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倾转动力无人机三维过渡走廊
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作者 夏济宇 周洲 +1 位作者 王正平 王睿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期886-895,共10页
为解决传统过渡走廊中忽略系统动态特征、缺少迎角信息、难以直接用于过渡路径规划的问题,提出一种适用于倾转动力类无人机的三维过渡走廊建立方法。所提方法从物理约束角度限制飞行速度与倾转角度边界,从飞行力学角度限制全机升力特性... 为解决传统过渡走廊中忽略系统动态特征、缺少迎角信息、难以直接用于过渡路径规划的问题,提出一种适用于倾转动力类无人机的三维过渡走廊建立方法。所提方法从物理约束角度限制飞行速度与倾转角度边界,从飞行力学角度限制全机升力特性边界,从能源配置角度限制动力系统功率边界,从而建立关于飞行速度、倾转角度与迎角的三维过渡走廊,并且设计综合性能指标函数用于描述走廊内各飞行路径点的性能。基于所建三维过渡走廊采用鸽群优化算法完成最优过渡路径的搜索工作。结果表明:所建三维过渡走廊能够更加具体地描述可用飞行范围,其不仅包括传统过渡走廊的飞行速度与倾转角度,同时还包含迎角与性能指标信息,这为过渡路径规划提供基础;鸽群优化算法具有良好的过渡路径优化能力,通过优化使无人机拥有良好的飞行效果,动力系统油门杆量变化平稳、幅值较小,证明使用三维过渡走廊指导过渡飞行与规划过渡路径的可行性。 展开更多
关键词 倾转动力无人机 气动力模型 飞行包线 三维过渡走廊 鸽群优化算法 过渡路径
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光伏配电网中储能与电压无功控制装置的优化运行
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作者 王正平 卢玉洋 +3 位作者 王彬 袁胜辉 孙勇强 高冰 《微型电脑应用》 2024年第5期60-62,67,共4页
在含高比例光伏(PV)并网的配电网中,将电压无功控制(VVC)装置与电池储能系统(BESS)相结合,提出一种双层优化方法,可实现最优选址定容和实时调度。所提方法通过多个VVC装置和BESS的协同运行来最小化能量需求。模型外层是用来选择BESS的... 在含高比例光伏(PV)并网的配电网中,将电压无功控制(VVC)装置与电池储能系统(BESS)相结合,提出一种双层优化方法,可实现最优选址定容和实时调度。所提方法通过多个VVC装置和BESS的协同运行来最小化能量需求。模型外层是用来选择BESS的位置和容量,内层是用来确定PV逆变器和BESS逆变器的有功和无功功率分配,以及VVC装置的运行设置。在IEEE-33节点系统上进行验证,结果表明,所提方法在减少电压越限的同时,还有效降低了系统能量需求。 展开更多
关键词 光伏 电压无功控制 电池储能系统 双层优化 调度
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基于NLESO的倾转动力无人机垂直起降模态轨迹跟踪控制 被引量:1
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作者 夏济宇 周洲 +1 位作者 王正平 王睿 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期1-10,共10页
针对存在复杂不确定性的倾转动力无人机垂直起降模态,进行轨迹跟踪控制研究,提出了一种基于非线性扩张状态观测器(NLESO)的内外双环滑模控制方案。基于倾转动力无人机特点,依次建立其动力系统模型、机体与操纵舵面空气动力模型以及动力... 针对存在复杂不确定性的倾转动力无人机垂直起降模态,进行轨迹跟踪控制研究,提出了一种基于非线性扩张状态观测器(NLESO)的内外双环滑模控制方案。基于倾转动力无人机特点,依次建立其动力系统模型、机体与操纵舵面空气动力模型以及动力学方程,完成动力学建模工作;将各种内外部扰动视作集总干扰,设计NLESO对其进行估计与补偿;基于NLESO与滑模控制方法设计了垂直起降模态的位置与姿态双环控制器;设计Lyapunov函数对NLESO以及整个控制系统进行了稳定性分析。仿真实验表明,文中所提出方法针对复杂扰动具有较强的抑制能力,显著提升了倾转动力无人机垂直起降模态的轨迹跟踪精度与响应速度。 展开更多
关键词 倾转动力无人机 垂直起降模态 扩张状态观测器 滑模控制 稳定性分析 轨迹跟踪控制
