强化常规工艺结合适当调整混凝剂投量的调节方式,可有效应对原水水质特点,有助于提升滤后水质,保障供水安全。预臭氧和预氯化都具有强化常规净水工艺的作用,但两种预氧化方式具有不同的适宜条件,夏季高温高藻期,预臭氧的强化作用优于预氯化,此时建议采用预臭氧工艺改善出水水质;冬季低温低浊期,预臭氧和预氯化的强化作用没有明显差别,此时建议改用预氯化工艺降低净水成本。预臭氧和预氯化对滤层生物膜的形成影响不同,预臭氧有利于滤层生物膜的形成,这是导致预臭氧条件下滤池水头损失增长较快的主要原因之一,而预氯化后水中仍有较高余氯量,可用于解决滤池生物膜过多而导致的水头损失增长过快的问题。

内部审计质量、外部审计意见对企业融资约束的影响

企业是推动国民经济增长的重要力量,但是其发展受到融资约束困扰。通过分析我国A股上市公司2014—2020年的经济数据,实证检验了内部审计质量和企业融资约束的关系以及外部审计意见对两者关系的影响。研究发现,企业能够通过提高内部审计质量有效缓解融资约束;“负面”外部审计意见会明显减弱内部审计质量对融资约束的缓解作用。进一步研究发现,私营企业或合资企业、制造加工类企业内部审计质量对融资约束的缓解作用更大,建议在政府支持与引导下,此类企业应加强内部审计工作。同时,外部审计机构应谨慎出具“负面”外部审计意见。研究结果为企业缓解“融资难”的问题提供了新思路。

温度对供水管网中余氯变化影响的分析

以天津滨海新区某区域供水系统作为研究对象,对供水管网中余氯进行检测,对比出厂水余氯与管网余氯变化情况,分析不同温度条件下供水管网中余氯变化情况和趋势。结果表明,温度对供水管网中余氯变化影响明显,温度越高,供水管网中余氯衰减越多,在实际生产中可根据天气状况及环境温度变化及时对水厂出厂水中余氯进行调节。

净水混凝剂比选小试研究

模拟某净水厂实际生产开展混凝小试,对聚合氯化铝(PAC)、聚合硫酸铁(PFS)、聚合氯化铝铁(PAFC)等多种混凝剂进行比选优化。结果表明,新PAC与现用FeCl_(3)复合投加的混凝效果优良,针对试验时原水情况,可选择15 mg/L FeCl_(3)复配15 mg/L新PAC。单独投加PFS时,混凝效果不佳。PFS与PAC的投加量分别为20和15 mg/L时,20 min出水浊度最低。现用药剂的混凝效果明显优于新药剂PFS。PAFC与现用FeCl_(3)复合投加时,混凝效果较好。单独投加30 mg/L PAFC与复配投加10 mg/L FeCl_(3)及15 mg/L PAFC的效果类似,20 min出水浊度可降至0.46 NTU。

净水混凝效果影响因素的正交小试研究

在某净水厂进行正交混凝小试,研究混凝剂投加量、复配投加比例和聚氯化铝盐基度三个因素对混凝效果的影响。结果表明,影响混凝出水浊度的各因素主次顺序为混凝剂总投量>聚氯化铝盐基度>复配投加比例。影响出水余铝的各因素主次顺序为聚氯化铝盐基度>混凝剂总投量>复配投加比例。针对试验用原水,以降低出水浊度为目的时,最优反应条件为:混凝剂总投加量30 mg/L,三氯化铁和聚氯化铝投加比例1∶2,聚氯化铝盐基度75%或80%;以控制出水余铝为目的时,最优反应条件为:混凝剂总投加量24 mg/L,三氯化铁和聚氯化铝投加比例1∶2,聚氯化铝盐基度80%。

预加氯工艺对南水北调引江原水的适用性研究

在天津某净水厂进行不同预加氯浓度条件下脉冲澄清和斜管沉淀两套工艺下的南水北调引江原水处理中试实验,分析在生产上采用预加氯工艺的可行性,并进行生产性验证。中试结果表明,引江原水高温高藻期,预加氯1.3~1.8 mg/L,混凝剂总投加量27~35 mg/L时,滤后水浊度、耗氧量、氯消毒副产物指标均满足国标要求。生产性验证实验结果表明,引江原水低温低浊期,混凝剂总投加量均为30 mg/L时,采用预加氯(投加量1.0 mg/L)工艺时出厂水氯消毒副产物远低于国标限值,浊度、耗氧量的去除率与采用预臭氧(投加量1.0 mg/L)工艺相当,能够保证安全优质供水。

家庭共同决策模式下危重症患者预立医疗照护计划沟通方案的构建

目的构建家庭共同决策模式下危重症患者预立医疗照护计划沟通方案,为预立医疗照护计划在危重症患者中的推广提供参考依据。方法通过文献查阅、半结构访谈构建家庭共同决策模式下危重症患者预立医疗照护计划沟通方案初稿。采用德尔菲法进行专家咨询,确定方案最终内容。结果共开展2轮专家函询,2轮函询问卷有效回收率分别为91.30%、80.95%,专家权威系数分别为0.788、0.776,肯德尔和谐系数分别为0.184、0.110(均P<0.001)。最终构建的方案包括一级条目3项、二级条目11项、三级条目40项。结论该研究构建的家庭共同决策模式下危重症患者预立医疗照护计划沟通方案具有可靠性、适用性,可为预立医疗照护计划在危重症患者中的开展提供指导。

NaCl和Na_2SO_4胁迫对裸果木种子萌发的影响

为了探明裸果木(Gymnocarpos przewalskii)种子在不同盐胁迫条件下的萌发特性,对种子进行了不同浓度(50、100、150、200、250、300、350mmol/L)NaCl和Na_2SO_4溶液的处理,以蒸馏水为对照,研究模拟盐胁迫对种子萌发的影响。结果表明:1)低浓度的NaCl(50、100mmol/L)和Na_2SO_4(50mmol/L)溶液对种子发芽率和相对盐害率的影响不显著;种子的发芽势、发芽指数、活力指数、耐盐指数随着浓度的增大显著降低,相对盐害率明显增大;低浓度(50mmol/L)NaCl处理的胚根和胚轴长度较对照均显著增加,促进了种子胚根和胚轴的生长;Na_2SO_4处理对胚根和胚轴生长的抑制作用随浓度的增加显著加强。2)解除盐胁迫后,种子恢复萌发率随盐胁迫浓度的增加显著升高,盐浓度<300mmol/L时,各处理之间的种子终萌发率与对照无显著差异,表明抑制种子萌发的主要因素是渗透胁迫,高浓度的盐胁迫表现出一定的离子毒害作用。3)裸果木种子的萌发指标对盐胁迫的敏感程度表现为发芽率>发芽势>活力指数>胚根长度>发芽指数>胚轴长度。4)种子萌发对两种盐的耐受性存在差异,Na_2SO_4对种子萌发的抑制程度显著高于NaCl,两种盐胁迫下,种子萌发率的耐盐临界值分别为135. 62mmol/L和198. 57mmol/L。