参数跟踪鲁棒观测器的四旋翼无人机抑振设计

提出一种针对四旋翼无人机振动的参数跟踪鲁棒观测器设计方法。首先构造辅助滤波器激励出振动特性,同时调节其参数降低噪声对辅助状态变量的影响,将主动振动抑制转化为与频率有关的常值参数估计问题,避免了估计值之间的耦合和冗余参数的运算。然后设计频率参数观测器和跟踪器的级联结构准确估计振动信息。在此基础上,通过辅助变量和频率参数对振动进行重构,设计前馈补偿的控制方法实现了系统的振动抑制。所设计的观测器不仅具有较好的鲁棒性,还避免了传统跟踪器跟踪时变信号带来的相位滞后。最后通过李雅普诺夫定理对系统的性能进行了分析,仿真算例验证了该方法的有效性。

配比施肥对槟榔幼苗肥料利用率及养分协同效应的影响

为了明确N、P、K肥对槟榔幼苗生长及营养吸收与利用的影响,从而确定合理的槟榔幼苗施肥技术。以槟榔幼苗为对象,采用“3414”肥料配比田间盆栽试验,测定不同施肥处理对槟榔幼苗营养吸收与分布及肥料利用率的影响。结果表明:(1)施肥提高了槟榔幼苗的生物量和肥料利用率;在氮磷钾平衡施肥时,氮肥和磷肥相对利用率达到最大;在不施磷肥,氮钾平衡施肥时,钾肥相对利用率达到最大;(2)槟榔幼苗地上部氮养分积累量是影响其生物量的主要因子,地下部磷养分积累量是影响其生物量的主要因子;(3)相关性分析与通径分析表明,氮与磷可协同促进槟榔幼苗生物量的增长,但会受到施钾量及钾肥相对利用率的制衡,3种元素协同促进植株生物量增长。因此氮肥和磷肥的相对利用率是槟榔幼苗施肥的关键指标。综上,氮磷钾配比施肥有利于槟榔幼苗的营养吸收和利用,以N∶P∶K=2∶2∶2(T6)配比施用效果较好。

超支化水性光敏树脂的制备及其在3D打印中的应用研究

以柠檬酸(CA)和新戊二醇(NPG)合成了一种端羧基超支化聚酯(CHBP)。然后用甲基丙烯酸缩水甘油酯(GMA)对其进行改性,制备超支化水性聚酯丙烯酸酯(WCHBPA),并通过红外和核磁氢谱对其结构进行了表征。通过配方设计得到可水洗3D打印光敏树脂,探究了光引发剂(TPO-L)用量和辐照强度对复配树脂光固化动力学的影响。此外,还研究了超支化水性聚酯丙烯酸酯和丙烯酰吗啉(ACMO)质量比对3D打印样条的力学性能、玻璃化转变温度和热失重的影响。研究结果表明:(1)成功制备了目标产物CHBP和WCHBPA。(2)本研究复配了4种3D打印光敏树脂,黏度适宜,可满足3D打印的基本性能要求,在辐射光强为40 mW/cm^(2)、TPO-L用量为2.0%(质量分数)的条件下,双键转化率达到最高。(3)随着稀释剂(ACMO)含量由30%增加到60%,固化样条的拉伸强度由13.3 MPa逐渐增大到45.6 MPa,冲击强度由2.98 kJ/m^(2)降低至1.53 kJ/m^(2),玻璃化转变温度由92.4℃逐渐增大到151.1℃。(4)通过3D打印得到的制件呈现清晰且精度较好,对制备高性能可水洗3D打印光敏树脂及配方设计具有一定的参考意义。

