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基于麻雀搜索算法的微电网分层优化调度 被引量:1
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作者 吴成明 邢博洋 李世春 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期115-123,共9页
为综合考虑微电网供给侧和需求侧的利益,建立了微电网分层优化模型;上层以净负荷成本和用电满意度为目标优化负荷曲线,下层以运行成本和环境成本为目标优化各单元出力,并选择麻雀搜索算法(SSA)求解这类复杂优化问题。针对SSA易陷入局部... 为综合考虑微电网供给侧和需求侧的利益,建立了微电网分层优化模型;上层以净负荷成本和用电满意度为目标优化负荷曲线,下层以运行成本和环境成本为目标优化各单元出力,并选择麻雀搜索算法(SSA)求解这类复杂优化问题。针对SSA易陷入局部最优的问题,提出一种改进麻雀搜索算法(ISSA),改进了发现者搜索方式,引入了变异、贪婪策略;并且加入非支配排序和轮盘赌法将ISSA改进为多目标算法。算例结果表明可转移负荷占比为10%时能够协调微电网供需两侧的利益;对比ISSA与SSA、粒子群算法(PSO)、鸡群算法(CSO)和灰狼算法(GWO)的迭代结果,证明ISSA具有良好的寻优效果和稳定性。 展开更多
关键词 微电网 需求响应 分层优化 麻雀搜索算法(SSA)
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微胶囊型自修复碳纤维增强复合材料性能研究
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作者 闫帅印 陈常发 +3 位作者 刑柏阳 周连成 郭锐 周昊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期181-189,共9页
为了分析内嵌环氧树脂基微胶囊的碳纤维增强复合材料(CFRP)的力学性能,开展了材料在准静态载荷条件下力学性能试验研究,对比分析了有、无微胶囊时碳纤维增强复合材料的静态力学性能,详细探究了微胶囊的质量分数对碳纤维增强复合材料的... 为了分析内嵌环氧树脂基微胶囊的碳纤维增强复合材料(CFRP)的力学性能,开展了材料在准静态载荷条件下力学性能试验研究,对比分析了有、无微胶囊时碳纤维增强复合材料的静态力学性能,详细探究了微胶囊的质量分数对碳纤维增强复合材料的力学性能和自修复性能的影响,分析了材料的拉伸强度,弹性模量,断裂伸长率以及自修复性能情况。在相同冲击能量下,采用落锤法对不同微胶囊含量的层合板进行冲击试验,研究其在冲击载荷作用下的动态力学响应。结果表明,微胶囊具有增韧效果和自修复能力。随着微胶囊质量分数的增加,自修复碳纤维增强复合材料的拉伸强度降低,弹性模量先略微升高后降低,断裂伸长率先降低后升高,但总体变化不大,修复效率随微胶囊含量的增加而升高。在相同冲击能量下,微胶囊含量越大,最大冲击力越小,材料的冲击力-位移曲线斜率越小,抗冲击性能越差。研究结果可以为推动自修复型CFRP材料的实际工程应用和理论研究提供相关参考。 展开更多
关键词 碳纤维 复合材料 微胶囊 静态力学性能 自修复性能 抗冲击性能
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移动机器人跨域跃质关键技术综述 被引量:1
3
作者 苏波 江磊 +4 位作者 刘宇飞 邢伯阳 李泳耀 谭森起 王志瑞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2556-2567,共12页
人类探索陆域、天域、空域、海域等空间的脚步从未停止,该过程蕴含了多域-多介质环境的复杂科学问题。移动机器人是实现跨域跃质环境下运动能力的典型代表,未来将走向更广的陆面、更高的蓝天、更远的深空、更深的海底,对移动机器人能够... 人类探索陆域、天域、空域、海域等空间的脚步从未停止,该过程蕴含了多域-多介质环境的复杂科学问题。移动机器人是实现跨域跃质环境下运动能力的典型代表,未来将走向更广的陆面、更高的蓝天、更远的深空、更深的海底,对移动机器人能够在多域-多介质环境中始终保持高性能提出了挑战。介绍了移动机器人在能量域-时空域-信息域的科学融合,及其在探索新域新质道路上所发挥的越来越重要的作用。归纳了移动机器人在支撑与牵引技术、速度与稳定技术、交互与协同技术等方面的基础理论研究应用及国内外发展现状。对移动机器人学科重点解决的多域-多介质机器人既有机动性和作业智能性问题提出建议,以期能够完成人类所不可及的任务,真正实现机器人装备体系在多域-多介质环境下的广泛应用。 展开更多
关键词 移动机器人 跨域跃质 能量域 时空域 信息域
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基于扩张状态观测器和模型预测方法的四足机器人抗干扰复合控制 被引量:1
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作者 许鹏 邢伯阳 +3 位作者 刘宇飞 李泳耀 曾怡 郑冬冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期12-21,共10页
