基于参数辨识的并联机器人误差模型研究

误差模型是保障机器人定位精度的重要前提,本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数,使用偏微分理论建立实际误差模型,并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差参数对末端执行器位姿的影响映射到关节输入量上,从而驱动机器人执行误差模型验证实验。以3-PUU并联机器人为对象进行误差分析并开展实验验证,对比激光跟踪仪采集的末端执行器位置数据与误差模型分析结果,结果表明两者之间最大偏差为0.50 mm,平均偏差在0.31 mm以内,验证了所建误差模型的合理性与正确性。

维莫非尼有效治疗BRAF-V600E突变所致的难治性颅咽管瘤

目的评价BRAF抑制剂维莫非尼(vemurafenib)治疗难治性颅咽管瘤(CP)的疗效和不良反应,增加临床用药经验。方法分析2例难治性CP的治疗过程并随访3~5年,评价药物疗效和不良反应。结合文献,提出CP治疗的新流程。结果1)2例成年乳头型CP患者,多次手术和放射治疗难以控制肿瘤,临床处理困难。2)基因检测显示肿瘤存在BRAF-V600E突变。患者接受维莫非尼治疗6.5~7.5个月,肿瘤体积缩小95%~99%。停药后随访3~5年,残留病灶稳定。3)主要不良反应为皮疹,呈剂量依赖性。4)文献报道33/34例患者治疗效果良好,肿瘤体积缩小50%~100%。结论BRAF抑制剂维莫非尼能有效治疗BRAF-V600E突变导致的难治性CP,不良反应可耐受。药物治疗或许会改变CP将来的诊治流程。

甘肃省A级旅游景区时空演变特征及其影响因素研究

为研究甘肃省A级旅游景区时空分布特征,文章基于最近邻指数、核密度分析、重心迁移、随机森林模型对甘肃省2012—2023年A级旅游景区时空分布特征及影响因素展开研究。研究结果表明:2012—2023年甘肃省A级旅游景区数量呈稳步增长的态势;甘肃省A级旅游景区的空间分布整体呈“链珠式,两级多核”的分布格局,且东南区域旅游景区分布密度较为集中,A级旅游景区空间分布的重心自2012—2023年大致沿西北向东南方向发生迁移;游客接待人次、星级酒店数量和年累计降水量是甘肃省A级旅游景区分布格局中3个重要的正向因子,而温度和海拔是2个制约因素。研究结果可为优化区域旅游资源空间布局提供理论支持。

基于GOOSE通信技术的高压电网运行故障诊断系统设计

面向通用对象的变电站事件(Generic Object Oriented Substation Event,GOOSE)通信技术是一种基于以太网的实时自动化通信协议,广泛应用于电力系统的保护和控制领域。它能够提供快速、可靠的数据交换,特别适用于高压电网的故障诊断。高压电网作为电力传输的主要方式,其稳定性对整个电力系统的安全运行至关重要。电网故障,包括短路、设备故障等,不仅影响供电可靠性,还可能引发更大规模的供电中断。因此,开发一套高效的故障诊断系统对于提前发现并处置潜在故障具有重要意义。基于GOOSE通信技术的高压电网运行故障诊断系统,通过故障自动检测、实时数据处理以及运行故障诊断评估3个步骤,实现对高压电网故障的快速准确诊断,并通过应用测试验证了系统的有效性和实用性。

Prader-Willi综合征患者的性激素治疗现状

目的了解和分析Prader-Willi综合征(PWS)患者应用性激素治疗的现状,为患者将来应用性激素提供指导。方法通过问卷调查,对13岁以上患者的青春期发育、异常行为、骨骼质量、性激素治疗情况以及父母对应用性激素的态度进行分析。结果PWS患者41例(男21例,女20例),中位年龄15(13~24)岁。男性全部存在隐睾症,其中6例(28.6%)患者无青春发育。没有患者正在补充雄激素治疗。女性有13例(65.0%)患者存在原发闭经。只有2例患者曾经或正在补充女性激素。顾虑到药物应用的种种不便,有16例(39%)家长不愿应用性激素。结论虽然多数PWS患者存在性腺功能减退症,但很少有患者接受性激素治疗。这可能和医生推荐不足或家长对药物认识不足有关。

