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基于新型A^(*)算法的田间路径规划研究 被引量:1
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作者 孙肖杰 吴春笃 +1 位作者 杨官学 陆向龙 《农业装备与车辆工程》 2024年第2期8-11,24,共5页
针对传统A^(*)算法不能满足喷雾机器人依据作物分布生成作业路径的特定场景需求,提出了基于传统A^(*)算法对其启发函数进行改进和再优化的新型A^(*)算法。首先,在传统A^(*)算法中加入新的启发函数项,改变路径点代价值的计算规则,引导算... 针对传统A^(*)算法不能满足喷雾机器人依据作物分布生成作业路径的特定场景需求,提出了基于传统A^(*)算法对其启发函数进行改进和再优化的新型A^(*)算法。首先,在传统A^(*)算法中加入新的启发函数项,改变路径点代价值的计算规则,引导算法更倾向于选取两侧有障碍物的路径点,满足农业机器人需沿着两侧障碍物行进的需求;接着,针对初步改进的新型A^(*)算法在障碍物距离较大时路径规划出现迂回和重复问题,通过引入路径判断函数项,根据相邻障碍物的间距设置不同路径代价函数,计算规则的触发条件,智能选择合适的代价函数公式,引导算法在两侧障碍物间距较大时更倾向于选择中间位置的路径点,进一步提高农业机器人的作业效率。经过仿真实验验证,该算法可以准确地选择最佳路径,达到预期效果。 展开更多
关键词 农业机器人 路径规划 A^(*)算法 改进优化
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微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)深度处理某树脂厂二级出水效果与机制
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作者 陈洋 倪鹏飞 +2 位作者 吴春笃 张波 征晓勇 《环境工程技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1158-1166,共9页
针对传统生物降解对树脂废水中苯系物、聚乙烯醇等大分子有机物降解效果不好、达不到排放标准的问题,构建微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系,对某树脂厂二级出水进行深度处理。对比了微气泡O_(3)曝气与普通O_(3)曝气的化学需氧量(COD)降解效果... 针对传统生物降解对树脂废水中苯系物、聚乙烯醇等大分子有机物降解效果不好、达不到排放标准的问题,构建微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系,对某树脂厂二级出水进行深度处理。对比了微气泡O_(3)曝气与普通O_(3)曝气的化学需氧量(COD)降解效果,考察了进气O_(3)浓度、H_(2)O_(2)浓度、初始pH对微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系降解COD效果的影响,通过总有机碳验证体系的矿化效果,通过电子顺磁共振谱仪(EPR)检测微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系中的活性物质,最后通过气相色谱质谱联用仪(GC-MS)分析降解前后废水中主要有机物的种类,并对微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系降解COD的机制与路径进行分析。结果表明:1)微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系中微气泡粒径主要分布在10~50μm,平均粒径为32.82μm;与普通O_(3)曝气方式进行对比,微气泡O_(3)体系对COD降解率更高,说明微气泡可以延长O_(3)气泡上升时间,增加O_(3)气泡比表面积,提高O_(3)传质系数和利用率。2)微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系降解COD,当O_(3)浓度为60 mg/L、H_(2)O_(2)浓度为29.37 mmol/L、pH为7时,反应60 min后,微气泡O_(3)/H_(2)O_(2)体系对树脂厂二级出水的COD降解率为89.53%,处理后出水COD为15.05 mg/L,可达到GB 31572—2015《合成树脂工业污染物排放标准》。3)EPR试验表明,H_(2)O_(2)可以促进微气泡O_(3)体系产生更多的超氧自由基(·O_(2)^(-))和羟基自由基(·OH),从而提高体系的氧化能力和对COD的降解效果。根据GC-MS结果推断O_(3)/H_(2)O_(2)体系降解COD的可能路径,即树脂厂二级出水以长链烷烃和环烷烃类为主的大分子物质在O_(3)的作用下断链、开环,在·OH等自由基的作用下矿化或降解为以小分子有机酸为主的小分子物质。 展开更多
关键词 微气泡O_(3) 过氧化氢(H_(2)O_(2)) 羟基自由基(·OH) 有机物 树脂废水 深度处理
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改进A^(*)和DWA算法的果园喷雾机器人路径规划 被引量:6