为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MP... 为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MPC的控制算法,实现对四足机器人的控制。考虑到模型及参数的不确定性,以及环境中存在的外界扰动,进一步利用变带宽非线性扩张状态观测器对机器人受到的总和扰动进行估计,并利用估计结果,设计基于QP的足端力重分配算法,实现对总和扰动的补偿。通过仿真实验验证了本文所提控制算法的有效性。仿真结果表明,在使用抗干扰复合控制方法之后,机器人在质量发生重大变化和受到外力作用下,依然可以保持良好的控制效果,与传统控制方法相比,机器人的控制精度和抗干扰能力得到了明显提升。 展开更多
关键词 四足机器人 模型预测控制 扩张状态观测器 二次型优化
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掠飞末敏弹耦合运动动导数计算 被引量:3
5
作者 陈亮 刘荣忠 +4 位作者 郭锐 杨永亮 邢柏阳 高科 赵博博 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期22-29,共8页
以新型掠飞末敏弹为研究对象,提出了基于欧拉转动定理和滑移网格技术的复杂角运动模拟方法,利用著名的罗德里格斯转换矩阵插值求得弹箭在每个时间步的角速度修正值,并指定给球形滑移网格区。通过对非定常气动参数进行求解辨识,分析了不... 以新型掠飞末敏弹为研究对象,提出了基于欧拉转动定理和滑移网格技术的复杂角运动模拟方法,利用著名的罗德里格斯转换矩阵插值求得弹箭在每个时间步的角速度修正值,并指定给球形滑移网格区。通过对非定常气动参数进行求解辨识,分析了不同马赫数下掠飞末敏弹滚转运动对其俯仰组合动导数和升力系数动导数的影响规律。结果表明:所提角运动模拟方法可有效消除姿态角计算的累积误差,实现对弹箭任意给定角运动的准确模拟;弹箭滚转运动对俯仰组合导数和升力系数动导数的辨识结果均存在显著影响,在进行弹箭动导数计算和稳定性分析时需充分考虑俯仰耦合效应的影响。 展开更多
关键词 耦合运动 数值模拟 动导数 掠飞末敏弹 滑移网格
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滚转和锥进运动对弹箭动导数求解的影响 被引量:1
6
作者 陈亮 刘荣忠 +5 位作者 郭锐 陈福红 侯俊亮 杨永亮 邢柏阳 高科 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期805-814,共10页
现有的弹箭动稳定性导数计算通常忽略了耦合运动效应的影响,而弹箭在实际飞行中,通常同时存在俯仰、滚转以及锥进运动。为此,本文提出了基于欧拉转动定理和滑移网格技术的复杂角运动模拟方法,该方法利用著名的罗德里格斯转换矩阵插值求... 现有的弹箭动稳定性导数计算通常忽略了耦合运动效应的影响,而弹箭在实际飞行中,通常同时存在俯仰、滚转以及锥进运动。为此,本文提出了基于欧拉转动定理和滑移网格技术的复杂角运动模拟方法,该方法利用著名的罗德里格斯转换矩阵插值求得弹箭在每个时间步的角速度修正值,并指定给球形滑移网格区,从而模拟弹箭俯仰滚转锥进相耦合的三自由度耦合角运动,在此基础上,通过对非定常气动参数进行求解辨识,分析了滚转频率和锥进频率对其俯仰组合动导数和升力系数动导数的影响规律。结果表明:本文提出的复杂角运动模拟方法,可有效消除姿态角计算的累积误差,实现对弹箭任意给定角运动的准确模拟;在耦合角运动状态下,弹箭气动力系数迟滞环发生明显的振荡和偏移,俯仰组合动导数和升力系数动导数均随滚转频率和锥进频率增加而显著变化,且变化规律具有非线性特性。 展开更多
关键词 耦合运动 风洞实验 动导数 滑移网格 罗德里格斯转换矩阵
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旋转尾翼弹箭极限圆锥运动稳定判据 被引量:5
7
作者 陈亮 刘荣忠 +6 位作者 郭锐 席滔滔 李培林 朱桂利 杨永亮 邢柏阳 高科 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1329-1338,共10页
为获得旋转尾翼弹箭极限圆锥运动稳定判据,针对现有理论方法的不足,提出了改进理论模型。该模型通过对弹箭在准圆运动状态下的振幅平面方程进行泰勒展开,从而充分考虑幅值变化对振幅平面方程中根号项取值的影响;在此基础上,根据不同参... 为获得旋转尾翼弹箭极限圆锥运动稳定判据,针对现有理论方法的不足,提出了改进理论模型。该模型通过对弹箭在准圆运动状态下的振幅平面方程进行泰勒展开,从而充分考虑幅值变化对振幅平面方程中根号项取值的影响;在此基础上,根据不同参数取值情况,对其非零奇点的存在性和稳定性进行分析,导出了弹箭在非线性静力矩和非线性马格努斯力矩作用下形成稳定极限圆锥运动的解析判据,并给出两条仅与攻角方程初始参数相关的综合判据条件J1>0和J2>0;以某型旋转尾翼弹箭气动及结构特征参数为例,对所得理论判据进行了验证。研究结果表明,给出的稳定极限圆锥运动形成判据,与现有理论结果相比,更为全面且明确,利用所得判据条件,可方便准确地对弹箭极限圆锥运动特性进行分析判断。 展开更多
关键词 极限圆锥运动 非线性运动 马格努斯力矩 运动稳定性 泰勒展开
