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基于DEM的无人驾驶拖拉机前馈稳速控制
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作者 吴才聪 高星宇 +3 位作者 吴思贤 梁永浩 徐海松 翟卫欣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期24-31,共8页
针对农田坡度变化影响无人驾驶农机行驶速度稳定性,进而降低播种均匀性和肥药施用精度等问题,该研究设计了一种基于农田数字高程模型(digital elevation model,DEM)和前馈控制策略的拖拉机稳速控制方法。首先建立坡地干扰补偿模型,基于... 针对农田坡度变化影响无人驾驶农机行驶速度稳定性,进而降低播种均匀性和肥药施用精度等问题,该研究设计了一种基于农田数字高程模型(digital elevation model,DEM)和前馈控制策略的拖拉机稳速控制方法。首先建立坡地干扰补偿模型,基于拖拉机实时位置从农田DEM中提取前方作业路径的坡度信息,计算拖拉机前方目标速度补偿量,实现拖拉机行驶的稳速控制。以DF1204无级变速拖拉机为试验平台,在中国农业大学烟台研究院开展3组不同目标速度的上坡、平地和下坡行驶对比试验。试验结果表明,拖拉机以目标速度4、6和8 km/h行驶时,上坡行驶的实测速度均值分别为4.03、5.94和7.85 km/h,平地行驶的实测速度均值分别为4.04、6.02和8.03 km/h,下坡行驶的实测速度均值分别为4.00、6.10和8.19 km/h,与对照组相比,在上坡、平地和下坡行驶时的速度均方根误差平均分别降低了46.63%、21.92%和37.15%,试验组上坡和下坡行驶的实测速度均值更接近目标速度。所提方法可有效提高无人驾驶拖拉机在起伏农田的稳速控制精度,有助于提高农机作业质量。 展开更多
关键词 拖拉机 DEM 无人驾驶 无级变速 前馈控制策略 稳速控制
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无级变速拖拉机跃度最优化调速控制
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作者 吴才聪 文龙 +4 位作者 陈智博 吴思贤 赵欣 唐晓宇 杨卫中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期28-35,共8页
针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT(constantly variable transmission,无级变速传动)拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和... 针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题,该研究基于CVT(constantly variable transmission,无级变速传动)拖拉机,设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束,提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明,相对于无最优化调速技术的对照组,U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%,加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%,跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%,发动机转速方差降低63.36%,发动机扭矩百分比方差降低60.26%,瞬时油耗方差降低71.25%,总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势,与对照组相比,速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%,加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%,发动机扭矩百分比方差降低25.13%,瞬时油耗方差降低31.82%,总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要,并提高了燃油经济性。 展开更多
关键词 拖拉机 无级变速 无人驾驶 最小跃度速度规划 燃油经济性
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基于无人机遥感的小麦无人驾驶系统作业质量评估 被引量:2
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作者 孙梦遥 胡冰冰 +3 位作者 陈华 陈玉梅 吴才聪 徐岚俊 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第6期148-154,共7页
为探究不同作业模式对小麦生长的影响,通过无人机影像对小麦人工驾驶作业、小麦辅助驾驶系统作业、小麦无人驾驶系统作业区出苗率及长势进行对比性分析,研究结果表明:基于无人驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势指数最好,分别为79.56%... 为探究不同作业模式对小麦生长的影响,通过无人机影像对小麦人工驾驶作业、小麦辅助驾驶系统作业、小麦无人驾驶系统作业区出苗率及长势进行对比性分析,研究结果表明:基于无人驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势指数最好,分别为79.56%和0.853;基于辅助驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势次之,分别为78.91%和0.806;基于人工驾驶作业的小麦出苗率及小麦长势最低,分别为60.43%和0.757。基于无人驾驶系统作业的小麦生长优于辅助驾驶作业优于人工驾驶作业,研究结果可为智能农机在小麦播种作业中的优势与价值提供参考,同时,本文所采用的基于无人机遥感的分析计算方法在评估小麦出苗率及长势方面也具有很好的参考价值。 展开更多
关键词 无人机 无人驾驶系统 小麦长势 遥感监测 出苗率
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新时代公立医院党建与业务深度融合的实践 被引量:2
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作者 古小红 刘昕晨 +1 位作者 吴财聪 欧阳霞 《现代医院》 2023年第12期1823-1825,1828,共4页