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产前影像学检查诊断胎儿尿道下裂准确性分析
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作者 赵一俊 王展 +5 位作者 贺晶 王正平 王军梅 楼芬兰 董旻岳 唐达星 《临床小儿外科杂志》 CAS CSCD 2023年第8期719-725,共7页
目的探究产前影像学检查(产前超声和胎儿MRI)诊断胎儿尿道下裂的准确性。方法本研究为回顾性研究。以2012年3月至2021年3月浙江省产前诊断中心经产前多学科会诊存在胎儿尿道下裂的31名孕妇为研究对象,收集31名孕妇年龄、孕周、产前超声... 目的探究产前影像学检查(产前超声和胎儿MRI)诊断胎儿尿道下裂的准确性。方法本研究为回顾性研究。以2012年3月至2021年3月浙江省产前诊断中心经产前多学科会诊存在胎儿尿道下裂的31名孕妇为研究对象,收集31名孕妇年龄、孕周、产前超声检查结果,以及胎儿MRI影像学特征。结果31名孕妇产前超声诊断均存在胎儿尿道下裂,孕妇年龄(29.8±4.4)岁,孕周(30.1±3.2)周。孕中期诊断4例,孕晚期诊断27例。31例产前疑似尿道下裂胎儿中,出生后确诊尿道下裂22例,诊断准确率为71.0%。胎儿尿道下裂的产前超声影像学特征如下:①外生殖器"郁金香"征19例(19/31,61.3%);②外生殖器短小4例(4/31,12.9%);③外生殖器形态模糊8例(8/31,25.8%)。外生殖器"郁金香"征诊断胎儿尿道下裂的准确率为84.2%(16/19),灵敏度72.7%,特异度66.7%。15名孕妇进一步行胎儿MRI,影像学特征如下:①外生殖器短小10例;②外生殖器"郁金香"征6例;③阴囊分裂4例;④阴茎头部圆钝3例;⑤阴茎腹侧弯曲2例;⑥阴茎阴囊转位1例;⑦性别可辨(女性)1例。胎儿MRI诊断尿道下裂准确率为85.7%(12/14)。1例羊水穿刺提示46,XY,雄激素不敏感综合征,引产后确诊为重度尿道下裂。结论产前超声是诊断胎儿尿道下裂的常用方法,外生殖器"郁金香"征是常用且准确性较高的超声诊断标准。对于产前超声提示胎儿尿道下裂者,进一步行胎儿MRI可增加产前诊断的准确性。 展开更多
关键词 胎儿 尿道下裂 超声检查 产前 磁共振成像 产前诊断
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0.3%氯化血红素可湿性粉剂对马铃薯生长及安全性评价
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作者 何雨伦 王正平 +2 位作者 杨梦乾 陈善良 傅杨 《现代农药》 CAS 2023年第6期74-77,共4页
分析了0.3%氯化血红素可湿性粉剂对马铃薯生长的影响及其安全性。结果表明,0.3%氯化血红素可湿性粉剂可以调控马铃薯的生长,随着用量的增加,不仅可以促进植株大薯数和产量增加,其中大薯数增长率为7.2%~15.7%,产量增长率为3.6%~8.8%,还... 分析了0.3%氯化血红素可湿性粉剂对马铃薯生长的影响及其安全性。结果表明,0.3%氯化血红素可湿性粉剂可以调控马铃薯的生长,随着用量的增加,不仅可以促进植株大薯数和产量增加,其中大薯数增长率为7.2%~15.7%,产量增长率为3.6%~8.8%,还能增强马铃薯的抗病性和叶绿素含量,其中防病率为4.9%~41.0%,叶绿素增长率为19.4%~27.3%。综合分析表明,0.3%氯化血红素可湿性粉剂在马铃薯田间种植中具有较好的应用前景,从用药的经济性和安全性考虑,推荐0.3%氯化血红素可湿性粉剂有效成分用量为0.9~1.35 g/hm^(2)。 展开更多
关键词 氯化血红素 马铃薯 安全性
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“双碳”战略下绿色能源无人机的发展机遇和挑战
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作者 席涵宇 王正平 +1 位作者 张晓辉 杨盾 《无人系统技术》 2023年第1期14-25,共12页