草甘膦、草铵膦喷施对槟榔根系形态及生理的影响

除草剂防除杂草的同时会对非靶标作物造成一定危害,频繁使用除草剂的海南槟榔园叶片黄化症状更明显,我们推测除草剂可能导致槟榔根系退化,从而引起叶片黄化。为验证这一推断,以幼龄期与成龄期槟榔为试验材料,施用不同浓度草甘膦和草铵膦后,测定分析槟榔根系生长发育形态指标、根系活力、气生根组织结构、不同类型根系占比等。结果表明,幼龄期槟榔根系以直径0~1.5 mm根系为主,数量占总根的88%以上,表面积占总根的63%以上。与人工除草、对照(不除草)相比,喷施草甘膦和草铵膦显著降低槟榔幼苗根系鲜干质量、白色吸收根比例、吸收根活力。对于成龄期槟榔气生根,喷施草甘膦和草铵膦均引起气生根药剂残留,且农残量随施用浓度增加而增加,并阻碍槟榔气生根发育;草甘膦处理后14 d气生根死亡数达到最大,草铵膦处理后28 d达到最大。草铵膦损害气生根组织结构,使新根内皮层排列稀疏,表皮组织厚度增加,木栓化程度加深,导致根表皮细胞大量死亡,抑制气生根伸长与增粗。说明喷施草甘膦和草铵膦会导致槟榔根系木栓化,加速根系死亡,从而抑制其根系生长与发育,引起槟榔园叶片黄化。

基于Style3D的羽绒服虚拟缝制工艺

为了解决传统羽绒服装缝制中,由于工艺繁多耗时且不能快速直观呈现着装效果,而导致羽绒服装生产成本高,用户体验满意度低、较难满足消费者个性化需求的问题,以一款羽绒服外套为研究对象,借助Style3D建模软件完成3D虚拟缝制,并对缝制工艺进行改进与优化,探讨高效可行的羽绒服装虚拟缝制工艺措施。结果表明:采用直接生成里层的方法,可有效减少虚拟缝制时间;选择合适的缝纫线类型,可使服装缝制外观更加整洁;对羽绒服底摆进行单独剪切可实现便利充绒的效果;通过将面料剪切为单层可实现袖口的双层折边效果,增加面料的额外渲染厚度,可减少碰撞检测时间,亦可提高模拟逼真度。研究结果可对类似类型服装的虚拟缝制与高效模拟提供借鉴。

脊髓固有肌阵挛患者临床及神经电生理特征分析(附5例报告)

目的总结脊髓固有肌阵挛(propriospinal myoclonus,PSM)患者的临床及神经电生理特征,提高对该病的认识。方法回顾性分析2019年7月—2021年9月就诊于我院脑电图监护中心的5例PSM患者的相关病例资料,总结其临床及神经电生理特点,并随访药物治疗的效果。结果5例患者均符合PSM诊断标准,其中男3例,女2例,均以躯体不自主肌阵挛为主要症状。PSM起病年龄28~50岁。3例为特发性PSM,2例为继发性PSM。5例患者均接受视频脑电图(V-EEG)和肌电图检查,发作期未见异常放电,仅见肌电伪差,肌电起源部位以腹部、躯干为主,肌电传导速度为1.4~13.7 m/s,肌电爆发时限为100~1000 ms。氯硝西泮等药物可以有效减少PSM患者的肌阵挛发作。结论了解PSM的临床及神经电生理特征是诊断该疾病的关键所在。V-EEG是鉴别诊断PSM的重要依据,表现为发作期无异常放电,仅可见肌电图上肌电爆发。氯硝西泮对PSM症状改善有较好的疗效。