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强爆轰驱动超高速碎片发射装置设计因素分析 被引量:2
8
作者 邢柏阳 刘荣忠 +4 位作者 郭锐 陈亮 杨永亮 赵博博 高科 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期151-158,共8页
为了得到发射装置设计因素和超高速碎片性能间的关系,考虑了药型罩的材料、炸药种类、装药长径比、药型罩的锥角、药型罩的厚度、药型罩顶部靠近装药侧的曲率半径等设计因素,采用AUTODYNTM,结合正交试验,对超高速碎片的发射过程进行数... 为了得到发射装置设计因素和超高速碎片性能间的关系,考虑了药型罩的材料、炸药种类、装药长径比、药型罩的锥角、药型罩的厚度、药型罩顶部靠近装药侧的曲率半径等设计因素,采用AUTODYNTM,结合正交试验,对超高速碎片的发射过程进行数值模拟。结果表明,3种发射装置结构分别可以提供质量为1. 533 g的紫铜碎片、速度为11. 649 km/s的铝碎片、动能为85. 6 k J的铝碎片; 2种发射装置结构均可以提供质量大于1 g、速度高于11 km/s的密实结构圆柱状碎片。验证了仿真方法的可信性,对影响碎片性能的设计因素进行了分析、排序,并得到了这些设计因素与碎片质量、速度、动能的关系。 展开更多
关键词 地面超高速撞击试验 强爆轰 聚能射流 正交试验 仿真方法验证
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变截面爆炸成型弹丸垂直侵彻装甲钢板靶后破片质量模型 被引量:2
9
作者 邢柏阳 刘荣忠 +3 位作者 张东江 陈亮 侯云辉 郭锐 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期115-125,共11页
考虑爆炸成型弹丸(explosively-formed projectile,EFP)变截面的特性,基于流体力学Bernoulli方程和绝热剪切理论,改进了EFP垂直侵彻装甲钢板靶后破片质量模型,结合已有的试验数据和数值仿真方法检验了改进后模型的准确性。在此基础上,... 考虑爆炸成型弹丸(explosively-formed projectile,EFP)变截面的特性,基于流体力学Bernoulli方程和绝热剪切理论,改进了EFP垂直侵彻装甲钢板靶后破片质量模型,结合已有的试验数据和数值仿真方法检验了改进后模型的准确性。在此基础上,分析了靶板厚度和EFP着靶速度对靶板和EFP产生的靶后破片质量的影响规律。结果表明:相比于改进前的模型,改进后的模型能够更准确地解释靶板和EFP产生的靶后破片质量随靶板厚度和EFP着靶速度的变化规律;当EFP着靶速度为1 650 m/s时,随着靶板厚度从30 mm增大到70 mm,EFP变截面的特性对靶板和EFP产生靶后破片质量的影响不断增强;当靶板厚度为40 mm时,随着EFP着靶速度从1 650 m/s升高到1 860 m/s,EFP变截面的特性对靶板和EFP产生靶后破片质量的影响不断减弱。 展开更多
关键词 爆炸成型弹丸 变截面特性 有限厚靶板 质量模型 靶后破片
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爆炸成型弹丸垂直侵彻装甲钢靶后破片动能分析 被引量:3
10
作者 邢柏阳 侯云辉 +3 位作者 李泰华 张东江 刘荣忠 郭锐 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期2014-2021,共8页
为获得具有较大动能的靶后破片来源以及轴向位置,开展了爆炸成型弹丸(EFP)垂直侵彻装甲钢的试验和仿真研究。借助经过试验验证的仿真方法,分析不同靶板厚度(30~70mm)、不同EFP着靶速度(1650~1860m/s)下,某典型EFP垂直侵彻装甲钢板后靶板... 为获得具有较大动能的靶后破片来源以及轴向位置,开展了爆炸成型弹丸(EFP)垂直侵彻装甲钢的试验和仿真研究。借助经过试验验证的仿真方法,分析不同靶板厚度(30~70mm)、不同EFP着靶速度(1650~1860m/s)下,某典型EFP垂直侵彻装甲钢板后靶板和EFP产生的靶后破片速度、质量沿轴向的分布规律。结果表明:靶板和EFP产生的靶后破片速度随轴向位置近似呈线性增加,当靶板厚度或EFP着靶速度二者之一固定时其斜率固定,并且破片来源(由靶板或EFP产生)对包络线截距的影响也很小;靶板产生的大质量(>10g)破片均分布在破片云中间或者靠近靶板的位置,EFP产生的大质量(>10g)破片均分布在远离靶板的位置;具有较大动能的靶后破片主要由EFP产生,并位于远离靶板的位置。 展开更多
关键词 爆炸成型弹丸 靶后破片 轴向分布 动能分析
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智能决策改进的四足机器人ZMP爬行步态算法 被引量:3
11
作者 邢伯阳 潘峰 冯肖雪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第22期206-211,257,共7页