对绿色能源无人机这一新兴航空技术领域进行了综合评述,并讨论了未来发展机遇和挑战。首先,阐述了绿色能源无人机的发展现状,介绍了典型太阳能无人机、氢燃料电池无人机,分析了高效柔性薄膜太阳能电池、轻质高效氢燃料电池等绿色能源动... 对绿色能源无人机这一新兴航空技术领域进行了综合评述,并讨论了未来发展机遇和挑战。首先,阐述了绿色能源无人机的发展现状,介绍了典型太阳能无人机、氢燃料电池无人机,分析了高效柔性薄膜太阳能电池、轻质高效氢燃料电池等绿色能源动力关键技术;然后,对“双碳”战略带来的机遇进行了分析;最后,探讨了绿色能源无人机技术发展面临的挑战,以及未来发展方向,为绿色能源飞行器技术领域的研究工作和关键技术攻关提供一定参考。综述表明,“双碳”战略已经提升到了国家战略层面,绿色装备需求迫切,绿色航空发展进程正在加速。兼顾长航时和大载荷的实用化技术、低成本快捷改装技术以及多种能源混合互补技术等将是推动绿色能源无人机未来发展的关键。 展开更多
关键词 “双碳”战略 绿色航空 新能源 混合动力 太阳能无人机 氢燃料电池无人机
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多功能铂(Ⅳ)类抗肿瘤药物研究进展 被引量:1
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作者 李琳明 张明 +2 位作者 王延凯 王正平 王庆鹏 《聊城大学学报(自然科学版)》 2023年第2期96-110,共15页
癌症是导致人类非正常死亡的主要病因,人类对高效抗癌药物的需求依然迫切。铂类药物是临床上使用最广泛的化疗药物之一,但毒副作用强、吸收率低、靶向性差、耐药性严重等缺陷影响了其临床疗效。铂(Ⅳ)作为新型的铂类药物得到了科研工作... 癌症是导致人类非正常死亡的主要病因,人类对高效抗癌药物的需求依然迫切。铂类药物是临床上使用最广泛的化疗药物之一,但毒副作用强、吸收率低、靶向性差、耐药性严重等缺陷影响了其临床疗效。铂(Ⅳ)作为新型的铂类药物得到了科研工作者的广泛关注,为新型铂类药物的发展开辟了新方向。目前对于铂(Ⅳ)的开发主要集中于对其轴向配体进行功能化修饰,以制备多功能新型铂(Ⅳ)化合物,按功能可以分为脂水分配调谐型、DNA靶向型、线粒体靶向型、酶靶向型、光动力型铂(Ⅳ)类化合物,相关工作众多。基于此,结合本课题组在铂(Ⅳ)方面的工作基础,文章综述了近三年以来小分子铂(Ⅳ)配合物的研究进展,并分析了其未来的发展趋势,为后续新型铂(Ⅳ)类抗肿瘤药物的研发提供了借鉴与思路。 展开更多
关键词 铂类药物 铂(Ⅳ) 抗肿瘤 前药 构效关系
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芪蛭皱肺颗粒对慢性阻塞性肺疾病模型大鼠肺组织基质金属蛋白酶9和金属蛋白酶抑制剂1表达的影响 被引量:5
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作者 张毅 李娟 +6 位作者 王庆胜 王正平 苏韫 颜春鲁 孙少伯 刘涛 李金田 《中国中医药信息杂志》 CAS CSCD 2019年第1期63-67,共5页
目的观察芪蛭皱肺颗粒对慢性阻塞性肺疾病(COPD)模型大鼠肺组织基质金属蛋白酶9(MMP-9)及金属蛋白酶抑制剂1(TIMP-1)表达的影响,探讨其干预气道炎症及气道重塑的作用机制。方法 60只实验大鼠采用气管内滴注脂多糖联合烟熏法复制大鼠COP... 目的观察芪蛭皱肺颗粒对慢性阻塞性肺疾病(COPD)模型大鼠肺组织基质金属蛋白酶9(MMP-9)及金属蛋白酶抑制剂1(TIMP-1)表达的影响,探讨其干预气道炎症及气道重塑的作用机制。方法 60只实验大鼠采用气管内滴注脂多糖联合烟熏法复制大鼠COPD模型,第29日开始药物干预,随机分为空白组、模型组、阳性对照组和芪蛭皱肺颗粒高、中、低剂量组,每组10只。第58日,HE染色观察大鼠肺组织形态学变化,ELISA检测大鼠血清MMP-9、TIMP-1含量,Q-PCR和Western blot分别检测大鼠肺组织MMP-9、TIMP-1基因和蛋白表达。结果芪蛭皱肺颗粒各剂量组均可改善COPD大鼠肺组织病理损害。ELISA显示:与空白组比较,模型组大鼠血清MMP-9、TIMP-1含量及MMP-9/TIMP-1比值均显著升高(P<0.05);与模型组比较,芪蛭皱肺颗粒高、中剂量组大鼠血清MMP-9、TIMP-1含量及MMP-9/TIMP-1比值均显著降低(P<0.05)。Q-PCR显示:与空白组比较,模型组大鼠肺组织MMP-9、TIMP-1m RNA表达均显著升高(P<0.05);与模型组比较,芪蛭皱肺颗粒高、中剂量组大鼠肺组织MMP-9 mRNA表达显著降低(P<0.05),芪蛭皱肺颗粒各剂量组大鼠肺组织TIMP-1m RNA表达显著降低(P<0.05)。Westernblot显示,与空白组比较,模型组大鼠肺组织MMP-9、TIMP-1蛋白表达显著升高(P<0.05);与模型组比较,芪蛭皱肺颗粒高、中剂量组MMP-9、TIMP-1蛋白表达显著降低(P<0.05)。结论芪蛭皱肺颗粒可调节大鼠血清和肺组织MMP-9、TIMP-1的表达,纠正MMP-9/TIMP-1状态失衡,抑制肺组织炎症反应,从而干预气道重塑的发生,这可能是其防治COPD的机制之一。 展开更多
