针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用...针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术,通过激光雷达和里程计实现定位、建图与导航功能。实验结果表明,该系统定位收敛速度快,构建地图精度高,路径规划稳定性好,能替代人类巡逻。展开更多
首先,应用局部加权周期趋势分解算法(seasonal and trend decomposition procedure based on loess,STL),将变压器顶层油温分解成趋势、周期和残差分量;然后,使用一维卷积网络和编码器–解码器提取特征,生成特征矩阵;最后,引入注意力机...首先,应用局部加权周期趋势分解算法(seasonal and trend decomposition procedure based on loess,STL),将变压器顶层油温分解成趋势、周期和残差分量;然后,使用一维卷积网络和编码器–解码器提取特征,生成特征矩阵;最后,引入注意力机制挖掘特征矩阵中对当前预测结果产生显著影响的信息,并随预测时间更新,最终得到多步预测结果。算例分析表明,与传统预测方法相比,该方法能够有效提取顶层油温数据特征并缓解预测时间增长带来的预测误差累积,具有更高的多步预测精度。展开更多
文摘针对厂房、银行和大型超市等需要人工巡逻的场所,文章设计了一款基于ROS的巡逻机器人自主导航系统。文章将ROS系统部署到基于树莓派硬件开发的巡逻机器人上,对巡逻机器人的环境感知模块、导航模块和监控模块等进行研究设计。该系统使用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术,通过激光雷达和里程计实现定位、建图与导航功能。实验结果表明,该系统定位收敛速度快,构建地图精度高,路径规划稳定性好,能替代人类巡逻。
文摘首先,应用局部加权周期趋势分解算法(seasonal and trend decomposition procedure based on loess,STL),将变压器顶层油温分解成趋势、周期和残差分量;然后,使用一维卷积网络和编码器–解码器提取特征,生成特征矩阵;最后,引入注意力机制挖掘特征矩阵中对当前预测结果产生显著影响的信息,并随预测时间更新,最终得到多步预测结果。算例分析表明,与传统预测方法相比,该方法能够有效提取顶层油温数据特征并缓解预测时间增长带来的预测误差累积,具有更高的多步预测精度。