为解决传统A^(*)寻路算法在搜索过程中会产生大量冗余节点,导致算法整体搜索效率低,运算内存消耗大等问题,从A^(*)算法的两个重要决策点出发,改进算法的代价评估函数与邻节点搜索策略,提出一种改进融合算法。首先,采用向量叉积与尺度平...为解决传统A^(*)寻路算法在搜索过程中会产生大量冗余节点,导致算法整体搜索效率低,运算内存消耗大等问题,从A^(*)算法的两个重要决策点出发,改进算法的代价评估函数与邻节点搜索策略,提出一种改进融合算法。首先,采用向量叉积与尺度平衡因子相结合的方法优化传统A^(*)算法的启发函数,减少A^(*)算法寻路过程中在最优路径周围产生的具有相同代价值的冗余节点,减少了对称路径的搜索;其次,融合跳点搜索(Jump point search, JPS)策略,通过逻辑判断实现路径的变步长跳跃搜索,避免了A^(*)算法逐层搜索效率低的弊端。在不同尺寸的栅格地图中进行仿真分析,发现改进融合算法相比于传统A^(*)算法,在路径长度基本相等的情况下,节点搜索数量约减少95%,且与传统JPS寻路算法相比,有效过滤了路径周围复杂形状障碍物产生的大量冗余跳点。最后,将改进融合算法应用于ROS移动机器人并进行对比实验以验证算法的可行性。实验结果表明:改进融合算法在获得高效安全的路径基础上,搜索效率相比于A^(*)算法可提高约94%。展开更多
2018年11月,欧洲建筑师委员会(Architects’Council of Europe)在荷兰莱瓦顿市组织召开了"建筑遗产的适应性再利用和转型"国际会议。作为2018年欧洲文化遗产年的重要事件,该会议通过了"建筑遗产的适应性再利用宣言"...2018年11月,欧洲建筑师委员会(Architects’Council of Europe)在荷兰莱瓦顿市组织召开了"建筑遗产的适应性再利用和转型"国际会议。作为2018年欧洲文化遗产年的重要事件,该会议通过了"建筑遗产的适应性再利用宣言",即《莱瓦顿宣言》。宣言明确了建筑遗产再利用对于文化、社会、环境和经济等领域的积极意义,推进了基于灵活性、公民参与、多学科合作、财政可行性等诸多因素的智能化流程,并呼吁遗产与当代建筑之间的有效对话。作为建筑遗产再利用方面的重要国际文件,《莱瓦顿宣言》基于历史、立足当下又着眼未来的概括性总结值得关注。展开更多
文摘为解决传统A^(*)寻路算法在搜索过程中会产生大量冗余节点,导致算法整体搜索效率低,运算内存消耗大等问题,从A^(*)算法的两个重要决策点出发,改进算法的代价评估函数与邻节点搜索策略,提出一种改进融合算法。首先,采用向量叉积与尺度平衡因子相结合的方法优化传统A^(*)算法的启发函数,减少A^(*)算法寻路过程中在最优路径周围产生的具有相同代价值的冗余节点,减少了对称路径的搜索;其次,融合跳点搜索(Jump point search, JPS)策略,通过逻辑判断实现路径的变步长跳跃搜索,避免了A^(*)算法逐层搜索效率低的弊端。在不同尺寸的栅格地图中进行仿真分析,发现改进融合算法相比于传统A^(*)算法,在路径长度基本相等的情况下,节点搜索数量约减少95%,且与传统JPS寻路算法相比,有效过滤了路径周围复杂形状障碍物产生的大量冗余跳点。最后,将改进融合算法应用于ROS移动机器人并进行对比实验以验证算法的可行性。实验结果表明:改进融合算法在获得高效安全的路径基础上,搜索效率相比于A^(*)算法可提高约94%。
文摘2018年11月,欧洲建筑师委员会(Architects’Council of Europe)在荷兰莱瓦顿市组织召开了"建筑遗产的适应性再利用和转型"国际会议。作为2018年欧洲文化遗产年的重要事件,该会议通过了"建筑遗产的适应性再利用宣言",即《莱瓦顿宣言》。宣言明确了建筑遗产再利用对于文化、社会、环境和经济等领域的积极意义,推进了基于灵活性、公民参与、多学科合作、财政可行性等诸多因素的智能化流程,并呼吁遗产与当代建筑之间的有效对话。作为建筑遗产再利用方面的重要国际文件,《莱瓦顿宣言》基于历史、立足当下又着眼未来的概括性总结值得关注。