基于推力矢量分配的ROV姿态控制技术研究

针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。

伊犁盆地南缘煤炭开发区水中放射性特征

为了查清伊犁盆地南缘重点煤炭资源开发区放射性环境现状,同时为煤田安全开发与辐射污染防控提供基础数据。在系统收集以往铀矿水化学调查资料的基础上,通过对研究区内井水、泉水、河水、水文地质长期观测孔内水、生产矿区饮用水及铀矿地浸采区地下水等水源采样分析其放射性活度浓度,初步了解了不同含水岩层中放射性核素的分布特征。本次调查共发现30个地下水铀异常点、10个地表水铀异常点、32个地下水氡异常点,划定地下水铀异常区9处、地表水铀异常区5处、地下水氡异常区11处;铀异常区主要分布在洪海沟—加格斯台、苏阿苏—达拉地一带,多位于铀矿床及其周边;氡异常区受矿床控制明显,个别受断层控制;煤矿排水中天然放射性核素浓度与全疆水平相当,生活饮用水中总α、总β符合生活饮用水卫生标准,但铀矿地浸采区地下水中总α、总β超标,不宜饮用。综合分析认为:研究区内铀异常、氡异常的形成多与附近铀矿化的发育存在密切关系,今后其附近地下水开发利用需要开展进一步的放射性环境评价。

网暴犯罪刑事程序法治理的特征、缺陷及其完善

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也未兼顾网络服务提供者的利益。因此,在职权治理方面,应明确协助取证的程序要件,降低自诉立案的门槛;在诉权治理方面,应保障被害人前、中、后三个阶段的程序选择权;在平台治理方面,应加强国家机关与第三方网络平台的合作,积极推进网暴合规业务。

基于Q-learning的碳-电联合套利策略

针对发电企业在电力低碳转型过程中,部署可再生能源发电设备的成本问题,研究了一种基于Q-learning的碳-电联合套利策略。利用电力市场和碳市场价格实时波动的特点,在电力市场中在低价时存储电能,高价时卖出电能。在碳市场中,在低价时购入碳排放权。采取Q-learning算法学习碳-电联合套利策略,以欧洲的3个城市为研究对象,仿真结果表明,应用碳-电联合套利策略可提升可再生能源发电售电收入的1%,减少31%购买碳排放权开支,实现最大化套利目标。由于部署可再生能源发电带来的减排效益,使得碳排放开支再次减少10%-20%。通过将碳市场与电力市场相结合套利,使得套利利润得到了显著提升,验证了所提方法的有效性。

汽车用铅酸蓄电池维护工艺及应用

铅酸电池能够通过循环充电的方式进行使用,电池应用成本较低,同时具有较高的稳定性,在当前汽车领域中得到了极为广泛的应用。文章结合铅酸电池使用情况,对其维护工艺进行研究,思考如何使铅酸电池维护工作更为合理,确保铅酸电池在应用中能够通过更为准确的维护,降低使用的综合成本,确保电池的使用寿命得到有效的延长,以下对汽车用铅酸蓄电池维护工艺进行研究。

岩土工程勘探方法在天水市颍川河阶地地下水储量调查与评估中的应用

文中主要论述如何利用工程地质测绘结合钻探和物探手段在天水市颍川河阶地地下水储量进行调查和评估项目中的实际应用,对天水市缓解供水紧张、解决水资源匮乏、开发利用颍川河阶地地下水有借鉴作用。同时作为一个实际案例加入岩土工程勘察教学,理论结合实际,也对提高岩土专业教学质量有益。

不对称电网电压下MMC-HVDC换流站环流抑制策略

应用模块化多电平换流器技术的柔性直流输电系统在运行时存在桥臂环流问题。文中通过分析不对称电网电压下桥臂相单元的瞬时能量,得出桥臂环流存在2倍频正、负和零序交流分量与直流分量,且直流分量分布不相等。针对交流分量的精确控制问题,文中提出了基于期望瞬态幅值响应的交流控制器,并通过系统的开环与闭环特性分析,在理论上证明了其具有控制精度高、稳定性好等优点。进一步提出了基于此控制器的新型环流抑制策略,此策略可直接在abc三相静止坐标下对每相桥臂独立控制,无需坐标变换和锁相环,控制结构简单且可以同时消除2倍频正、负和零序环流。在MATLAB/Simulink仿真平台中搭建51电平背靠背输电系统模型,验证了该环流抑制策略的正确性与有效性。

基于自动随机游走的DSA图像分割算法

数字减影血管造影技术（DSA）是血管影像检查的金标准,对DSA图像进行血管分割可有效辅助医生对动脉粥样硬化的诊断。针对传统随机游走算法的不足,本文提出了一种基于自动随机游走的DSA图像血管分割算法。首先,采用一种新的自适应阈值分割法进行预分割,其次,通过结合数学形态学为随机游走算法提供种子点,实现自动化分割。本文选取7名病人的临床DSA图像进行实验,实验结果表明,本文方法克服了传统随机游走需人工设置种子点的局限性,与其他算法相比具有良好的精度与鲁棒性。可为临床医生提供更加丰富的血管结构信息,辅助诊断。