BAT评分联合CTA点征对幕上自发性脑出血患者早期血肿扩大的预测价值研究

目的研究BAT评分联合CTA点征对幕上自发性脑出血患者早期血肿扩大的预测价值。方法回顾性分析2021年9月—2022年4月连续于首都医科大学附属北京天坛医院急诊就诊且发病至一站式CT检查时间在6 h内的幕上自发性脑出血患者的资料,根据发病后24~48 h复查头颅CT与基线CT的血肿体积对比,分为血肿扩大组和非血肿扩大组。比较两组患者的基本临床资料、CTA点征及非增强CT(non-contrast computed tomography sign,NCCT)特点(低密度征、混合征等)影像资料、BAT评分(blend sign,any hypodensity,timing of NCCT score,BAT)。采用单因素分析和多因素logistic回归分析血肿扩大的危险因素,并绘制ROC曲线分析BAT评分、CTA点征及两者结合对自发性脑出血患者早期血肿扩大的预测价值。结果共纳入97例患者,血肿扩大组28例,非血肿扩大组69例。血肿扩大组患者CTA点征,NCCT低密度征、混合征的发生率均高于非血肿扩大组,BAT评分中位数和BAT评分≥3分的患者比例均高于非血肿扩大组,发病至基线影像时间短于非血肿扩大组,基线出血体积和基线随机血糖水平高于非血肿扩大组,上述差异均有统计学意义。多因素logistic回归分析结果显示,CTA点征阳性(OR 31.828,95%CI 5.350~189.337,P<0.01)、BAT评分≥3分(OR 71.976,95%CI 5.391~960.899,P<0.01)、基线出血体积(OR 1.029,95%CI 1.003~1.055,P=0.03)和基线随机血糖(OR 1.355,95%CI 1.070~1.714,P=0.01)可独立预测血肿扩大。ROC曲线分析显示,基线出血体积预测血肿扩大的AUC为0.762,BAT评分≥3分预测血肿扩大的AUC为0.716,CTA点征阳性预测血肿扩大的AUC为0.756,BAT评分≥3分联合CTA点征阳性预测血肿扩大的AUC为0.833。De Long检验提示两者联合预测效力优于单独预测效力(P<0.05)。结论幕上自发性脑出血患者发病6 h内,BAT评分≥3分及CTA点征阳性都可有效预测血肿扩大,两者联合预测的效力更佳。

“数字信号处理”一流课程的教学改革与成效

“数字信号处理”是电子信息类专业必修的一门专业基础课,针对该课程理论性强、概念抽象、公式繁多、数学知识和编程能力要求高的特点,在课程内容、教学方法、考核方式等方面进行了改革和创新。通过重构教学内容,提出“一教二学三练”的基本教学模式,深化学生对基本概念和基本方法的理解;同时以问题为导向、以程序为切入,线上线下相结合,培养学生的专业技能和实践能力,取得了良好的教学成效。

电化学加工机器人动态性能设计与优化研究

工业机器人工作空间大、姿态灵活、可配置性高,且成本低,广泛应用于搬运、装配、喷涂和焊接等多个领域。但由于机器人末端轨迹精度不高,低速波动大,在电化学加工领域的应用很少。根据电化学加工低速、高轨迹精度特点,提出采用象限法设定电化学加工机器人工作区域,建立电化学加工机器人动力学优化函数,采用第三代非支配遗传算法NSGA-Ⅲ求解各设计参数最优Pareto解集,通过仿真和实验进行了动态性能测试验证。结果表明在设定工作区域内,电化学加工机器人直线轨迹精度可达0.073 mm,圆弧轨迹精度可达0.145 mm,低速工况下轨迹精度相比传统工业机器人提高近10倍。

区域突发公共事件风险综合评估的多源数据PHV集成模型构建与应用

测度区域突发公共事件风险的综合特征及分区是当前乃至今后中国应急管理提高预判性与可操作性面临的重大课题。基于区域灾害系统理论和风险概念,集成可能性、危害性、脆弱性等风险要素,尝试构建了用于区域风险综合评估的PHV集成模型(Possibility,harmfulness,vulnerability integrated model),同时,依评价指标引导,构建“新闻+空间+统计”的多源数据接口,在公里网格尺度,测算了多灾种叠加的风险可能性、危害性、脆弱性和综合风险水平,并以内蒙古阿拉善盟为案例检验。结果显示:①模型以灾害事件发生概率做灾害事件综合的权重,将风险损失纳入危害性指数测算,识别风险易发地并纳入可能性指数测算,克服了以往研究权重设置不合理、灾害影响程度量化途径单一的“瓶颈”;②PHV模型和多源数据的方法,可以实现大尺度区域灾害数据缺失情况下的多灾种综合风险评估,具有一定的应用推广价值。