关键词 芪蛭皱肺颗粒 慢性阻塞性肺疾病 基质金属蛋白酶一9 基质金属蛋白酶抑制剂一1 大鼠
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三维激光扫描与虚拟现实技术在城市景观中的应用 被引量:19
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作者 陆剑锋 王正平 金红军 《激光杂志》 北大核心 2019年第7期174-178,共5页
为了提高城市景观虚拟现实设计的三维配准性能,降低城市景观虚拟现实设计误差,采用三维激光扫描和虚拟呈现技术进行城市景观虚拟现实设计,提出一种基于三维激光扫描的帧重组和纹理映射的城市景观设计技术。根据激光三维扫描成像的中心... 为了提高城市景观虚拟现实设计的三维配准性能,降低城市景观虚拟现实设计误差,采用三维激光扫描和虚拟呈现技术进行城市景观虚拟现实设计,提出一种基于三维激光扫描的帧重组和纹理映射的城市景观设计技术。根据激光三维扫描成像的中心像素点进行城市景观设计的三维结构动态重组,采用多小波尺度分割技术进行图像虚拟重构和滤波处理,结合自适应特征分解方法进行城市景观图像的点扫描和动态识别,采用纹理映射方法对城市景观的激光三维扫描图像光线逐层遍历,采用三维激光扫描技术进行城市景观设计中的虚拟现实视景仿真,实现城市景观虚拟现实设计。仿真测试结果表明,采用该方法进行城市景观的是三维虚拟现实设计的动态效果较好,设计景观的逼真度较高,景观设计的自动展示能力较强。 展开更多
关键词 三维激光扫描 虚拟现实 城市景观设计 图像 视景仿真
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多旋翼固定翼无人机多体动力学建模 被引量:4
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期928-934,共7页
精确的动力学模型将为无人机的设计与控制提供指导。对多旋翼固定翼无人机进行动力学建模,基于多体动力学思路将其划分为机翼、机体、多旋翼、垂尾、平尾和舵面的多刚体系统,分别针对每个刚体进行动力学建模,通过虚功形式将各刚体质心... 精确的动力学模型将为无人机的设计与控制提供指导。对多旋翼固定翼无人机进行动力学建模,基于多体动力学思路将其划分为机翼、机体、多旋翼、垂尾、平尾和舵面的多刚体系统,分别针对每个刚体进行动力学建模,通过虚功形式将各刚体质心处的力和力矩导入第二类拉格朗日方程,选取四元数作为广义坐标,引入拉格朗日乘子推导并建立该无人机动力学模型,最终通过数值仿真与实验结果对比表明该动力学模型能够准确反映无人机动态变化过程,为该无人机的控制提供指导。 展开更多
关键词 多体动力学 拉格朗日方程 四元数 拉格朗日乘子 动力学模型
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基于差分电压和Elman神经网络的锂离子电池RUL预测方法 被引量:12
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作者 李练兵 李思佳 +5 位作者 李洁 孙坤 王正平 杨海跃 高冰 杨少波 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期2373-2384,共12页
锂离子电池剩余使用寿命(remaining useful life,RUL)预测对电池的使用维护极为重要,提出一种基于差分电压和Elman神经网络预测锂离子电池RUL的方法。首先,根据美国国家航天航空局(National Aeronautics and Space Administration,NASA... 锂离子电池剩余使用寿命(remaining useful life,RUL)预测对电池的使用维护极为重要,提出一种基于差分电压和Elman神经网络预测锂离子电池RUL的方法。首先,根据美国国家航天航空局(National Aeronautics and Space Administration,NASA)的锂离子电池数据集,分析电池差分电压曲线和充放电曲线,提取电池容量退化特征量;其次,通过Pearson法分析特征量之间的相关性,将充电差分电压曲线初始拐点值、放电差分电压曲线峰值、放电时间、静置时间作为电池RUL预测的间接健康因子;最后,建立以上述间接健康因子为输入,电池容量为输出的Elman神经网络,进行锂离子电池的RUL预测。基于不同间接健康因子和不同神经网络的四种电池容量预测对比实验表明,在间接健康因子中加入充电差分电压曲线初始拐点值和放电差分电压曲线峰值可以提高电池寿命预测精度,Elman神经网络可准确预测电池容量。基于不同循环次数预测电池RUL,预测的平均均方根误差为1.55%。 展开更多
