基于改进Stanley算法的目标假车路径跟踪控制

为了满足智能汽车封闭场地测试的需求,开发了一种智能车场地测试用软目标车,能够有效地提高场地测试的安全性和效率。在封闭场地功能场景的测试中,软目标车应能够按照预设的GPS轨迹高精度行驶。为了提高目标车的路径跟踪精度,设计了基于偏差的比例、积分、微分和Stanley控制算法的横纵向控制器,基于遗传算法得到Stanley控制算法参数的最优知识库,利用模糊控制算法实现Stanley控制算法参数的自适应调节,基于Carsim和Matlab/Simulink联合建立了软目标车仿真模型,最后在封闭场地中进行实车验证。结果表明:提出的控制方法能够满足智能汽车封闭场地测试要求。

面向导航增强的低轨卫星钟差确定及预报方法研究

低轨导航增强是未来导航发展的重要趋势,而高精度低轨卫星钟差是实现低轨导航增强的必要条件。基于Sentinel-6A卫星,对低轨卫星钟差特性进行了分析,给出了钟差确定方法及影响因素,介绍了顾及钟差特性的低轨卫星钟差预报方法。实验表明,低轨卫星钟差含有多个周期项,给低轨卫星建模和预报带来了困难。与使用运动学定轨模型相比,基于简化动力学的定轨模型可显著提升低轨卫星钟差精度;当基于运动学模型确定低轨卫星钟差时,相较于使用GPS单系统数据,多GNSS观测数据可提升低轨卫星钟差精度。研究表明,基于GPS和Galileo观测的Sen-tinel-6A卫星钟差精度相较于GPS单系统钟差精度改善了36%,同时,所使用的GNSS产品精度与低轨卫星钟差精度密切相关。利用顾及卫星钟差特性的低轨卫星钟差预报方法,当预报时长小于1min,低轨卫星钟差预报精度(预报与解算值之差的RMSE)在0.1ns之内,当预报时长小于5min,预报精度在0.3ns之内,随着预报时长的增长,预报精度显著下降。

合并高血压的肝硬化食管胃静脉曲张出血患者临床特征和预后

目的 探讨合并高血压对肝硬化食管胃静脉曲张出血患者的临床特征和预后的影响。方法 收集1996年10月至2021年4月浙江大学医学院附属邵逸夫医院收治的115例肝硬化食管胃静脉曲张出血接受内镜治疗的患者,其中合并高血压17例(高血压组),血压正常98例(正常血压组)。比较两组患者入院时的一般情况、生化指标以及住院期间并发症发生情况和预后。结果 高血压组患者年龄[(65.4±2.2)岁]显著高于正常血压组[(54.7±1.1)岁](P<0.01),肝硬化病因为自身免疫性肝病的患者比例(17.6%)显著高于正常血压组(3.1%)(P<0.05),血清白蛋白水平[(32.4±1.5)g/L]显著高于正常血压组[(30.1±0.6)g/L](均P<0.05);内镜下止血后再次出血的发生率(5.9%)显著低于正常血压组(7.1%)(P<0.01)。结论 合并高血压的肝硬化食管胃静脉曲张出血患者年龄较大,自身免疫性肝病患者占比较高,血清白蛋白水平较高,再次出血发生率较低,提示肝硬化患者合并高血压有助于减缓慢性肝病的进展,对肝功能具有保护作用,并可减少并发症的发生,预后更好。

HDP发病危险因素及回归模型预测价值

目的:探讨妊娠期高血压疾病(HDP)发病的危险因素及回归模型对其预测价值。方法:选取2020年1月-2022年5月本院收治172例HDP孕妇,并随机选取同期收治的196例非HDP孕妇,分别纳入HDP组和对照组。予以多因素logistic回归分析法分析HDP发病的危险因素,构建预测模型,其对HDP发病的预测价值通过同时绘制受试者工作特征(ROC)曲线进行分析,并统计两组妊娠结局。结果:多因素logistic回归分析结果显示,年龄≥35岁、孕前超重、孕期钙摄入不足、未规律产检、高血压家族史、妊娠合并糖尿病是HDP发病的独立危险因素(OR=1.902、2.812、2.477、2.158、1.966、3.428,P<0.05)。构建回归方程模型logit(P)=-10.764+年龄×0.643+孕前超重×1.034+孕期钙摄入不足×0.907+规律产检×0.769+高血压家族史×0.676+妊娠合并糖尿病×1.232。ROC曲线显示,当logit(P)>12.31时,曲线下面积(AUC)值为0.898,χ^(2)=24.984,95%CI 0.863~0.927,诊断特异度为80.6%,敏感度为84.9%。HDP组胎儿不良妊娠结局发生率高于对照组(26.7%比3.6%,P<0.05)。结论:HDP会导致不良妊娠结局的风险升高,而年龄≥35岁、孕前超重、孕期钙摄入不足、未规律产检、高血压家族史、妊娠合并糖尿病是HDP发病的独立危险因素,回归模型对其预测价值较高,临床尽早明确以上危险因素,并给予针对性干预措施,有助于降低HDP的发病风险。