基于非靶向代谢组学的槟榔花香关键代谢物的筛选

为了筛选出控制槟榔花香的关键代谢物,提升槟榔花香,吸引更多授粉者,从而提高槟榔产量。本研究采用顶空固相微萃取气相色谱-质谱联合分析技术对不同时期槟榔花进行非靶向代谢组学检测。结果共检测到236种代谢物。利用VIP值和差异倍数相结合的方法共筛选出75种差异代谢物,主要包括萜类、酮类、醇类等。其中槟榔雌花的挥发性化合物从雌花未开期到初开期发生大量积累,在盛开期又发生轻微下降,所以雌花初开期可能是槟榔雌花花香形成的关键时期。槟榔雄花的挥发性化合物在雄花初开期到盛开期发生了大量积累,所以雄花盛开期可能是槟榔雄花花香形成的关键时期。之后对差异代谢物使用KEGG数据库对其代谢途径进行分析,筛选与植物花香有关且富集显著的代谢通路。结果表明:槟榔雌花中富集显著且与花香合成有关的代谢途径为脂肪酸生物合成,在该通路上富集的物质为癸酸。癸酸是一种脂肪酸类物质,其多用于植物生理和信号传递等功能,槟榔雌花未开期到初开期癸酸含量上调,花香释放量也发生相应的提升,这可能是由于槟榔在雌花初开期开始授粉,需要传递更多的化学信号,从而吸引授粉者。所以癸酸可能是槟榔雌花为了授粉而释放的一种化学信号。槟榔雄花中富集显著且与花香合成有关的代谢途径分别为双萜类生物合成和脂肪酸降解,棕榈醛和(4aR,6aS,9R,11aR,11bR)-4,4,11b-三甲基-8-亚甲基十四氢-6a,9-甲基环庚[a]萘分别富集在这2条代谢途径上。(4aR,6aS,9R,11aR,11bR)-4,4,11b-三甲基-8-亚甲基十四氢-6a,9-甲基环庚[a]萘为萜类物质,中文名为贝壳杉烯是双萜类物质,它的对映体ent-贝壳杉烯在贝壳杉烯合酶的作用下由反式-牻牛儿基牻牛儿焦磷酸开环而合成,是赤霉素的前体。雄花初开期到盛开期该物质含量发生下调,可能是由于雄花盛开期时所需赤霉素含量降低。棕榈醛为醛类物质,是脂肪酸生物降解释放出的代谢物,槟榔雄花初开期到盛开期花香释放量升高,同时棕榈醛的含量也发生上调,二者之间呈正相关关系。因此,以上3种代谢物可能是影响槟榔花香的关键代谢物。

生态移民安置区小农户生计脆弱性特征及影响因素分析——以宁夏红寺堡区为例

基于“风险性—敏感性—适应能力”生计框架,以宁夏红寺堡区311户农户为研究对象,使用改进TOPSIS模型和GIS工具,探究小农户生计脆弱性的空间特征和小农户类型特征;运用回归模型,分析风险指数、敏感指数和适应能力指数对生计脆弱性指数的贡献程度;采用障碍度模型,识别提高生计适应能力的障碍因素。结果表明:红寺堡区小农户生计脆弱性、风险性、敏感性、适应性均表现出较为明显的空间特征,且小农户生计脆弱性与生计类型是否多样有关;适应能力指数与生计脆弱性指数呈显著负相关,风险指数、敏感性指数与生计脆弱性指数呈正相关;自然资本是距城区较远且生计类型以种植、养殖为主的农户提高适应能力的首要障碍因素,劳动力技能掌握情况和是否参加培训对于生计类型多样的小农户提升适应能力影响较大。