公立医院作为中国医疗卫生服务体系主体,在新时代要实现高质量发展,必然要坚持党的全面领导,党建与业务工作深度融合才能真正将党的领导落到实处。党的十八大以来,公立医院积极加强基层党建工作,夯实工作基础,在推动健康中国建设、优化... 公立医院作为中国医疗卫生服务体系主体,在新时代要实现高质量发展,必然要坚持党的全面领导,党建与业务工作深度融合才能真正将党的领导落到实处。党的十八大以来,公立医院积极加强基层党建工作,夯实工作基础,在推动健康中国建设、优化医疗资源配置等方面取得了显著成果,但是仍存在党建与业务融合认识不足、方式单一、融合不够等问题。笔者在深入分析以上问题成因的基础上,以中山大学孙逸仙纪念医院党建工作实践为基础,从推进党建与理论学习、制度设计、队伍建设、业务特色“四个融合”方面,积极探索公立医院党建与业务工作深度融合的有效路径,为新时代公立医院实现高质量内涵式发展提供有益参考。 展开更多
关键词 公立医院 党建 业务 融合 高质量发展
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基于北斗的农机作业大数据系统构建 被引量:12
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作者 吴才聪 陈瑛 +13 位作者 杨卫中 杨丽丽 乔鹏 马钦 翟卫欣 李冬 张晓强 万传峰 李光远 黄嘉华 田伟泽 范雪枫 谈陆军 苏春华 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1-8,共8页
针对全国范围农机作业动态监测和量化统计的应用需求,该研究通过在农业机械上安装北斗终端,制订数据传输规范,完成了基于北斗的农机作业大数据系统建设。该系统由农业机械及北斗终端、农机制造企业物联网平台和农机作业大数据管理服务平... 针对全国范围农机作业动态监测和量化统计的应用需求,该研究通过在农业机械上安装北斗终端,制订数据传输规范,完成了基于北斗的农机作业大数据系统建设。该系统由农业机械及北斗终端、农机制造企业物联网平台和农机作业大数据管理服务平台3部分组成。系统共接入农机290153辆。经数据清洗、轨迹分割和参数提取3个数据处理步骤,可获得农机的工作时长、行驶里程和作业面积等基本统计量。以2021年夏小麦机械化收割为例,利用该系统进行数据获取、处理和统计分析,输出收割机分布热力图和作业重心转移图,进行了收割时长、收割效率与收割面积等统计,分析了小麦主产区对跨区作业的依赖程度。麦收期间在线收割机累计35243辆,日均18568辆,收割时长中位数均值为8.3 h/d,收割面积中位数均值为5.5 hm^(2)/d,约75%的小麦收割机进行了跨区作业,跨区距离中位数约为597 km。应用结果表明,农机作业大数据系统可准确开展数据处理和作业统计,可以向农业农村部门、农机制造企业、农机合作社和农机手提供作业动态监测和数据分析服务。 展开更多
关键词 农业机械 大数据 北斗 跨区作业
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SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法 被引量:18
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作者 吴才聪 王东旭 +3 位作者 陈智博 宋兵兵 杨丽丽 杨卫中 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第18期42-48,共7页
针对农业机械无人化作业的应用需求,该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯,采用分层控制思想... 针对农业机械无人化作业的应用需求,该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯,采用分层控制思想,将控制系统划分为规划层、控制层和执行层。规划层生成U形转弯所需的路网数据,控制层进行拖拉机横向控制、速度控制、转弯控制、机具升降控制、当前路径更新及终止作业等行为决策;执行层负责以上行为的配置执行。拖拉机挂载深松机进行深松作业,并与有人驾驶深松作业进行对照。结果表明,拖拉机自主行驶与作业控制系统横向偏差的平均标准差为4 cm,平均作业速度及其平均标准差分别为1.66和0.09 m/s,稳定作业时发动机转速的平均标准差为7.9 r/min,平均机具位置的极差为23.8,均优于有人驾驶。该研究初步实现了拖拉机的自主行驶与作业,有助于解决农村劳动力紧缺问题。 展开更多
关键词 农业机械 试验 自动驾驶 自主作业 控制系统
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拖拉机自动导航变曲度路径跟踪控制 被引量:9
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作者 吴才聪 吴思贤 +3 位作者 文龙 陈智博 杨卫中 翟卫欣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第21期1-7,共7页
针对当前拖拉机自动导航曲线跟踪控制精度不能满足生产需要的问题,该研究提出一种基于前轮转角前馈补偿策略的变曲度路径跟踪控制方法。综合考虑农机作业速度和目标路径曲度对前视距离的影响,通过调整前视区域和计算预瞄点,动态调整前... 针对当前拖拉机自动导航曲线跟踪控制精度不能满足生产需要的问题,该研究提出一种基于前轮转角前馈补偿策略的变曲度路径跟踪控制方法。综合考虑农机作业速度和目标路径曲度对前视距离的影响,通过调整前视区域和计算预瞄点,动态调整前视距离和前轮转角前馈量,在追踪预瞄点的过程中,利用农机与目标路径偏差设计变曲度路径跟踪模糊控制器,通过实时调整拖拉机前轮转角补偿量减小稳态误差。以DF2204无级变速拖拉机为试验平台,设计并研发了自动导航系统,开展21组变曲度路径跟踪控制试验。试验结果表明,拖拉机以1.0、1.5、2.0和3.0 m/s速度行驶时的平均绝对误差的平均值分别为2.7、2.7、3.3和4.0 cm,均方根误差的平均值分别为3.4、3.7、4.6和5.0 cm,满足农业生产需求。所提方法可有效提高农机曲线路径跟踪精度,减少漏耕,提高农田利用率。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 路径跟踪 变曲度 前视距离 模糊控制
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党建带团建促工建机制探索实践 被引量:3
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作者 罗敏 吴财聪 +5 位作者 黎智铟 谭志明 吴向群 杨奕帆 林世铎 王鑫睿 《现代医院》 2022年第1期52-54,共3页
党建、团建、工建三者息息相关、密不可分,党建带团建促工建机制探索实践具有重要的理论意义和现实意义。文章以中山大学孙逸仙纪念医院为例,探索新形势下党建带团建促工建工作的实践做法,形成齐争共创的良好局面,各方面工作取得良好成... 党建、团建、工建三者息息相关、密不可分,党建带团建促工建机制探索实践具有重要的理论意义和现实意义。文章以中山大学孙逸仙纪念医院为例,探索新形势下党建带团建促工建工作的实践做法,形成齐争共创的良好局面,各方面工作取得良好成效,从实践操作层面上为医院党建带团建促工建机制探索实践提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 党建 团建 工建 机制