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作者 陆向龙 吴春笃 +2 位作者 杨官学 张波 陈振 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第18期323-328,共6页
在果园喷雾机器人的运行过程中,路径规划作为果园喷雾机器人的核心问题,存在着规划出的路径平滑度低、算法搜索效率低以及靠近障碍物等问题。针对果园喷雾机器人在复杂果园环境中实时躲避动态障碍物并规划出较优的全局作业路径问题,提... 在果园喷雾机器人的运行过程中,路径规划作为果园喷雾机器人的核心问题,存在着规划出的路径平滑度低、算法搜索效率低以及靠近障碍物等问题。针对果园喷雾机器人在复杂果园环境中实时躲避动态障碍物并规划出较优的全局作业路径问题,提出了一种改进A^(*)算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的果园喷雾机器人路径规划算法。优化A^(*)算法的启发函数,使该算法能够规划出一条位于果树行间中心线的路径;通过对栅格地图中加入多个引导点,引导A^(*)算法完成果园的初步全局路径规划;结合DWA算法对初步全局路径进行追踪并实时躲避动态障碍物,完成果园喷雾机器人的全局路径规划。使用MATLAB进行仿真验证,实验结果表明,改进后的算法在躲避障碍物的同时规划出现果园行间中心线路径,路径平滑较优,能够满足果园喷雾机器人在复杂环境中作业需求。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 DWA算法 果园喷雾机器人 路径优化
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替代农药无人喷雾车的喷筒运动仿真及分析
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作者 曹爱能 吴春笃 +3 位作者 张波 陈振 贾卫东 李伟 《农机化研究》 北大核心 2023年第8期10-17,共8页
针对田垄作物及藤架作物的结构特征和生长情况,以及传统喷雾方式易造成药液喷洒浪费、碾压作物枝叶、作业面单一等问题,采用二自由度喷筒装置的替代农药无人喷雾车进行喷施,以满足高工效下的替代药液喷洒均匀。通过确定喷施对象,设计喷... 针对田垄作物及藤架作物的结构特征和生长情况,以及传统喷雾方式易造成药液喷洒浪费、碾压作物枝叶、作业面单一等问题,采用二自由度喷筒装置的替代农药无人喷雾车进行喷施,以满足高工效下的替代药液喷洒均匀。通过确定喷施对象,设计喷雾系统中喷筒转向机构,采用D-H法建立各连杆的坐标系,并对其进行正运动学分析;最后,运用Inventor和MATLAB对喷筒转向机构中各关节和喷嘴的运动轨迹进行仿真分析。结果表明:在轨迹合成过程中,喷嘴的运动轨迹最大工作位移为643.614mm,最小工作位移为456.756mm,高度差为186.858mm;喷嘴的运动轨迹最大工作速度为1.134m/s,能够与小车的前进速度1.2m/s相吻合;周向运动过程中,喷嘴处的位移偏差量为101.68636mm,俯仰运动过程中喷嘴处的位移偏差量为295.842mm;喷筒转向机构在空间工作过程中,高度范围约124mm,喷施的位移量均满足作物的喷施要求,表明推导的运动学方程正确。 展开更多
关键词 无人喷雾车 喷筒转向机构 运动学分析 运动仿真
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基于CiteSpace的超声化学在光催化领域的研究热点及前沿的可视化分析 被引量:8
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作者 戴竞 吴春笃 +2 位作者 阿琼 陈诗龙 解清杰 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期658-666,共9页
以Web of Science数据库的SCI-E和中文数据库CNKI为数据源,以2000—2017年间所发表的有关超声化学在光催化领域应用的2 219篇SCI及1 079篇中文文献为分析对象,分析了有关文献的时空分布,使用可视化软件CiteSpace V生成了文献共被引图谱... 以Web of Science数据库的SCI-E和中文数据库CNKI为数据源,以2000—2017年间所发表的有关超声化学在光催化领域应用的2 219篇SCI及1 079篇中文文献为分析对象,分析了有关文献的时空分布,使用可视化软件CiteSpace V生成了文献共被引图谱以及关键词共现图谱,分析了该领域的研究基础、研究热点以及研究前沿.结果显示,该领域所受到的关注度越来越高,从事该领域研究的国家主要有中国和伊朗;在Web of Science上该领域的研究基础包括5篇奠定性文献和6篇高被引、高中介中心性文献,研究热点主要是超声化学法制备纳米光催化剂,超声降解与光催化降解的耦合以及对偶氮染料的降解,研究前沿主要是在该领域引入响应曲面法以及超声化学法对还原氧化石墨烯、g-C3N4纳米片、异质结光催化剂的制备;CNKI上,该领域的研究基础包括3篇奠定性文献和5篇高被引文献,研究热点主要是超声化学法制备石墨烯复合材料以及对有机染料的降解,研究前沿主要是超声化学法对多元素共掺杂光催化剂、g-C3N4纳米片的制备. 展开更多
