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中型货物拆零机械臂结构设计与运动规划 被引量:1
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作者 奚鹏程 黄民 +1 位作者 高宏 马行 《机械工程师》 2019年第1期60-63,共4页
针对大型立式仓库货物拆零搬运的需求,研制了一款具有特殊结构的拆零机械臂。该机械臂仅具有单一自由度,但实现了货物的拆解和远距离的搬运。为了减少拆解和远距离搬运过程中机械臂因刚度问题引发的较大变形,利用工程中常见的斜拉结构... 针对大型立式仓库货物拆零搬运的需求,研制了一款具有特殊结构的拆零机械臂。该机械臂仅具有单一自由度,但实现了货物的拆解和远距离的搬运。为了减少拆解和远距离搬运过程中机械臂因刚度问题引发的较大变形,利用工程中常见的斜拉结构对机械臂进行优化,以达到机械臂在运行过程中的精度要求。通过对机械臂建立三维模型以及利用简化后建立的数学模型,对机械臂的运动状态以及力学性能进行了分析,验证了斜拉索在机械臂中运用的合理性。由于斜拉结构产生的冗余自由度,使得双电动机在控制过程中必须协同工作,对电动机的控制提出了要求。但是,增加斜拉的机械臂大大节约了结构占用的空间,减少在运行过程中的运动包络,能够很好地适应在立式仓库中的复杂环境,从而具有了一定的广谱性。 展开更多
关键词 拆零机械臂 斜拉结构 刚度 电动机控制
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Neuromorphic transcutaneous electrical nerve stimulation(nTENS)induces efficient tactile-related cortical networks in forearm amputees
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作者 LIU YaFei LI Bo +8 位作者 xi pengcheng LV xiaoDan ZHANG Lin LIU ZhiQiang HUANG Qiang TANG RongYu HE JiPing CHEN LuYao LANG YiRan 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第5期1451-1460,共10页
Conventional transcutaneous electrical nerve stimulation(cTENS),which uses a modulated square waveform as stimuli,has been generally used in testing and eliciting artificial tactile perception in forearm amputees.Howe... Conventional transcutaneous electrical nerve stimulation(cTENS),which uses a modulated square waveform as stimuli,has been generally used in testing and eliciting artificial tactile perception in forearm amputees.However,a novel neuromorphic TENS(nTENS)model based on neural signals has been largely ignored.In this study,we further explore the effect of nTENS patterns to elicit tactile perception in forearm amputees.Four forearm amputees were recruited to test discriminate tactile perception elicited by different TENS patterns with electroencephalography(EEG)recording at the following four stimulated sites:the index finger and the little finger on both phantom and real sides.Finally,we compared the results of cortical networks in six frequency bands at different stimulated sites between forearm amputees and able-bodied subjects.Behavioral results suggested that n TENS patterns required a lower electric charge at each stimulated site than cTENS patterns.And forearm amputees required a higher intensity in each TENS pattern than able-bodied subjects.Moreover,amputees showed a lower clustering coefficient(aCP),global efficiency(aEG),local efficiency(aEL),and a longer path length(aLP)than able-bodied subjects in all six frequency bands when stimulation was accessed.Specifically,the SMU pattern showed a higher functional network efficiency in real fingers than at phantom sites in theta,alpha,and high gamma bands.This study highlighted the characteristics of n TENS patterns in eliciting tactile perception among forearm amputees,which provided insights into evaluating the neural mechanism of tactile information processing in forearm amputees and building tactile perceptual systems for sensory rehabilitation. 展开更多
关键词 nTENS EEG cortical functional network tactile perception forearm amputees
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腹腔镜胆囊切除术319例患者生活质量调查 被引量:13
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作者 刘霜月 席鹏程 +1 位作者 杨士勇 刘子君 《中华肝胆外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期439-442,共4页
目的了解腹腔镜胆囊切除术(LC)后患者生活质量、术后并发症情况。方法采用胃肠道疾病患者生活质量指数(GIQLI)量表(修改版),电话随机随访2013年10月至2017年10月南京医科大学附属南京医院收治的319例LC患者术前术后各项指标,并进行对比... 目的了解腹腔镜胆囊切除术(LC)后患者生活质量、术后并发症情况。方法采用胃肠道疾病患者生活质量指数(GIQLI)量表(修改版),电话随机随访2013年10月至2017年10月南京医科大学附属南京医院收治的319例LC患者术前术后各项指标,并进行对比分析。结果患者自觉症状、生理功能状态、GIQLI评分术后较术前下降(均P<0.05),术后主要并发症为腹泻(53.9%)、体力下降(30.1%)、腹胀(25.4%)、疲劳(26.9%)和腹痛(11.0%)等。体力下降、疲劳感和腹痛的患者中,分别有60.4%、55.8%和51.4%伴有腹泻。但严重并发症的发生率较低。结论LC患者术后生活质量有所下降,其中主要并发症为腹泻,疲劳感、体力下降、腹痛等,但严重并发症的发生率较小。 展开更多
关键词 胆囊切除术 腹腔镜 生活质量 术后并发症 问卷调查
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