基于科技创新能力研究的创新生态数字化展示系统

为解决跨区域科技资源共享和协同创新存在管理、协同、关联难等问题,开展科技资源平台实践应用和理论研究并构建科技创新生态数字化展示系统。首先构建科技创新要素的定义、组成及指标体系,提出以创新地图、能力、主体、载体、资源和环境为核心的数字化展示系统,并以吉林省为例,以指数法监测区域科技创新水平,以文本挖掘法进行科技政策热点分析,基于Vue+Django+MySQL技术架构进行系统的体系架构和功能设计,最终实现区域内的科技数据创新生态数字化展示,使系统具有数据共享、数据关联、决策支撑等智慧化服务功能。应用实践表明,该系统丰富了科技数据资源的可视化方式,提升了科技创新生态的可视化程度,提高了系统的高扩展性、高效率和良好性能。

不同FGFR1突变与先天性低促性腺激素性性腺功能减退症的相关性

目的通过对成纤维细胞生长因子受体1(FGFR1)基因突变的先天性低促性腺激素性性腺功能减退症(CHH)患者多个基因进行筛查,寻找是否同时存在其他基因突变,共同导致疾病发生。方法对15例FGFR1突变CHH患者的突变来源进行验证。对其他CHH相关基因进行筛查。通过生信分析,评价这些突变基因的致病性。结果1)9例患者FGFR1突变来源于生殖表型正常的父/母(遗传突变组)。2)遗传突变组中有6例患者存在其他致病性突变,分别是PROKR2(W178S)、FGF8(T121N)、HS6ST1(P242L)、SEMA3A(R734W)、LZTR1(Q10Rfs15)和FGFR1复合杂合突变。这些突变和FGFR1突变可能一起协同作用导致CHH发生。3)6例FGFR1自发突变(自发突变组)患者中,未发现存在其他CHH相关基因致病性突变。结论来自生殖表型正常父/母的FGFR1突变,存在另一个CHH相关基因突变协同打击才导致CHH。本研究扩展了对双基因突变导致CHH的发病机制认识。

基于正弦惯性权值反向蜉蝣优化算法

针对蜉蝣优化算法(Mayfly Algorithm,MA)早熟问题,提出一种基于正弦惯性权值反向蜉蝣优化算法。该算法采用准反向学习初始化替代随机初始化,在雌雄蜉蝣位置更新过程中引入准反向学习策略,将当前位置与反向位置反向学习,择优选择位置进入下一次迭代。基于正弦函数的周期性,将正弦函数、随机策略与惯性权值融合成正弦惯性权值策略以增强MA的搜索能力。仿真结果表明,所提算法在全局收敛性和收敛速度方面均明显优于其他算法,并在焊接梁设计中验证了该算法的实用性。

低温缺氧/复氧后大鼠心肌成纤维细胞对心肌H9c2细胞间通讯的影响

目的观察低温缺氧/复氧(hypothermia hypoxia/reoxygen,H/R)后大鼠心肌成纤维细胞(rat cardiac fibroblasts,RCFs)对心肌H9c2细胞间通讯的影响并探讨其可能机制。方法将RCFs细胞与H9c2细胞以2:1数量比Transwell共培养后随机分为6组。其中T+AngⅡ组及H/R⁃T+AngⅡ组加入1.5 nmol/L AngⅡ,T+ARB组及H/R⁃T+ARB组加入1 nmol/L缬沙坦。T组、T+AngⅡ组及T+ARB组进行正常培养,H/R⁃T组、H/R⁃T+AngⅡ及H/R⁃T+ARB组进行H/R处理。检测各组培养液中AngⅡ含量;H9c2细胞Cx43、ERK1/2表达量及磷酸化及细胞间通讯情况。结果与T组相比,H/R⁃T组及T+AngⅡ组H9c2细胞ERK1/2、Cx43表达及磷酸化水平降低(P<0.05),细胞间通讯减弱(P<0.05);T+ARB组H9c2细胞ERK1/2、Cx43表达及磷酸化水平增高(P<0.05),细胞间通讯增强(P<0.05)。与H/R⁃T组相比,H/R⁃T+AngⅡ组H9c2细胞ERK1/2、Cx43表达及磷酸化水平降低(P<0.05),细胞间通讯减弱(P<0.05);H/R⁃T+ARB组H9c2细胞ERK1/2、Cx43表达及磷酸化水平增加(P<0.05),细胞间通讯增强(P<0.05)。结论H/R处理后,RCFs细胞分泌增多的AngⅡ可能通过抑制H9c2细胞MAPK/ERK通路下调Cx43表达,导致H9c2细胞间通讯减弱。