提出了一种基于反馈控制和贪婪决策的四足机器人爬行步态规划算法。该算法利用机载惯性传感器IMU(Inertial Measurement Unit)来实时计算零力矩点和姿态角,以稳态裕度为指标在支撑平面内实时规划期望零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)轨... 提出了一种基于反馈控制和贪婪决策的四足机器人爬行步态规划算法。该算法利用机载惯性传感器IMU(Inertial Measurement Unit)来实时计算零力矩点和姿态角,以稳态裕度为指标在支撑平面内实时规划期望零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)轨迹,结合非线性反馈控制器实现对机体ZMP点的连续平滑调节,保证机器人在按给定速度矢量进行连续爬行的同时具有抵抗一定外力扰动的能力。步态规划采用动态步态周期,基于机器人结构约束和贪婪决策实现跨腿的自动触发,提高了步态自适应性。最终通过样机行走实验验证了所提算法应用于微型四足机器人中的可行性,机器人实现了在平坦地面上稳定地全向行走和旋转,所提算法同时兼顾了自适应性和稳定裕度。 展开更多
关键词 四足机器人 爬行步态 贪婪决策 反馈控制 抗扰动
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爆炸成型弹丸垂直穿透钢板靶后破片飞散特性 被引量:2
12
作者 邢柏阳 赵建霞 +5 位作者 陈亮 胡爱虔 朱福林 刘建禄 郭锐 侯云辉 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1026-1033,共8页
为了能够利用爆炸成型弹丸打击目标前的初始条件对目标内部的破片分布进行量化预测,从而可以对目标打击策略进行优化升级,采用了经过实验数据验证的数值仿真方法,对某爆炸成型弹丸垂直穿透钢板所形成的靶后破片进行了研究,分析了靶后破... 为了能够利用爆炸成型弹丸打击目标前的初始条件对目标内部的破片分布进行量化预测,从而可以对目标打击策略进行优化升级,采用了经过实验数据验证的数值仿真方法,对某爆炸成型弹丸垂直穿透钢板所形成的靶后破片进行了研究,分析了靶后破片的数量与所处飞散角度的关系,建立了上述关系与着靶速度(1 700~1 900 m/s)、靶板厚度(30~70 mm)、破片来源(爆炸成型弹丸或靶板)的联系.结果表明:可以通过初始条件可靠地量化预测破片分布,并且靶板及爆炸成型弹丸产生的靶后破片相对累计数量随飞散角的增加而呈Weibull累积分布函数式增加. 展开更多
关键词 爆炸成型弹丸 靶后破片 着靶速度 靶板厚度 飞散特性
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基于改进D*算法的无人机室内路径规划 被引量:30
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作者 张飞 白伟 +2 位作者 乔耀华 邢伯阳 周鹏程 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期662-669,共8页
针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D^*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使... 针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D^*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D^*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行。通过设计实验对改进D^*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用。实验结果证明:所提改进算法较传统D^*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现。 展开更多
关键词 无人机 室内定位系统 路径规划 自主导航 避障 二维码数组 ArUco 改进D^*算法
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基于全局SLAM的四足机器人路径规划研究 被引量:5
14
作者 刘宇飞 江磊 +1 位作者 邢伯阳 王志瑞 《无人系统技术》 2021年第6期57-64,共8页
感知与导航控制是足式机器人适应复杂地形、实现自主行走、达到人机交互的核心关键技术,是足式机器人区别于有人装备、成为地面无人系统的关键。首先,针对野外复杂环境的地形重建和定位难题,采用基于雷达点云信息的全局SLAM定位系统,提... 感知与导航控制是足式机器人适应复杂地形、实现自主行走、达到人机交互的核心关键技术,是足式机器人区别于有人装备、成为地面无人系统的关键。首先,针对野外复杂环境的地形重建和定位难题,采用基于雷达点云信息的全局SLAM定位系统,提出了一种基于拓扑度量相结合的定位框架,实现了在室外环境的地形建模和定位。其次,针对四足机器人的运动和高频振动的情况,采用全局地形下基于Dijkstra算法的路径规划实现了四足机器人的自主导航任务,利用局部地形下基于人工势场理论的自主避障策略,实现了四足机器人在全局地形下的定位导航及局部实时避障。试验结果表明,四足机器人可以准确地在全局地图中定位并实现导航,在局部地图中可以完成实时最优路径避障,证明了所提方法的有效性,实现了四足机器人的野外环境全局地图自主行走。所提定位规划方法有利于地面机器人导航能力的提升。 展开更多