关键词 锂离子电池 RUL 差分电压 ELMAN神经网络 相关系数
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无人机伞降回收十二自由度模型建立与仿真 被引量:3
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期68-74,共7页
在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直处于一种动平衡的状态,因此两者间约束关系的处理将是伞降回收动力学建模的难点。为了解决该问题,将无人机伞降回收系统划分为降落伞、吊带和无人机三部分,通过吊带连接点的速度关系得到吊... 在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直处于一种动平衡的状态,因此两者间约束关系的处理将是伞降回收动力学建模的难点。为了解决该问题,将无人机伞降回收系统划分为降落伞、吊带和无人机三部分,通过吊带连接点的速度关系得到吊带伸长量,通过弹性系数与吊带伸长量的乘积得到吊带拉力,并将其分别施加于降落伞和无人机系统,最终基于牛顿-欧拉方程建立了无人机伞降回收系统十二自由度模型,其中采用ONERA方程建立无人机由前飞过渡到稳定下降阶段的非定常气动力模型。通过数值仿真与实验数据对比可以发现:十二自由度模型和实验数据的结果一致,验证了该模型的准确性。十二自由度模型相比于六自由度模型精度更高。文中所建模型可为无人机伞降回收系统中降落伞的选取、无人机着陆点的确定提供参考。 展开更多
关键词 无人机伞降回收 十二自由度模型 牛顿-欧拉方程 ONERA方程 动力学建模
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基于改进FPA算法的配电网光伏消纳能力评估 被引量:10
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作者 梁海平 王翠 +3 位作者 王正平 邢志坤 郑连跃 刘英培 《可再生能源》 CAS 北大核心 2019年第2期190-198,共9页
配电网中接入分布式光伏电源会带来诸多不利影响,研究配电网分布式光伏的消纳能力问题对维持配电网的安全运行至关重要。文章研究了分布式光伏电源接入对配电网电能质量、短路容量及网损的影响,以分布式光伏电源接入量最大、网损最小为... 配电网中接入分布式光伏电源会带来诸多不利影响,研究配电网分布式光伏的消纳能力问题对维持配电网的安全运行至关重要。文章研究了分布式光伏电源接入对配电网电能质量、短路容量及网损的影响,以分布式光伏电源接入量最大、网损最小为目标函数,以电压偏差、电压波动及短路容量为约束条件,建立了分布式光伏消纳能力评估模型。根据所建模型特点,提出了一种改进的花授粉优化算法(Flower Pollination Algorithm,FPA),并对IEEE33节点系统及实际配电网进行求解。最后验证了所建模型的正确性及算法的有效性。 展开更多
关键词 分布式光伏 配电网 改进花授粉优化算法 消纳能力
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基于SVMD-MASSA-NLSTM的台区短期负荷预测
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作者 王正平 卢玉洋 +2 位作者 王彬 高冰 沈杨松 《河北电力技术》 2023年第6期11-19,共9页
为提高电力短期负荷预测的精度,提出了一种基于逐次变分模态分解、改进的自适应麻雀搜索算法和嵌套长短期记忆网络的混合深度学习模型。首先,使用SVMD将原始数据分解为一定数量的模态函数和残差分量。其次,采用混沌逆向学习技术增加种... 为提高电力短期负荷预测的精度,提出了一种基于逐次变分模态分解、改进的自适应麻雀搜索算法和嵌套长短期记忆网络的混合深度学习模型。首先,使用SVMD将原始数据分解为一定数量的模态函数和残差分量。其次,采用混沌逆向学习技术增加种群多样性,利用动态自适应权重,平衡开采和勘探能力。采用自适应螺旋搜索方法修改了SSA的发现者和追随者的位置更新公式,拓宽了个体搜索空间,提高了算法的全局搜索能力。然后,利用改进的SSA优化NLSTM模型的参数,即隐藏神经元数和学习率,将优化后的NLSTM应用于分解后的模态分量。最后对各模态分量的预测结果进行汇总,得到负荷预测结果。实验结果表明,文中所提模型较其他模型拥有更好的预测性能。 展开更多
