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基于ESO的水下机器人机械臂系统鲁棒模型预测控制 被引量:1
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作者 王红都 高枫 +1 位作者 黎明 付东飞 《水下无人系统学报》 2023年第6期827-838,共12页
考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其... 考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其名义模型系统。然后,基于名义系统设计了RMPC算法。将原系统的不确定项、干扰以及建模误差等影响因素集总为扩张状态,设计了ESO对其进行估计,并在名义模型的RMPC基础上进行了补偿,以得到应用于UVMS系统的RMPC方法。最后通过仿真实验证明,基于ESO的RMPC具有很好的轨迹跟踪性能和抗扰动能力。 展开更多
关键词 水下机器人机械臂系统 鲁棒模型预测控制 扩张状态观测器 轨迹跟踪
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NFATc 1参与microRNAs调控骨代谢研究进展
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作者 王晓雯 王希 +3 位作者 朱婷 王鸿度 江花(综述) 陈贵全(审校) 《西南医科大学学报》 2023年第2期180-184,F0003,共6页
骨骼正常的新陈代谢是维持骨骼健康的重要生物过程,需要破骨细胞与成骨细胞及其他重要因子参与。实验证明,microRNAs作为一种内源性非编码RNA,在调控骨代谢方面发挥重要作用。随着研究的深入,活化T细胞核因子1(nuclear factor of activa... 骨骼正常的新陈代谢是维持骨骼健康的重要生物过程,需要破骨细胞与成骨细胞及其他重要因子参与。实验证明,microRNAs作为一种内源性非编码RNA,在调控骨代谢方面发挥重要作用。随着研究的深入,活化T细胞核因子1(nuclear factor of activated T cell cytoplasmic 1,NFATc 1)在骨代谢中的作用也逐渐被发现并成为近些年的研究热点。然而,在不同miRNAs调控下,NFATc 1最终发挥的生物学功能也大不相同。本文主要综述NFATc 1与miRNAs调控骨代谢相关实验研究进展,为骨代谢疾病的诊断及治疗提供理论依据。 展开更多
关键词 NFATc 1 MICRORNAS 骨代谢 破骨细胞 成骨细胞
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西医院校中医学本科专业针灸学系列课程教学改革 被引量:5
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作者 李胜 潘小燕 +1 位作者 王鸿度 张丰正 《中国中医药现代远程教育》 2018年第10期15-17,共3页
针对我校中医学本科专业针灸学相关课程进行改革初探,提出"灵活教学,先刺灸后腧穴"的教学策略,倡导"课堂教学与实验教学"的教学方针,争取条件让学生"早临床、多临床、反复临床",同时制定形成性评价标准... 针对我校中医学本科专业针灸学相关课程进行改革初探,提出"灵活教学,先刺灸后腧穴"的教学策略,倡导"课堂教学与实验教学"的教学方针,争取条件让学生"早临床、多临床、反复临床",同时制定形成性评价标准化客观化。将基础理论知识和临床实际早日结合起来,激发学生学习兴趣,增加学生主观能动性,明显提升教学效果。 展开更多
关键词 针灸学 课程改革 西医院校
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THE INFLUENCE OF MULTIPLE FACTORS ON GALL BLADDER PRESSURE AFTER AURICULAR POINT STIMULATION
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作者 wang hongdu Liou Jinjong, T. C. M. Hospital Luzhou Medical College, Luzhou 646000, Sichuan, China 《World Journal of Acupuncture-Moxibustion》 1993年第1期10-13,共4页
The study has explored 11 correlative variables which might affect the gallblad-der pressure GBP of patients with gall stone after auricular electrical stimulation by means of multiplestepwise regression. It was found... The study has explored 11 correlative variables which might affect the gallblad-der pressure GBP of patients with gall stone after auricular electrical stimulation by means of multiplestepwise regression. It was found that the size of gallbladder stone (X9), cholecystolithiasis (X4),sex (X1), and the baseline of GBP (X10) could affect the GBP change range (Y1) depressingly orreinforcingly. Also the baseline of GBP (Y1) could be affected by the variables X1 (sex), X2 (age),and X6 (long diameter of the gallbladder, LDGB), etc.. The result shows that the change in GBPafter auricular electrical stimulation is comprehensively influenced by multiple factors. And it providessome useful information for predicting the curative effect of auricular therapy on gallbladder stone inclinic. 展开更多
关键词 GALLBLADDER PRESSURE GALL STONE AURICULAR electrical STIMULATION
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