宇航电推进产品多余物防控的认识与实践

多余物预防与控制是宇航产品研制生产中的重点与难题,是电推进产品实现批量稳定生产的基础。通过分析电推进产品的特性、设计结构及应用条件,识别多余物来源及对产品可能造成的危害,确定出产品实现全过程的多余物防控环节及控制、检测手段,并在多个规格的通用产品上进行了实践。该项研究成果可作为后续新开发电推进产品多余物防控的依据,以及其他同类产品多余物防控的参考。

油氢合建站储氢瓶组氢气泄漏扩散行为研究

为探究油氢合建站储氢瓶组阀体面板失效后引发的氢气泄漏事故及氢气扩散行为的影响因素,根据真实场景构建等比例数值模型,针对不同泄漏源和环境风力条件下的氢气泄漏扩散过程进行了模拟研究,从事故后果角度提出了不同事故场景下的应急处置方式。结果表明,当储氢瓶组发生小孔泄漏时,氢气运动沿中心线形成欠膨胀射流,在泄漏源周围形成氢气云团高浓度分布。随着泄漏口孔径增大,短时间内氢气扩散在距离泄漏源较远区域形成具备爆炸性的混合气云团。氢气泄漏方向的改变直接影响其扩散行为的变化,促使氢气/空气混合气云团分布区域呈现显著差异。对于水平泄漏模式下的氢气扩散行为要着重考虑站内装置和设备的阻挡作用,而竖直向下的泄漏模式会造成范围更广的高浓度氢气聚集。随着环境风力的增强和站内布局复杂化,泄漏氢气在局部区域浓度升高,沿下风向水平范围的扩散半径增大,而在竖向空间的扩散高度下降,爆炸性混合气云呈现朝下风向区域移动的趋势。

工程教育背景下航运安全人才培养模式探索

为使安全工程专业人才培养模式与行业需求、个人发展相适应,基于I+CDIO工程教育理念构建面向航运特色的安全人才培养模式,通过思政教育引领全局,围绕“构思—设计—执行—运转”定位培养目标、设计教学内容、调整课程体系、重构教学计划,提出以航运需求和学生综合能力为中心的培养方案,通过反馈机制实现质量监控与持续改进,保障航运安全人才培养体系有序运转。

基于样式编码的真实图像逆映射算法

将图像准确地逆映射到StyleGAN的潜在空间,构造能够恢复真实图像的潜码,是实现真实图像语义操纵的基础。然而现有方法将图像逆映射为1×512维W潜码,重建后的图像并不能保真恢复。为此文中提出了一种基于样式编码网络的真实图像逆映射算法,其编码器网络提取粗、中、细不同的空间尺度特征作为风格特征向量,通过组合得到W+潜码后,送入预训练的StyleGAN生成器中,利用潜在空间重构出输入真实图像。实验表明,文中算法能够构造出真实图像在潜在空间的准确逆映射的潜码,提高了图像重构的质量,从而实现优于现有技术的图像语义操纵。