4种谱图分析技术结合化学计量学在川麦冬产地区分中的应用比较

分别采用核磁共振氢谱(^(1)H-NMR)、红外光谱(IR)、紫外光谱(UV)、高效液相色谱(HPLC)结合化学计量学对川麦冬产地进行区分,比较4种谱图分析技术的区分结果。获得11批不同产地川麦冬样品的^(1)H-NMR、IR、UV图谱和HPLC指纹图谱,对其进行相似度评价,采用聚类分析、主成分分析和偏最小二乘-判别分析对样品进行分类。结果表明:来自四川省绵阳市三台县的8批样品的^(1)H-NMR图谱和HPLC指纹图谱相似度均大于0.950,表现为极显著相关(P<0.01),可与其他产地样品较好地区分开来;IR图谱聚类分析将11批样品分为3类,而UV、^(1)H-NMR图谱和HPLC指纹图谱聚类分析均无法细分产地;^(1)H-NMR、IR图谱和HPLC指纹图谱偏最小二乘-判别分析结果一致,均将四川省绵阳市三台县的8批样品与其他产地的样品区分开。

准噶尔盆地南缘环博格达山中二叠统黑色泥页岩生烃动力学研究:对周边探区油气勘探启示

为了探究准噶尔盆地南缘环博格达山中二叠统富有机质泥页岩的生烃潜力,对该地区不同构造单元的烃源岩进行生烃动力学研究,并讨论不同研究结果的物理化学意义以及影响活化能分布的化学反应机理。研究结果显示,受控于加热温度,含水体系恒温裂解模拟结果侧重于揭示干酪根生油的过程,而Rock-Eval开放体系的结果反映烃源岩产生所有烃类的过程。位于博格达山东北麓的中二叠统黑色泥页岩生烃活化能主峰约为55 kcal/mol,在北麓泉子街地区的活化能主峰约为60 kcal/mol,在西部的井井子沟地区和南部柴窝堡凹陷的活化能主峰约分布在65~70 kcal/mol之间。I型有机质表现出的高热解活化能可能与高峰度的链烷烃组分相关,因为链烷烃环化所需要的活化能高于其他脱氢反应。环博格达山地区,逆冲断层下盘的深部地层存在一定规模的油气聚集。

小窝蛋白3在糖尿病心肌缺血再灌注损伤中的研究进展

心肌缺血再灌注损伤(MIRI)是缺血心肌恢复血液灌注后出现的严重并发症。糖尿病患者较非糖尿病患者更易发生MIRI,且损伤程度更为严重,这也是糖尿病患者围手术期死亡的首要原因,但其具体机制目前尚未阐明。小窝蛋白3(Cav-3)是构成心肌细胞小窝结构的核心蛋白,参与调控促细胞生存信号通路转导、糖脂代谢、氧化应激、线粒体稳态、内质网应激及细胞自噬等过程,在MIRI中起关键保护作用。心肌Cav-3表达降低是糖尿病MIRI敏感性和易损性增加的重要原因,深入研究Cav-3在糖尿病MIRI中的具体机制有望为防治糖尿病MIRI提供新靶点、新策略。

马铃薯种植机械化关键技术与装备研究进展分析与展望

中国马铃薯种植具有面积大、范围广、地域地理复杂的特点,机械化种植是马铃薯机械化生产中关键的技术环节。马铃薯种植机械化技术包括种薯预处理、供导种、取种、清种等机械化种植关键技术。分析了中国马铃薯种植机械化技术的发展现状、特点及制约因素,总结了马铃薯种植机械化中主要关键技术,分析了整薯和切块种薯2种主要栽培方法对马铃薯播种技术的约束、影响。重点阐述了马铃薯分级、种薯分离整列拾取、零速投种、动态供种技术及装备的研究现状和发展动态,并归纳了中国、德国、荷兰、比利时、美国等国家具有技术代表性的马铃薯种植机械技术特点与性能参数;指出精量、高速、智能化大型马铃薯播种技术与装备是我国马铃薯机械化播种技术发展的核心方向,同时也需加强适应丘陵山区的小型、轻简型马铃薯机械化种植技术及装备的研究。