关键词 全局SLAM DIJKSTRA算法 人工势场理论 四足机器人 自主行走
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Automatic video mosaicking algorithm via dynamic key-frame 被引量:2
15
作者 JI Yufeng LI Weixing +2 位作者 FENG Kai xing boyang PAN Feng 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2020年第2期272-278,共7页
Automatic video mosaicking is a challenging task in computer vision. Current researches consider either panoramic or mapping tasks on short videos. In this paper, an automatic mosaicking algorithm is proposed for both... Automatic video mosaicking is a challenging task in computer vision. Current researches consider either panoramic or mapping tasks on short videos. In this paper, an automatic mosaicking algorithm is proposed for both mapping and panoramic tasks based on the adapted key-frame on videos of any length.The speeded up robust features(SURF) and the grid motion statistic(GMS) algorithm are used for feature extraction and matching between consecutive frames, which are used to compute the transformation. In order to reduce the influence of the accumulated error during image stitching, an evaluation metric is put forward for the transformation matrix. Besides, a self-growth method is employed to stitch the global image for long videos. The algorithm is evaluated by using aerial-view and panoramic videos respectively on the graphic processing unit(GPU) device, which can satisfy the real-time requirement. The experimental results demonstrate that the proposed algorithm is able to achieve a better performance than the state-of-art. 展开更多
关键词 VIDEO mosaicking image STITCHING speeded up robust feature(SURF) PANORAMA mapping
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喷流制冷的高超声速后台阶流场气动光学效应研究 被引量:1
16
作者 邢博阳 杨俊彦 +1 位作者 余跃 张斌 《飞控与探测》 2020年第6期57-65,共9页
近年来,临近空间的军事应用价值受到了越来越广泛的关注。为了研究高超声速飞行器典型后台阶结构的气动光学问题,采用研究稀薄气体动力学的直接模拟蒙特卡洛算法(DSMC)研究了临近空间在不同喷流控制下的后台阶流动特性,并采用光线追踪... 近年来,临近空间的军事应用价值受到了越来越广泛的关注。为了研究高超声速飞行器典型后台阶结构的气动光学问题,采用研究稀薄气体动力学的直接模拟蒙特卡洛算法(DSMC)研究了临近空间在不同喷流控制下的后台阶流动特性,并采用光线追踪方法研究了在不同流动控制下流场的气动光学效应。计算结果表明,随着飞行高度增加,壁面热流将增加,同时气动光效应将变弱。在四种喷流冷却方式中,喷流方式A的冷却效果最好,同时没有增加气动光学效应,B、D方式具有一定的冷却效应,但使得气动光学效应更加严重。 展开更多
关键词 后台阶 DSMC 气动光学效应 喷流制冷
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爆炸成型弹丸贯穿靶板靶后破片空间分布模型