卵巢卵泡膜-纤维瘤组肿瘤的临床和超声特征与病理学对比

目的:探究卵巢卵泡膜-纤维瘤组肿瘤(ovarian thecoma-fibroma groups,OTFG)的临床、超声特征与病理学结果之间的关系。方法:回顾分析2014年1月至2017年12月于泰州市人民医院经手术病理确诊为OTFG患者50例,分析患者的临床特征、超声表现,并与病理学结果进行比较。结果:在50例患者中,70%(35/50)发生在绝经后;OTFG超声表现为:70%(35/50)患者病灶呈低回声,46%(23/50)病灶后方回声伴衰减;病灶术前易被误诊为子宫浆膜下肌瘤(10/50,20%)。结论:OTFG患者典型的超声表现为低回声、边界清晰且多普勒血流信号极弱,上述超声特征有助于术前OTFG的正确诊断。

生态文明建设规划的方法与思路

建设生态文明是美丽中国永续发展的必然选择,也是实现伟大中国梦的必由之路。本文根据党的十九大,十八大与十八届三中、四中、五中与六中全会的要求,提出了"一个定位、两个要点、三段分析、四个统一、五大体系、六大保障"的生态文明建设规划体系,旨在为建成人与自然和谐发展的小康社会以及加快推进社会主义现代化建设提供政策借鉴。

烯醇化酶2在乳头状肾细胞癌诊断及预后中的临床意义

目的探讨烯醇化酶2(enolase 2,ENO2)在乳头状肾细胞癌(papillary renal cell carcinoma,pRCC)诊断及预后中的临床意义。方法选择的数据库,包括Oncomine、基因表达谱交互分析(gene expression profiling interactive analysis,GEPIA)、癌症细胞系百科全书(cancer cell lines,CCLE)和UALCAN。使用GEPIA和OncoLnc数据库评估了ENO2表达水平与pRCC患者预后之间的关系;使用LinkedOmics数据库识别ENO2的调节靶点。利用TIMER数据库研究ENO2与免疫浸润的相关性。结果ENO2 mRNA表达水平在pRCC队列中显著升高(P<0.05);ENO2高表达的pRCC患者的总生存期(overall survival,OS)明显缩短(Logrank P<0.01);调节靶点分析表明,ENO2与激酶细胞周期素依赖性激酶1(cyclin-dependent kinase 1,CDK1)有关(FDR<0.01);免疫浸润分析表明,ENO2的表达水平与巨噬细胞和中性粒细胞的浸润水平有关(P<0.01)。结论ENO2可作为pRCC的潜在诊断和预后生物标志物。

硅橡胶/PVDF中空纤维复合膜制备与膜蒸馏性能研究

采用溶液涂覆-固化法制备了硅橡胶/聚偏氟乙烯(PVDF)中空纤维复合膜,实验研究了涂覆次数、硅橡胶溶液浓度、涂覆温度和固化温度等对膜结构与性能的影响。初步探讨了复合膜在处理包含表面活性剂水体过程中膜蒸馏(MD)性能的稳定性。结果表明,利用溶液涂覆-固化的方法,涂覆3次可制得均匀、稳定的复合膜,膜表面的纯水接触角由78°(PVDF膜)提升到149°。在针对含有表面活性剂十二烷基苯磺酸钠(SDBS)料液的膜蒸馏处理过程中,原始PVDF膜在实验进行约20min发生亲水化泄漏;该复合膜在连续2h持续运行实验内,膜蒸馏通量保持在约36.6kg/(m^2·h),产水电导率约为16.0μS/cm。

基于能量方法设计的RC框架结构易损性分析

基于"强柱弱梁"的屈服机制,依据能量平衡方法设计了某6层RC框架结构,采用震级-震中距条带地震动记录选取方法,选取12条随机地震动,利用Perform-3D有限元分析软件对结构进行增量动力(IDA)分析,得到了结构的地震易损性曲线、破坏状态概率曲线以及结构破坏概率矩阵。分析结果表明:该方法设计的结构能够形成预设的"强柱弱梁"屈服机制,可以保证结构中梁充分参与耗能,同时结构具有较强的抗倒塌能力,可以满足"小震不坏,中震可修,大震不倒"的性能要求。

2019新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控期间泌尿外科临床诊治需注意的问题

源自湖北省武汉市的2019新型冠状病毒(2019-nCoV)感染的肺炎已被中国列为按照甲类传染病管理的乙类传染病,2019-nCoV感染的肺炎疫情也已被WHO定义为国际关注的突发公共卫生事件。泌尿系统疾病如BPH等多发于老年人,老年患者多合并基础性疾病且免疫力低,易成为2019-nCoV感染的肺炎高风险易感者。目前的临床数据显示2019-nCoV感染的肺炎病情危重者多为年龄>70岁患者。如何在泌尿外科临床工作中加强医护患个人防护以避免交叉感染,如何及时筛查出疑似病例,以及在疑似或确诊病例需接受急诊手术时如何做好防护,是疫情防控期间泌尿外科医护人员在临床诊治中需注意的重要问题。