儿童肾透明细胞肉瘤合并下腔静脉瘤栓手术1例报告并文献分析

目的探讨儿童肾透明细胞肉瘤合并下腔静脉瘤栓并瘤栓复发的临床特点、诊治及预后。方法回顾性分析湖南省儿童医院泌尿外科收治的1例肾透明细胞肉瘤并下腔静脉瘤栓患儿临床资料。以“clear cell sarcoma”、“thrombus”和“pediatric”为检索词检索PubMed、Web of Science数据库相关文献;以“透明细胞肉瘤”、“瘤栓”和“儿童”为检索词检索万方数据库及中国知网相关文献;剔除重复病例后进行文献复习,总结儿童肾透明细胞肉瘤的临床特征、手术方式及预后情况。结果本例患儿因“发热3 d、血尿3 d”入院,体查右上腹似可扪及一直径约10 cm肿块,质中,无压痛。腹部CT示肿块不均匀强化,腔静脉内低密度影,腹膜后多处淋巴结肿大。穿刺活检确诊肾透明细胞肉瘤,辅助化疗4个周期后行右肾肿瘤根治、腔静脉瘤栓取出术。2022年3月复查CT发现下腔静脉瘤栓复发,行瘤栓、部分下腔静脉切除术。首次手术时长10 h,术中出血量600 mL,切口一期愈合;病理检查结果:肾透明细胞肉瘤,肿瘤侵范未突破肾被膜,侵犯肾盂壁;肾窦及肾门血管未见肿瘤成分;输尿管切缘及右肾旁淋巴结未见肿瘤细胞,术后放疗6个周期、化疗5个周期;第2次手术时长8 h,出血量300 mL,术后化疗5个周期。病理检查示下腔静脉瘤栓为肿瘤成分。目前已随访至术后6个月,患儿无静脉曲张、下肢水肿等腔静脉梗阻表现,肾功能正常。复查CT未见肿瘤复发及明显肿瘤遗存。共获得9篇符合要求的文献,报道11例儿童肾透明细胞肉瘤合并下腔静脉瘤栓患儿,其中男7例,女4例;平均年龄7岁10个月(1岁11个月至14岁);左肾肿瘤4例,右肾7例;8例瘤栓侵入右心房,9例行肾肿瘤根治切除及腔静脉切开取栓,其中5例在体外循环下取栓。中位随访时间16个月(1.5~36个月),3例出现转移或复发。结论对于肾透明细胞肉瘤合并腔静脉瘤栓患儿,可选择经腔静脉切开取栓;瘤栓复发时,如证实侧支循环畅通,可行瘤栓与部分下腔静脉一同切除。

燃料电池汽车氢气排放分析仪的校准

建立燃料电池汽车氢气排放分析仪校准方法。根据仪器工作原理,拟定仪器的示值误差、测量重复性、响应时间、零点漂移和量程漂移为校准项目。利用氢气纯度标准物质进行试验,考察并给出具体参数指标:仪器的测量范围(体积分数)为0~10%,最大允许误差为±0.25%;以6次测量值的相对标准偏差反映仪器的测量重复性,应不大于1%;响应时间应不大于30 s;零点漂移应在±1.0%FS内;量程漂移应在±2.0%FS内。验证试验表明该校准方法准确有效。

GNSS多系统RTK授时性能分析

RTK授时不依赖实时精密星历,精度高、实现简单,在短距离精密授时与时间同步中具有突出的应用潜力。针对城域环境下单系统RTK授时可能面临可用卫星数量较少、收敛时间较长等问题,验证分析了GNSS多系统RTK授时性能。基于中国科学院国家授时中心时间频率资源和3个GNSS跟踪站的BDS-3、GPS和Galileo观测数据开展多系统RTK授时试验,涉及动态、静态和固定站坐标3种模式,并从授时精度、收敛时间和稳定度3个方面展开分析。两条基线的试验结果表明:与光纤双向时间频率传递结果相比,动态模式下,多系统单频授时差异STD较GPS单系统分别提高9.13%和9.01%,静态模式分别提高6.09%和11.76%,固定站坐标模式分别提高3.04%和5.79%,多系统单频RTK授时的授时结果差异STD优于0.25 ns,双频优于0.15 ns;多系统融合使得RTK授时的收敛时间与GPS单系统相比至少缩短25%以上,静态模式下双频RTK收敛时间缩短最多,两条基线分别缩短66.9%和67.8%;3种模式多系统站间钟差的万秒稳均进入10-15量级,动态模式和静态模式下短期稳定度相比GPS单系统有明显改善,但随着平均时间的增长,这种改善也在逐渐减弱。试验结果可为城域环境下GNSS多系统RTK授时的应用推广提供一定的参考。