成纤维细胞老化分子机制与皮肤衰老的关系及研究进展

皮肤衰老是器官老化的最明显表现,其中外部环境和机体内在代谢因素均可加速皮肤老化和退变。研究指出,成纤维细胞的功能改变是导致皮肤衰老的主要原因,与真皮厚度变薄、皮肤干燥、粗糙、光泽降低及弹性减退密切相关。因此,本文将聚焦成纤维细胞自身功能学改变、胶原蛋白合成与代谢、成纤维细胞老化分子机制,探讨成纤维细胞老化与皮肤衰老之间的关系,为研究皮肤衰老提供理论参考。

混合引力搜索的自适应反向学习蜉蝣优化算法

针对蜉蝣优化算法全局探索能力较弱,易陷入局部最优的不足,提出了两种改进策略:利用引力搜索算法更新蜉蝣的速度公式,以增强算法的全局探索能力和局部开发能力;对蜉蝣种群执行自适应反向学习策略,以提高算法的收敛速度及求解精度。将两种策略分别引入雌雄种群中得到六种算法变体。仿真结果表明,雄性种群混合引力搜索算法且雌性种群引入自适应反向学习策略的变体性能最好,命名为GSA-OMA算法。与8个元启发式优化算法相比,GSA-OMA算法具有更好的寻优精度和收敛速度。

糖尿病周围神经病变患者电生理特点及相关危险因素

目的 探讨2型糖尿病患者周围神经病变的电生理特点以及疾病相关危险因素。方法 选取2021年11月至2022年3月在无锡市人民医院就诊的210例2型糖尿病患者,根据周围神经临床症状、体征将患者分为有症状组(108例)和无症状组(102例)。通过测定单侧肢体的正中神经、尺神经、腓总神经的运动传导速度(MNCV)、复合肌肉动作电位(CMAP)波幅、运动远端潜伏期(DML)以及正中神经、尺神经、腓浅神经的感觉传导速度(SNCV)、感觉神经动作电位(SNAP)波幅,分析两组患者电生理特点以及糖尿病周围神经病变(DPN)的危险因素。结果 有症状组的年龄大于无症状组,病程长于无症状组,空腹血糖、餐后2 h血糖比无症状组高,有症状组的舒张压比无症状组高,差异均具有统计学意义(P<0.05)。有症状组正中神经、尺神经和腓总神经MNCV均较无症状组减慢(P<0.01),正中神经、尺神经的DML较无症状组延长(P<0.01),波幅较无症状组降低(P=0.05)。有症状组正中神经、尺神经和腓浅神经SNCV均较无症状组减慢,波幅较无症状组降低(P均<0.05)。logistic单因素回归分析,糖尿病患者的年龄和病程与患者是否有神经损伤临床症状呈正相关,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论 电生理检查对DPN早期诊断极为重要,特别是对病程较长和高龄患者进行早期筛查,能有效预防和控制DPN的发生。

基于人工神经网络的非均匀固相应力模型

最小多尺度理论EMMS已经被引入多相质点网格法MP-PIC中,建立了非均匀EMMS固相应力模型.但现有的非均匀固相应力模型计算中,中间步骤繁琐且花费时间长.采用人工拟合的方式能获得非均匀固相应力表达式,但需要人为确定拟合变量和拟合函数,且针对于非均匀固相应力这种高度非线性函数所得到的拟合精度不高、用于MP-PIC模拟的结果相比原EMMS固相应力模型结果存在偏差.针对上述问题,本文提出通过机器学习的方法,规避对固相体积分数的局部分布情况的表征,并提出和建立能考虑颗粒浓度详细分布的人工神经网络ANN固相应力模型.首先,基于局部颗粒浓度和颗粒非均匀分布指数建立了双变量的ANN固相应力模型;进一步将当前网格及其周边网格颗粒浓度组成的序列来详细表征颗粒浓度分布,并建立相应的ANN固相应力模型.然后,将两种模型与EMMS固相应力模型进行了对比并测试了网格分辨率和粗化率对模型的影响.研究表明:基于ANN固相应力模型的模拟结果对EMMS固相应力模型结果有较高的还原度,同时具有一定的网格分辨率无关性和粗化率无关性.