动态流变学评价血栓的力学特性

目的探讨真实血栓的力学特性,为介入取栓器械的选择提供生物力学初步依据。方法采用动态流变学法评价手术取栓后离体1 h血栓的流变学特性,剪切速率、频率扫描法检测血栓流变学参数,温度扫描法检测血栓稳定性。结果血栓稳态流变学实验表明,血栓呈剪切变稀的假塑性流体特征,具有一定的弹性和黏度;同时获得血栓流变特征曲线以及拟合曲线,对是否为钙化血栓作出初步判断。结论为介入取栓器械选择提供了生物力学初步判断依据,为血栓物理建模提供了生物力学特性参数,具有一定的参考价值。

高仿真制模伪造指印的识别研究

目的探究高仿真制模伪造指印的识别方法。方法选取多个印泥指印作为母版,分别采用曝光法制作指模,将母版指印与对应的伪造指印进行整体比较及显微比较。结果伪造指印较母版指印尺寸存在差异、纹线略变粗、纹线间隔略变小、细节特征易黏连、细小痕迹及细微特征不反映或反映不全、单根纹线的墨迹分布平实且缺少细微漏白等。结论识别伪造指印需要对指印的墨迹分布、尺寸、纹线粗细及间隔、细节特征、细小痕迹、细微特征及其他盖印痕迹进行综合分析,其中墨迹分布特征是识别伪造指印的主要依据。

刑事诉讼中的个人信息保护——以科技定位侦查为视角

保护个人信息不仅是私法和实体法领域的重要使命,也是公法和程序法领域的时代命题。以科技定位侦查为代表的数据获取和分析行为加剧了个人信息的失控危机。对此,隐私权和个人信息权提供了不同的分析框架,但前者存在明显弊端,需要后者予以补充。应顺应个人信息保护的发展趋势,重视对非内容信息和第三方数据的保护,并由司法保护模式和统合式保护模式转向立法保护模式和层级化保护模式。在我国,应以不受监控的权利和不被分析的权利为判断工具,对四类取证行为进行梯度化的体系建构,完善审批程序和令状程序,赋予信息主体同意权、知情权与删除权。

GPS侦查的法律规制

GPS侦查的普遍适用改变了传统的跟踪方式,充分发掘出行踪轨迹信息的办案价值,但也引发了个人信息失控的数据风险。在基本权利保障方面,"信息质量说"比"物理侵入说"和"隐私场域说"更能准确反映出GPS侦查对隐私权与个人信息权的干预,其强制性主要体现为持续而全面地收集位置信息,进而推断出公民生活的全貌。因此,各国均对GPS侦查展开规制,并在规制方式、规制密度和规制阶段上,分别呈现出由司法规制方式向立法规制方式、由统合型规制向层级型规制、由信息收集阶段向信息分析阶段的发展趋势。我国在GPS侦查领域存在权利基础薄弱和趋势转型滞后的局限。对此,应兼采程序规制与数据规制两条进路:一方面,将GPS侦查分为跟踪辅助型、调取分析型和监控型三种类型,并为其设计强弱渐进的梯级程序;另一方面,应限制性适用个人信息保护的基本原则,赋予数据主体个人信息权,并设置独立的数据监管机构。

聚乙烯/聚酰胺复合纳滤膜的卷式膜元件结构优化及理论分析

新型聚乙烯/聚酰胺复合纳滤膜(PENF)具有特殊的抗污染机理和性能,且由于膜的超薄特性及运行过程中易变形的特点,导致其卷膜参数与常规聚砜无纺布基纳滤膜存在一定的差异.针对PENF膜特性,通过理论计算和实验验证相校核的方法,优化卷式膜元件给水隔网、产水隔网和卷膜页数,分析PENF膜变形量及膜页数对给水和产水流道水力学特性及元件产水量的影响.结果表明,实验与理论计算具有较好的匹配度.在恒定膜面流速条件下,各型号压力损失大小依次为3409>2016>3112>1332>2809.PENF变形量占据产水流道截面积的20%~30%左右.以最大装填率和最大产水量为优化目标,PENF 3种型号膜元件最佳卷膜页数为:1812元件8页、2512元件15页、3013元件22页.与传统卷式膜元件相比装填率提高34%~98%,产水量增大52%~160%.

基于性能的预制无粘结预应力框架结构易损性分析

为了评估不同地震作用下预制预应力混凝土框架结构抗震性能,基于增量动力分析方法,利用Perform-3D有限元软件对8层预制预应力混凝土框架结构进行易损性分析,分析得到了该种结构的地震易损性曲线、破坏状态概率曲线以及结构破坏概率矩阵。分析结果表明:预制预应力混凝土框架结构具有良好的抗震性能,基本能满足"小震不坏,中震可修,大震不倒"的性能要求。罕遇地震下,结构具有较低的倒塌概率,为评估该类结构的抗震性能提供参考。