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Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析 被引量：30
1
作者 黄田 汪劲松 whitehousedj 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期41-46,共6页
构造出Ｓｔｅｗ ａｒｔ并联机器人操作机局部灵活度的解析模型，论证了各种灵活度指标取得极值条件的一致性，揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑， 提出一种尺度参数的综合方法。通过... 构造出Ｓｔｅｗ ａｒｔ并联机器人操作机局部灵活度的解析模型，论证了各种灵活度指标取得极值条件的一致性，揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑， 提出一种尺度参数的综合方法。通过算例论证了若结构参数使得局部灵活度是满意的， 展开更多
关键词 并联机器人 灵敏度 各向同性 工作空间 机器人
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