湿式DCT换挡过程离合器转矩精确控制方法研究

湿式DCT换挡过程中双离合器传递转矩的精确控制对换挡品质具有决定性影响,而目前在换挡控制中存在忽略湿式离合器黏性转矩的缺点,进而影响换挡品质。鉴于此,提出一种基于湿式离合器动态摩擦因数,通过RBF-PID控制算法进行湿式离合器转矩精确控制的方法。运用平均雷诺方程和G-W弹性接触模型,建立考虑离合器传递转矩的强非线性以及温度影响的湿式离合器接合过程动态摩擦因数综合模型;结合某款湿式DCT整车换挡动力学模型和换挡工况请求转矩,将动态摩擦因数模型引入湿式离合器期望结合压力计算中,以RBF-PID压力自适应控制器控制离合器压力控制阀的输出压力的方式,实现离合器传递转矩精确控制。结果表明,与忽略黏性转矩的传统控制方法相比,所提控制方法减小了双离合器传递转矩的误差,当油液温度为40、80、120℃时,换挡过程最大冲击度分别下降了14.4%、15.7%、13.4%,湿式DCT换挡品质得到了有效提升。

网络考试系统在解剖学课程考核中应用的实践与思考

考试是检查学生对所学知识的掌握程度和评价教学效果的重要手段。近年来随着网络和计算机技术的普及和应用,高校教学改革掀起了一股网络化、数字化的热潮。课程考核方式的改革在教学改革中占有重要的地位和意义[1]。伴随网络化和数字化的教学改革,网络考试的形式也迅速被广大高校所接受。本校在2014年开始推行网络考试。解剖学作为本校第一批实行网络考试的课程,4年来本教研室积累了一定的经验,现将网络考试的优势及其在解剖学课程考核应用中的体会进行了总结,以利广大同仁的参考。

材料综合实验课程创新性实验项目的设计与实施

材料科学与工程专业的培养目标之一是培养具有扎实、系统的专业基础知识、卓越实践和创新能力、宽广国际化视野的人才。材料综合实验课程是一门促进学生综合运用专业知识解决实践问题的课程。在教学中如何设计出激发学生兴趣与创新思维的实验项目,并引导学生围绕实验目的和要求独立开展并完成,是影响课程质量与教学效果的关键问题。该文探索了材料综合实验课程在具体的教学安排中引入创新性实验项目所要关注的几个问题,并就教学效果进行了分析。

黑麦草与施肥对石油-铅-镉复合污染土壤微生物活性的影响

随着工业和农业生产的发展,重金属、有毒有机物及其复合污染土壤日益增多,其修复问题在世界范围内是一项具有挑战性的任务。以砂质壤土为试验对象,模拟石油-铅-镉复合污染,共设置4个处理:(1)对照处理,复合污染土壤(CK);(2)不施肥处理,复合污染土壤+黑麦草(NF);(3)施氮肥处理,复合污染土壤+黑麦草+氮肥(F1);(4)施氮肥和磷肥处理,复合污染土壤+黑麦草+氮肥+磷肥(F2),研究种植黑麦草与施肥处理对石油-铅-镉复合污染土壤微生物活性的影响,以期为污染土壤修复及环境影响评价提供初步的理论基础。结果表明:黑麦草与施肥对复合污染土壤基础呼吸、微生物量碳均有促进作用,处理NF、F1和F2的土壤基础呼吸强度比对照处理CK最高分别增加约20.94%,24.41%,42.69%,其中施加氮、磷肥(F2)对土壤基础呼吸影响最显著;第10天时,处理NF、F1和F2土壤微生物量碳含量与对照相比分别增加约26.92%,127.43%,181.89%,施肥处理土壤微生物量碳含量显著高于不施肥处理;不同种类的酶活性对黑麦草与施肥的响应不尽相同,其中种植黑麦草与施肥均会抑制石油-铅-镉复合污染土壤中FDA水解酶活性,施加氮肥在一定时间内能较好地维持石油-铅-镉复合污染土壤内的脱氢酶活性,施肥能有效地提高并维持复合污染土壤中脲酶活性,而过氧化氢酶活性受黑麦草与施肥影响不显著。研究表明种植黑麦草配施氮、磷肥对土壤微生物基础呼吸、土壤微生物量碳及相关土壤酶活性均有增强作用,进而有利于促进土壤污染物的去除及土壤质量的改善。