马铃薯种薯切块机分级装置的设计与试验

针对传统马铃薯种薯切块机存在的切块均匀性差、不便于直接进行播种的问题,设计了一种安装在马铃薯种薯切块机上的分级装置。对分级装置的结构和工作原理进行了阐述,通过力学分析和运动分析确定了分级装置分级辊拨轮各部分的结构参数。选取分级辊组组数、分级辊组转速、上料量为试验因素,分级精度为试验指标进行正交试验,并用Design-Expert 8.0.6软件对试验结果进行分析,确定较优参数组合为分级辊组组数为7,分级辊组转速为110 r/min,上料量为40 t/h,并对较优参数组合进行了验证试验,验证试验结果表明在较优参数组合下的分级精度为98.7%,能够满足分级要求,该研究提供了一种用于马铃薯种薯切块机上的高效率、高分级精度的分级装置。

指数衰减正弦信号参数的估计与提取

文中提出了一种阻尼正弦振荡通过观测器估计参数以及分离提取的方法。首先,给出利用辅助滤波器重构单频指数衰减,与多频指数衰减正弦信号的原理,并利用辅助变量解耦并重构单一频率分量和多频分量指数衰减信号。其次,通过辅助变量与衰减因子、频率的线性关系构造扩展观测器,估计出各频率分量阻尼正弦振荡信号的各衰减因子与各分量频率,然后构造观测器获取待估矢量,实现单频指数衰减正弦信号的提取;多频指数衰减正弦信号提取的过程,充分利用了已知信息,运算量小,简化解耦过程,稳定性易于保证。最后利用仿真模拟验证了所提观测器方法的效果。

新型扩链剂及其改性水性聚氨酯丙烯酸酯的制备与性能研究

以乙二胺和丙烯酸异冰片酯合成了一种带环状侧链的扩链剂,并通过红外和核磁氢谱对其结构进行了表征。用合成的扩链剂对聚氨酯丙烯酸酯进行改性,制备了一系列改性水性聚氨酯丙烯酸酯。探究了不同光引发剂(JRCure500、1173和L-TPO)对改性水性聚氨酯丙烯酸酯固化动力学的影响,发现光引发剂JRCure500具有相对较高的双键转化率和光聚合速率。研究了扩链剂用量对改性水性聚氨酯丙烯酸酯乳液的粒径大小、固化膜的拉伸强度、玻璃化转变温度、吸水率和热失重等方面的影响。研究结果表明:随着扩链剂用量的增加,乳液的粒径逐渐增大,固化膜的拉伸强度逐渐增大,玻璃化转变温度逐步提高,吸水率逐渐降低,最大热失重速率的温度逐渐降低。

季也蒙毕赤酵母Y35-1菌株对枇杷采后炭疽病的抑菌效果及保鲜作用

利用从原生态枇杷果实上分离筛选并鉴定的、能显著抑制炭疽病的季也蒙毕赤酵母Y35-1菌株,研究其抑菌抗腐效果,并将其制成液体和固体型菌剂在枇杷贮藏保鲜方面应用。结果表明:拮抗酵母Y35-1菌株能够有效抑制枇杷炭疽病胶孢炭疽菌孢子的萌发,能够在病原菌菌丝上寄生而抑制菌丝的正常生长,不接触对峙培养实验显示Y35-1菌株能够有效抑制病原菌菌丝的扩展和生长。保鲜应用表明:酵母Y35-1液体和活性冻干粉菌剂均能明显抑制枇杷果实贮藏期间的病害腐烂发生率,贮藏至第20天时,两处理组果实腐烂指数分别仅为2.25%和3.60%;且这两种生防菌剂对枇杷的硬度、质量损失率、可溶性固形物、果皮细胞膜透性、总糖含量、总酸含量、VC含量均起到了一定的维持作用。Y35-1酵母液体菌剂在4℃条件下、活性冻干粉菌剂在-20℃条件下最适宜存放,且海藻糖对Y35-1酵母贮藏期间生活力和生防效力起到了保护作用。研究结果显示Y35-1菌株对采后枇杷胶孢炭疽菌有明显的抑菌作用,液体和固体剂型的生防制剂均对采后枇杷具有抑腐保鲜效果。