关键词 短期负荷预测 逐次变分模态分解 改进麻雀搜索算法 嵌套长短期记忆网络
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非定常气动力对垂起固定翼无人机动力学的影响 被引量:3
15
作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第2期21-28,共8页
由于垂起固定翼无人机结构复杂,无论是采用数值模拟得到其非定常气动力还是采用单刚体建模方法建立其动力学模型都较为困难。为了解决该问题,通过CFD数值模拟机翼翼型的迟滞环线,引入无人机俯仰运动所产生的迟滞效应,通过ONERA方程建立... 由于垂起固定翼无人机结构复杂,无论是采用数值模拟得到其非定常气动力还是采用单刚体建模方法建立其动力学模型都较为困难。为了解决该问题,通过CFD数值模拟机翼翼型的迟滞环线,引入无人机俯仰运动所产生的迟滞效应,通过ONERA方程建立无人机垂起改平飞过程的非定常气动力模型,最终基于多体动力学,将无人机划分成机翼、机身、旋翼、舵面的多刚体系统,通过凯恩方程推导并建立无人机动力学模型,通过数值仿真可以发现:多体动力学的方法适用于这类结构复杂无人机的建模,引入机翼的迟滞环对无人机的俯仰运动起阻尼作用;引入非定常气动力与未引入非定常气动力相比垂起速度存在8%的差异,垂起改平飞过程结束时两者上升速度存在40%的差异。 展开更多
关键词 垂起固定翼无人机 迟滞环 ONERA方程 多体动力学 凯恩方程
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基于Hamilton体系的Lagrange方程盒式倾转旋翼无人机建模 被引量:1
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2320-2328,共9页
针对倾转旋翼飞行器动态倾转过程中动力学建模问题进行了研究。首先,从多体动力学出发,以某盒式倾转旋翼无人机为算例,将该无人机假设成由机翼、机体、涵道风扇、倾转旋翼等组成的多刚体系统。其次,通过不同刚体质心间的位移约束,建立... 针对倾转旋翼飞行器动态倾转过程中动力学建模问题进行了研究。首先,从多体动力学出发,以某盒式倾转旋翼无人机为算例,将该无人机假设成由机翼、机体、涵道风扇、倾转旋翼等组成的多刚体系统。其次,通过不同刚体质心间的位移约束,建立该无人机系统的非保守力和力矩矩阵,以及动能、势能、余虚功和逆势能模型。最后,分别基于Hamilton体系下的Lagrange方程和第二类Lagrange方程推导并建立了该盒式倾转旋翼无人机的动力学模型。仿真结果表明:两类Lagrange方程所建动力学模型的仿真结果与实验数据一致,验证了所提建模方法的合理性;在倾转旋翼转速不变的情况下,倾转过程所用时间越长,无人机掉高越少,轨迹越光滑,但输入能量越多,具体倾转过程的设计要根据实际输入能量、倾转时间等需求进行确定。 展开更多
关键词 倾转旋翼飞行器 盒式翼布局 Hamilton体系下Lagrange方程 第二类Lagrange方程 多体动力学
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拉格朗日方程的菱形翼布局无人机建模 被引量:1
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作者 吴翰 王正平 +1 位作者 周洲 王睿 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2019年第5期8-15,共8页
为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通... 为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通过矩阵直积的概念得到与无人机系统约束矩阵乘积为零的矩阵,通过该矩阵消掉拉格朗日方程中的拉格朗日乘子,基于拉格朗日方程模块化地建立该无人机的动力学模型。为与拉格朗日方程进行对比,同样采用Kane方程和ADAMS软件建立该无人机的动力学模型。仿真结果表明,拉格朗日方程、Kane方程以及ADAMS软件的仿真结果基本一致,验证了动力学建模方法的合理性。 展开更多