半乳糖凝集素3表达抑制对人胃癌MGC-803细胞中Bcl-2和Bax表达的影响及其促凋亡作用

目的:探讨抑制半乳糖凝集素3(galectin-3)的表达对人胃癌MGC-803细胞凋亡的影响,为基因靶向治疗提供潜在靶点。方法:人胃癌MGC-803细胞分为siRNA干扰组、空白对照组和阴性对照组,siRNA干扰组MGC-803细胞转染靶向galectin-3的siRNA,空白对照组MGC-803细胞只加转染试剂,阴性对照组MGC-803细胞转染阴性对照的siRNA。采用流式细胞术和碘化丙啶(PI)染色法检测各组细胞凋亡率和细胞凋亡情况,Western blotting法检测各组细胞中galectin-3、Bcl-2和Bax蛋白表达情况。结果:与阴性对照组和空白对照组比较,siRNA干扰组细胞中galectin-3蛋白表达水平明显降低(P<0.05)。PI染色,siRNA干扰组凋亡细胞数量明显增加,凋亡细胞出现细胞核固缩、染色质浓集、新月形和凋亡小体等细胞凋亡特征,阴性对照组仅有少量散在的凋亡细胞。流式细胞术和Western blotting法检测,与阴性对照组和空白对照组比较,siRNA干扰组细胞凋亡率明显升高(P<0.05),Bcl-2蛋白表达水平明显降低(P<0.05),Bax蛋白表达水平未发生明显变化(P>0.05)。结论:抑制galectin-3表达可促进MGC-803细胞的凋亡,提示galectin-3对胃癌细胞发挥癌基因作用,具有成为靶向治疗靶点的可能性。

半乳糖凝集素3低表达对肝癌细胞增殖的影响及作用机制

目的探讨半乳糖凝集素3(Gal-3)低表达对肝癌HepG2细胞增殖的影响及作用机制。方法将细胞分为siRNA干扰组(转染靶向Gal-3的siRNA)、阴性对照组(转染阴性siRNA)和空白对照组(仅加转染试剂)。转染48 h后,采用实时qPCR和Western blotting在mRNA和蛋白水平进行抑制效果鉴定。MTT法检测Gal-3表达抑制后对细胞增殖活力的影响;Western blotting检测各组细胞增殖细胞核抗原(PCNA)、蛋白激酶(AKT)、磷酸化AKT(p-AKT)、哺乳动物雷帕霉素靶蛋白(mTOR)及磷酸化mTOR(p-mTOR)蛋白的表达。结果Western blotting和实时qPCR检测结果显示,siRNA干扰组Gal-3表达较阴性对照组和空白对照组均显著降低(P<0.05)。与阴性对照组和空白对照组比较,siRNA干扰组细胞增殖活力,PCNA、p-AKT及p-mTOR表达明显下调(P<0.05);而AKT、mTOR表达无统计学差异(P>0.05)。结论Gal-3低表达抑制肝癌HepG2细胞增殖,其作用机制可能是通过抑制PI3K/AKT/mTOR信号转导通路来实现的。

基于产业竞争情报的产业技术预警系统研究

要将产业竞争情报理论融入产业技术预警系统的建设中,并通过构建产业动态跟踪、产业监测和产业预警子模块,以实现产业技术的预警。探讨了产业预警系统的工作流程,明确了各个模块的功能,并研究了系统在构建中可能遇到的数据挖掘、监测服务技术、风险识别与评价和产业技术甄选等4个关键问题,指出全面的监测预警可使产业提升自身核心竞争力,为产业全面发展战略提供支撑,并为管理部门提供决策参考。