关键词 超声化学 光催化 CITESPACE 可视化分析 知识图谱
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秸秆炉内燃烧烟气排放特性及灰分的养分潜力分析
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作者 张从洋 张波 +4 位作者 吴春笃 贾卫东 杨学军 董祥 胡欣康 《上海农业学报》 2022年第6期103-107,共5页
采用自行设计搭建的秸秆燃烧烟气排放测试系统,探讨水稻、小麦和玉米三种典型作物秸秆燃烧时产生烟气的排放特性,同时分析燃烧后秸秆灰分的主要养分利用潜力。结果表明:水稻、小麦和玉米三种秸秆燃烧实时排放的烟气中NO的排放因子分别为... 采用自行设计搭建的秸秆燃烧烟气排放测试系统,探讨水稻、小麦和玉米三种典型作物秸秆燃烧时产生烟气的排放特性,同时分析燃烧后秸秆灰分的主要养分利用潜力。结果表明:水稻、小麦和玉米三种秸秆燃烧实时排放的烟气中NO的排放因子分别为1.48 g∕kg、2.18 g∕kg和2.75 g∕kg,NO_(2)的排放因子分别为0.69 g∕kg、0.79 g∕kg和0.57 g∕kg,颗粒物排放因子分别为26.49 g∕kg、25.34 g∕kg和28.26 g∕kg。通过对收集的三种秸秆燃烧后的灰分进行分析,发现其钾的含量分别为4.89%、3.89%和8.00%,钙的含量分别为1.49%、2.41%和1.20%,磷的含量分别为0.75%、0.35%和0.52%。秸秆灰养分理论全量还田可替代约281.6%的钾肥、21.0%的磷肥、34.9%的钙肥,具有良好的可替代化肥潜力。 展开更多
关键词 秸秆 燃烧 排放特性 灰分 潜力
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一个新型臭氧微气泡系统的臭氧液相传质特性研究 被引量:2
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作者 胡珊 NKUDEDE Emmanuel +3 位作者 许小红 张波 吴春笃 毛澍洲 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期798-804,共7页
臭氧的快速溶解和气液相之间的高效传质是臭氧接触氧化工艺的关键过程,微气泡是提高臭氧气液传质速率的一种有效溶解方式.因此,为探究臭氧微气泡的液相传质特性,建立了一种新型臭氧微气泡产生系统,研究不同的pH、水温、进气流量、压力... 臭氧的快速溶解和气液相之间的高效传质是臭氧接触氧化工艺的关键过程,微气泡是提高臭氧气液传质速率的一种有效溶解方式.因此,为探究臭氧微气泡的液相传质特性,建立了一种新型臭氧微气泡产生系统,研究不同的pH、水温、进气流量、压力等条件下微气泡水溶液中臭氧的溶解特性.结果表明:该装置产生的微气泡粒径约42.66μm.臭氧的表观传质系数随溶液pH、水温的升高而减小,随进气流量和系统压力的升高而增加.进气流量0.20 L/min时,液相臭氧浓度稳定状态下可达25 mg/L.在系统压力0.25 MPa条件下,臭氧的表观传质系数为0.182 min^(-1). 展开更多
关键词 臭氧 微气泡 溶解 传质
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类Fenton催化剂氢氧化钴制备及其降解甲基橙的研究 被引量:1
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作者 吴春笃 陈婷婷 +2 位作者 陈闪闪 张波 许小红 《印染助剂》 CAS 2022年第9期29-32,45,共5页
以水热法制得非均相类Fenton催化剂氢氧化钴[Co(OH)_(2)]并降解甲基橙,用单因素实验明确影响因素。结果表明,Co(OH)_(2)呈不规则六方晶型片状,粒径为0.5~50.0μm,在pH为2~10内催化性能较优。在优化的药剂用量下,COD_(Cr)降解率随着双氧... 以水热法制得非均相类Fenton催化剂氢氧化钴[Co(OH)_(2)]并降解甲基橙,用单因素实验明确影响因素。结果表明,Co(OH)_(2)呈不规则六方晶型片状,粒径为0.5~50.0μm,在pH为2~10内催化性能较优。在优化的药剂用量下,COD_(Cr)降解率随着双氧水用量的增加、反应温度的升高而增加。 展开更多
关键词 水热法 非均相类 类Fenton催化剂 甲基橙
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无人驾驶替代农药喷雾车机架动静态特性分析
9
作者 陈振 吴春笃 +3 位作者 张波 曹爱能 贾卫东 李伟 《农业装备与车辆工程》 2022年第7期10-14,共5页
为保证无人驾驶替代农药喷雾车在复杂的田间环境中安全作业,需要对机架进行有限元分析,确保机架有足够的强度、刚度,避免机架在施药车田间路面行驶时共振。利用CATIA三维软件建立无人驾驶替代农药喷雾车机架模型,导入有限元分析软件Work... 为保证无人驾驶替代农药喷雾车在复杂的田间环境中安全作业,需要对机架进行有限元分析,确保机架有足够的强度、刚度,避免机架在施药车田间路面行驶时共振。利用CATIA三维软件建立无人驾驶替代农药喷雾车机架模型,导入有限元分析软件Workbench中,通过对机架结构的网格划分,按照实际载荷与约束情况进行应力、应变及模态分析。结果表明,最大应力值66.102 MPa小于屈服强度值290 MPa,最大变形值0.65975 mm,由于机架整体尺寸都比较大,相对于机架最大变形值可忽略不计,得出机架强度、刚度满足设计要求;机架前12阶固有频率最小值71.977 Hz,车轮激励频率(11 Hz)和柱塞泵工作激励频率(50~60 Hz),始终小于机架最小固有频率,避免了喷雾车田间行驶过程中机架共振,为喷雾车后期的结构优化提供依据。 展开更多