全球网北斗三号卫星跟踪情况及数据质量分析

针对跟踪站对北斗三号全球导航卫星系统的跟踪卫星数量存在较大差异和变化,且观测数据质量良莠不齐的问题,基于国际GNSS服务(IGS)跟踪网、欧洲参考框架(EUREF)跟踪网以及澳大利亚地球科学局(GA)连续运行跟踪网三个主要的公开数据集组成的全球网观测数据,统计分析了北斗三号正式开通一年来各跟踪站接收不同北斗三号信号的卫星数量及最大PRN变化,并从数据完整率、周跳比、码伪距多路径误差以及可见卫星数4个指标评估了其中473个跟踪站一个月的观测数据质量。结果表明:截止到2021年7月31日,在统计的全球网范围内,能够接收到B1C/B2a、B1I/B3I双频观测值和B2b观测值的跟踪站数量分别为223个、516个和142个,其中,三者分别有97.8%、70.2%和99.3%的跟踪站能接收到18颗及以上的BDS-3卫星;能够接收全部BDS-3卫星的接收机及固件版本主要有JAVAD TRE_3/3.7.10、TRIMBLE ALLOY/5.44/5.45、SEPT ASTERX4/4.8.2、SEPT POLARX5/5.4.0、LEICA GR30/4.50/7.710、LEICA GR50/4.50.274、STONEX SC2200/2.12-210201、CHC P5E/1.2.5RUS;473个跟踪站中,71%的跟踪站数据完整率为100%,64.1%的跟踪站周跳比(CSR)不大于1,90.7%的跟踪站码伪距多路径误差分布在0.2~0.6 m;分别筛选出数据质量较优的208个能接收B1I/B3I双频信号的跟踪站,和134个能接收B1C/B2a双频信号的跟踪站。研究结果可为基于北斗三号的导航定位授时试验、全球网数据分析等提供一定参考。

污水中环丙沙星对活性污泥胞外蛋白质组学的影响研究

为了考察活性污泥法处理含环丙沙星(Ciprofloxacin,CIP)废水时污泥与CIP的相互作用,本文采用液相色谱-串联质谱研究CIP影响下活性污泥中胞外蛋白质的表达谱,并进行基因本体注释分析.在未投加CIP的对照组和CIP组中分别鉴定出高可信度蛋白质89和97种,相同表达蛋白质仅13种,差异显著.对照组和CIP组胞外蛋白质具有相似的等电点分布,CIP组大分子量胞外蛋白质增多.从亚细胞定位来看,对照组和CIP组分别有62.9%和66.0%的蛋白质细胞定位已知,说明大部分胞外蛋白质源于细胞裂解释放,CIP加入后胞外蛋白质发生了更新和重组,为CIP的吸附提供了结合位点;CIP的加入导致定位于细胞核的蛋白质显著减少.从分子功能和生物学过程来看,CIP的加入抑制了与DNA和RNA的结合、合成、转录等分子功能相关的蛋白质的表达,阻碍了DNA和RNA的转录、分解代谢等生物学过程;激发了具有核酸修复、蛋白质结合和架桥等分子功能的蛋白质的表达,促进了核酸损伤修复、应急反应、萜类化合物合成、蛋白质合成和代谢等生物学过程.CIP抑制了对照组中高丰度蛋白质的表达.可见,CIP通过影响活性污泥的生物学过程引起胞外蛋白质性质的改变,进而影响活性污泥与CIP的结合.

磁场辅助电火花加工平台开发及SiC_(p)/Al加工试验研究

结合微细电火花加工的技术特点,对微细电火花加工控制系统进行模块化设计,完成了磁场辅助电火花加工系统试验平台搭建,基于LabWindows/CVI环境开发了人机交互操作界面,进行了磁场辅助电火花微孔加工试验,验证了该微细电火花加工机床的稳定性。单脉冲试验结果表明,放电持续时间随着磁感应强度的增大而变长,磁感应强度的增大使放电凹坑直径增加、深度减小,材料去除体积增大。微孔加工试验结果表明,适当的外部磁场对电火花加工性能有显著的提升作用。施加0.3 T的外部磁场时,材料去除率得到提高,表面粗糙度有所降低。体积分数越大的SiC_(p)/Al复合材料去除率提高越明显,体积分数为65%的SiC_(p)/Al复合材料在施加外部磁场后,材料去除率提升高达96.85%。