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预防职务犯罪视角下的医院行政后勤管理干部交流轮岗实践和探索——以中山大学孙逸仙纪念医院为例 被引量:1
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作者 吴财聪 罗敏 +2 位作者 颜洁环 林伟吟 黎智铟 《现代医院》 2020年第2期240-243,共4页
分析了目前我国医院行政后勤轮岗的现状,并从预防职务犯罪视角,分别就近年来中山大学孙逸仙纪念医院加强医院行政后勤科室负责人轮岗、重点岗位人员轮岗、新职工轮岗等3个方面推进轮岗交流、构建预防职务犯罪长效机制的做法举措进行了... 分析了目前我国医院行政后勤轮岗的现状,并从预防职务犯罪视角,分别就近年来中山大学孙逸仙纪念医院加强医院行政后勤科室负责人轮岗、重点岗位人员轮岗、新职工轮岗等3个方面推进轮岗交流、构建预防职务犯罪长效机制的做法举措进行了总结分析,并指出了推进医院后勤干部交流轮岗工作要注意的问题。 展开更多
关键词 预防 职务犯罪 轮岗 行政后勤
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日本精确农业的研究现状 被引量:21
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作者 YANG Yinsheng wu caicong +3 位作者 Feng Chuanping 杨印生 吴才聪 冯传平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期107-110,共4页
精确农业作为基于知识的农业技术体系,被认为是实现农业可持续发展的先进生产方式。本文介绍了日本在精确农业领域的研究现状,并针对我国的精确农业研究提出几点思考与建议。
关键词 精确农业 日本 研究现状 农业技术体系
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基于二维码的农机机组作业监测方法研究与试验 被引量:1
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作者 刘婞韬 李小龙 +3 位作者 吴才聪 陈华 张传帅 孙梦遥 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第4期163-169,共7页
随着农机合作社对农机的拥有数量不断增加,对农机作业管理、机组监测提出新的要求。本文提出一种新的基于二维码的农机机组作业监测的方法,开发一款基于Android平台的农机助手APP。设计对比试验,验证手机定位精度能够满足农机作业轨迹... 随着农机合作社对农机的拥有数量不断增加,对农机作业管理、机组监测提出新的要求。本文提出一种新的基于二维码的农机机组作业监测的方法,开发一款基于Android平台的农机助手APP。设计对比试验,验证手机定位精度能够满足农机作业轨迹监测的需求;设计五种作业面积计算方法,通过设计对比试验认为,最大作业垂直里程×往返次数×机具幅宽的计算方法作业面积误差更小,为0.44%,较适合在后台作业面积统计模块中推广应用。农机助手APP可以实现对农机机组作业监测的精准管理,一定程度上可以取代农机GNSS的终端。 展开更多
关键词 农机管理 作业监测 二维码 农机机组 作业面积 农业GNSS
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农机购置补贴信息公开系统的功能设计与实现 被引量:7
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作者 崔敏 吴才聪 +1 位作者 庞爱平 朱礼好 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第10期153-157,167,共6页
农机购置补贴信息公开系统是农机购置补贴信息化系统中重要的一环,及时公开违规补贴信息,为农机补贴投档决策提供重要依据。随着信息化的高速发展,使用者对农机购置补贴信息公开系统信息化程度的要求越来越高。为满足使用需求,在完善农... 农机购置补贴信息公开系统是农机购置补贴信息化系统中重要的一环,及时公开违规补贴信息,为农机补贴投档决策提供重要依据。随着信息化的高速发展,使用者对农机购置补贴信息公开系统信息化程度的要求越来越高。为满足使用需求,在完善农机购置补贴信息公开系统整体架构设计和违规和黑名单数据系统数据处理逻辑的基础上,围绕农机购置补贴政策信息公开需求,结合农机购置补贴信息公开实际,通过采用Jsp、J-Query、Ajax、HTML、CSS、JS中间技术,Spring IOC、Spring AOP、Spring MVC3技术框架以及Mybatis、JDBC、ETL等技术手段,对农业机械化系统的农机购置补贴信息化需求进行分析,并对数据库试验验证功能设计逻辑,提出结构性和功能性均较完整的"农机购置补贴信息公开专栏"系统升级的整体解决方案及对策。 展开更多
关键词 农机 补贴 信息公开 信息系统 数据库
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Smartphone based precise monitoring method for farm operation 被引量:7
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作者 wu caicong Zhou Lin +1 位作者 Wang Jie Cai Yaping 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2016年第3期111-121,共11页
Although Global Navigation Satellite System(GNSS)terminal has been widely used for fleet management,it cannot satisfy the need of managing changes of laborer and implement during farm operation,which are important for... Although Global Navigation Satellite System(GNSS)terminal has been widely used for fleet management,it cannot satisfy the need of managing changes of laborer and implement during farm operation,which are important for social service cooperatives comparing to family farms in China.The objective of this study was to explore a precise,low cost and easy-to-use method for vehicle fleet management of large scale farm machinery cooperatives.A smartphone based application