关键词 无人驾驶 农药喷雾车 机架 应力 应变 模态分析
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STUDY ON APPLICATION OF POTASSIUM TITANATE WHISKER MATERIALS IN PREPARATION OF PHOTOCATALYST
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作者 HUO Pengwei LI Songtian +2 位作者 wu chundu YAN Yongsheng WANG Lingling 《Chinese Journal of Reactive Polymers》 2007年第1期7-14,共8页
The K2Ti4O9 whiskers were chosen for the catalyst carrier, TiO2/potassium titanate photocatalyst was prepared by Sol-gel method. The product was characterated by X-ray diffraction and SEM. EDS shows that, the main pec... The K2Ti4O9 whiskers were chosen for the catalyst carrier, TiO2/potassium titanate photocatalyst was prepared by Sol-gel method. The product was characterated by X-ray diffraction and SEM. EDS shows that, the main peck included Ti, O, and K in potassium titanate whisker. The main peak of K disappeared and the peaks of Ti, O stayed after whisker was covered. It directed that the surface of sample was covered by TiO2. XRD shows that diffraction peak appeared, which was corresponded to the peak of anatase TiO2. In the reaction device of photochemistry, using middle-pressure mercury lamp as illumination, rhodamine B as simulant pollutant, the photocatalytic performance of TiO2/potassium titanate was studied. Under the same conditions, the lower pH, the larger illuminance, the higher temperature, the greater aeration quantum and the lower initial concentration of rhodamine B, the higher decoloration rate was got. Under our experiment conditions: pH 6, the illuminance of 250W, the temperature of 313K, and the aeration quantum of 2.0L/min. When the concentration of rhodamine B was 8mg/L The photocatalyst of TiO2/potassium titanate was 0.01g/L. The decoloration rate of TiO2/potassium titanate dealt with the rhodamine B reach over 95% in 160min, and compare with TiO2, the decoloration rate of rhodamine B was improved 0.50~1.91 multiple. TiO2/potassium titanate can be used to treatment of dye wastewater. 展开更多
关键词 K2Ti4O9 TiO2/potassium titanate PHOTOCATALYSIS Catalyst carrier.
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