多作业场景下个体防护装备自动检测研究

为实现对企业作业现场人员个体防护装备(Personal Protective Equipment,PPE)正确穿戴的精准监管,采用YOLOv5模型和单阶段目标检测算法,设计并开发了一种辅助作业现场PPE自动检测与研判的管理系统。通过对某企业工作全流程的调研和分析,明确了存在遮挡物、密集多目标、远距离目标及光照不均匀4类典型的作业场景及检测环境特征。基于不同作业场景下的监控设备完成数据采集,并建立了4种PPE的数据集。通过YOLOv5目标检测模型的训练和测试,融合现有的监控平台,实现了作业过程人员PPE使用情况的动态、快速研判。研究表明,系统对目前企业典型作业场景PPE使用情况的检测平均精确度为99.5%,同时兼顾了检测速度和运行成本,有效提升了企业现场安全管理效能。

标准测力仪布置方式对商用车静压台校准结果影响的研究

商用车驾驶室静压试验台是测试汽车车顶强度的重要设备,可对汽车车顶施加一定的载荷,检测车辆驾驶室对乘员的保护能力。其压力作用面尺寸一般为(2.5×2.5)m,且力值校准需同时布置多个标准测力仪。本文使用五种标准测力仪布置方式对静压试验台进行校准,通过比较、分析校准数据,评估不同布置方式对校准结果的影响,为同类型设备校准提供参考,为后续制定统一、规范的校准方法奠定基础。

海岛辐射环境空气自动监测站运行维护技术初探

海岛在环境监测中具有重要意义,随着近年来国控辐射环境空气自动监测站数量的不断增加,海岛辐射环境空气自动监测站的建设也逐步完善,由于地理位置和气候条件特殊,针对性的运行维护对保障海岛辐射环境空气自动监测站的正常有效运行显得尤为重要。本文通过对海岛辐射环境自动监测站现状分析,从维护角度出发,提出了结构件、设备等防腐蚀、防老化等针对性措施以及加强维护技术研究的建议,为促进海岛辐射环境空气自动监测站的有效运行、提升其建设水平提供参考。

从某环境整治工程浅议我国辐射环境保护舆情应对

“让良好生态环境成为人民生活水平的增长点”,生态环境保护在生活水平不断提高的当下日益受到公众关注,而辐射环境保护是其中敏感且热门的话题。如何应对辐射环境保护舆情,既是对生态环境部门工作能力的检验,更是对政府公信力的考验。以某环境整治工程中舆情应对为例,分析了落实环保措施、开展辐射监测等方面的舆情应对措施,并从责任担当、制度完善等方面对新形势下辐射环境保护舆情应对方式进行探讨。

我国氢燃料电池汽车的现状及发展策略

氢燃料电池汽车凭借零污染、零噪声的特点受到社会高度重视。目前,氢燃料电池汽车产量在不断增加,同时国家也颁布了相关的扶持政策,氢燃料电池汽车前景可观,然而也受到产业链不完善、电池生产成本高、氢能基础设施落后等影响。基于此,文章采用文献分析法对国内氢燃料汽车的市场现状和行业政策进行了分析,并为氢燃料电池汽车进一步发展提出了完善氢燃料电池汽车产业链、加强研发投入,降低电池成本、加强政策引领,促进氢能基础设施建设等合理策略,有助于为我国氢燃料电池汽车产业的发展起到参考作用,同时也对汽车行业的发展趋势起到导向作用。

油氢合建站高压储氢容器组事故后果研究

为明确新型高压储氢瓶式容器组突发泄漏和爆炸事故后,对现场作业人员造成的伤害程度和对周围建筑物形成的破坏等级,运用过程危害分析软件(Process Hazard Analysis Software Tool,PHAST)对油氢合建站内此类新型储氢容器的事故后果开展模拟研究,分析了不同场景中的氢气扩散规律和环境因素影响下氢气泄漏的差异性特征。结果表明:新型高压储氢容器不同形式的泄漏、环境温差和风力条件变化,均将显著影响油氢合建站内事故性氢气泄漏和爆炸的后果范围。当泄漏尺寸与环境温度同时增加时,氢气爆炸冲击波造成人员死亡的区域随之扩大。若储氢容器发生瞬时完全破裂,氢气爆炸冲击波的致命范围随环境温度升高而略微减小。在同一泄漏事故场景下,增强环境风力在一定区域内稀释氢气混合云团浓度,储氢容器爆炸毁伤范围有所减小。