software(APP)named Precise Monitoring System(PMS)was developed to record the farm operation information including tractor,implement and laborer by scanning their Quick Response codes(QR codes),and obtain real time GNSS positions by using built-in GNSS chip of smartphone.Considering the convenience usage for farmers,only two buttons,“start/pause/continue”and“stop”were designed to record farm operation status.Finally,IDs,positions and operation status were combined and transferred to the server through GPRS/3G/4G.Two kinds of experiments were designed and conducted to verify the PMS.The results showed that PMS can realize the basic functions such as precise and real-time monitoring,operation quality tracing,operation mileage and operation area calculating,and U-turn processing.The method and APP could record complex combination of production factors precisely and accurately,which is suitable for the management of vehicle fleet,and can replace GNSS terminal to some extent. 展开更多
关键词 SMARTPHONE agricultural machinery farm operation MONITOR METHOD system
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Classification and evaluation of uncertain influence factors for farm machinery service 被引量:1
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作者 wu caicong Cai Yaping +1 位作者 Hu Bingbing Wang Jie 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2017年第6期164-174,共11页
Uncertainty extremely interferes with the execution of farm machinery operation.Treating uncertainties is especially important for machinery cooperatives providing social service since they face more uncertain influen... Uncertainty extremely interferes with the execution of farm machinery operation.Treating uncertainties is especially important for machinery cooperatives providing social service since they face more uncertain influence factors(UIFs)than family farms.Under social service circumstance,uncertainties may arise from participants and environments.Classification and evaluation of UIFs were studied in this research.According to the production system,32 UIFs are defined and classified into six categories,which include supply,demand,interactivity,nature,society and others.Uncertainty composite index(UCI)is defined to evaluate the importance of UIFs,which is the square root of the product of occurrence frequency(OF)and impact degree(ID)calculated from the well-designed questionnaire responded by farm machinery operators.UCI is divided into five ranks based on normalization distribution test to illustrate the level of importance.Results from questionnaire showed that natural UIFs have an extreme impact on farm operation,UIFs of the demand and the supply have a serious influence on farm operation,UIFs of interactivity cannot be ignored,and social UIFs have a weak impact on farm operations.This study discovered the uncertainty problems under the specific circumstance of farm machinery service,which may provide a theoretical basis and potential methods for risk management of machinery cooperatives. 展开更多
关键词 UNCERTAINTY uncertain influence factor(UIF) CLASSIFICATION uncertainty composite index(UCI) machinery cooperatives
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