关键词 菱形翼布局无人机 拉格朗日方程 凯恩方程 拉格朗日乘子 四元数
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航空航天类专业制导控制室内外半实物仿真实验技术研究与应用 被引量:1
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作者 王伟 陈柏霖 +2 位作者 高峰 王正平 王辉 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第12期115-119,125,共6页
针对航空航天类专业制导控制类课程的理论学习与实验教学的需要,进行飞行器制导控制室内外半实物仿真实验教学平台的研发。该平台以“3轴+2轴”转台作为物理实物部分,仿真计算机和制导运动控制模型作为控制核心,通过转台和目标模拟器的... 针对航空航天类专业制导控制类课程的理论学习与实验教学的需要,进行飞行器制导控制室内外半实物仿真实验教学平台的研发。该平台以“3轴+2轴”转台作为物理实物部分,仿真计算机和制导运动控制模型作为控制核心,通过转台和目标模拟器的运动控制实现高动态目标跟踪控制。结合校企联合和航空航天行业的优势,在外场实验中模拟复杂背景下基于火箭撬平台进行导引头仿真测试,该实验技术符合实际工程应用的需求,同时具有较强创新性、先进性及推广性,能使学生深入理解高动态平台制导控制专业知识,该系统有利于提高学生的创新能力。实践表明,学生在该实验技术的学习过程中,对制导控制实验课程技术有了更深层次的认知、分析和应用,达到了良好的科研教学融合效果。 展开更多
关键词 制导控制 室内外半实物仿真 高动态目标跟踪 火箭撬 教学实验系统
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以新时代教育伦理道德引导我国教育现代化 被引量:10
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作者 王正平 《上海师范大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2020年第1期71-82,共12页
顺利推进我国教育现代化,需要正确的教育伦理道德理念的引导。新时代中国特色教育伦理道德是我国教育现代化发展的根本价值导向,是我国实现教育现代化的“支持性资源”。推进我国教育现代化必须在全社会、全教育领域大力倡导“尊师重教... 顺利推进我国教育现代化,需要正确的教育伦理道德理念的引导。新时代中国特色教育伦理道德是我国教育现代化发展的根本价值导向,是我国实现教育现代化的“支持性资源”。推进我国教育现代化必须在全社会、全教育领域大力倡导“尊师重教”“立德树”“教育公正”“教育创新”“教育仁爱”这五大新时代教育伦理道德核心价值理念。应当将这些最基本、最重要的教育伦理道德核心价值理念融入教育制度和教育政策设计、社会舆论引导、国民教育价值认同。 展开更多
关键词 尊师重教 立德树人 教育公正 教育创新 教育仁爱 教育制度 教育政策
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科技冬奥智能穿戴式冰雪运动装备运动风险实验研究平台 被引量:1
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作者 王伟 陈柏霖 +2 位作者 万超 王正平 王辉 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第1期1-5,共5页
针对冰雪运动员训练时各体段及主要关节容易受伤的隐患,设计了智能穿戴式冰雪运动装备运动风险实验研究平台。平台以“基础研究—技术与装备研发—应用示范”全链条一体化实施为前提,建立冰雪运动员的运动学和动力学模型,通过研究适合... 针对冰雪运动员训练时各体段及主要关节容易受伤的隐患,设计了智能穿戴式冰雪运动装备运动风险实验研究平台。平台以“基础研究—技术与装备研发—应用示范”全链条一体化实施为前提,建立冰雪运动员的运动学和动力学模型,通过研究适合各冰雪运动假人的力传感器、六轴IMU布置方案、基于惯性运动单元的坐标转换与姿态解算算法、卡尔曼滤波算法等,实现高速多模态数据采集。可为我国冬季项目竞技体育与大众体育的运动装备评价提供科技储备与平台支撑,同时为力学、制导控制相关专业的本科生及研究生培养提供了良好的实验条件。 展开更多
关键词 科技冬奥 智能假人 集成控制系统 卡尔曼滤波
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