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作者 邢柏阳 郭锐 +6 位作者 侯云辉 骆强 张东江 杨赵兵 徐伟华 朱桂利 崔浩 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期141-150,共10页
深空撞击载荷对探测小天体内部物质成分和结构特性具有重要意义,因此,在考虑爆炸成型弹丸(explosively formed projectile,EFP)可变截面的特性和区分靶后破片来源的基础上,建立了EFP贯穿靶板靶后破片空间分布模型。在靶板厚度30 mm至70... 深空撞击载荷对探测小天体内部物质成分和结构特性具有重要意义,因此,在考虑爆炸成型弹丸(explosively formed projectile,EFP)可变截面的特性和区分靶后破片来源的基础上,建立了EFP贯穿靶板靶后破片空间分布模型。在靶板厚度30 mm至70 mm、EFP着靶速度1650 m/s至1860 m/s的条件下,该模型可以定量预测靶后破片云中各个破片的速度、质量、数量与空间位置的关系。结果表明,相对速度总是随相对空间位置的增加而呈线性增加,相对质量、相对数量总是随相对空间位置的增加而呈幂函数增加。 展开更多
关键词 空间分布 爆炸成型弹丸 靶后破片 动能分布
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不同流速比超声速混合层气动光学效应研究
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作者 邢博阳 蔡彬 +1 位作者 杨波 张斌 《飞控与探测》 2021年第2期51-57,共7页
针对不同流速比混合层流场气动光学效应问题,首先采用大涡模拟数值方法进行了数值仿真,其次用光线追迹方法进行了气动光学效应仿真,最后对混合层的气动光学效应进行了评价。结果表明,混合层流场涡结构与光程差极小值存在一一对应关系,... 针对不同流速比混合层流场气动光学效应问题,首先采用大涡模拟数值方法进行了数值仿真,其次用光线追迹方法进行了气动光学效应仿真,最后对混合层的气动光学效应进行了评价。结果表明,混合层流场涡结构与光程差极小值存在一一对应关系,并且其流速比低的混合层气动光学效应更加严重。同时,研究了不同光学参数对斯特列尔比的影响,得到了相应的规律。 展开更多
关键词 混合层 气动光学 图像偏移 斯特列尔比
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计量轮装置水力学特性的实验研究
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作者 贾新亮 张昊 +3 位作者 郭晓方 邢泊阳 王广开 吴广硕 《当代化工研究》 2022年第12期20-22,共3页
计量轮装置是一种应用于核化工领域的定量输送设备。本文采用高速摄像技术对计量轮装置的取液特性、影响规律和力学特性进行了研究。结果表明:高速摄像技术能够准确捕捉计量轮装置的动态取样过程。计量轮装置的取液量受液位高度和转速... 计量轮装置是一种应用于核化工领域的定量输送设备。本文采用高速摄像技术对计量轮装置的取液特性、影响规律和力学特性进行了研究。结果表明:高速摄像技术能够准确捕捉计量轮装置的动态取样过程。计量轮装置的取液量受液位高度和转速的耦合作用,当无因次液位高度大于1.27时,同转速下取液量受液位高度影响较小,同液位高度下取液量随转速增加小幅增加;当无因次液位高度低于1.27时,同转速下取液量随无因次液位高度升高而增加,变化范围较大,同液位高度下取液量随转速增加呈现多种波动趋势,即低液位工况不利于物料的定量输送。高液位工况下受力分析显示,转速升高时,取液量受表面张力和离心力的作用增强。本研究可为计量轮装置的优化设计提供指导。 展开更多
关键词 计量轮装置 乏燃料后处理 高速摄像 液体计量
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基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落技术 被引量:10
20
作者 邢伯阳 潘峰 +1 位作者 王位 冯肖雪 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期214-225,共12页
针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统。该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅... 针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统。该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅用单一地标定位时存在的定位死区大和定位范围小等问题。针对地标识别丢失、动平台车轮打滑和码盘标定不精确等问题,建立动平台的精确运动模型同时考虑码盘包含未知测量偏差,基于扩展卡尔曼滤波器实现了对动平台连续位姿的在线估计。最终,基于动平台位姿估计结果以最小Jerk指标设计降落轨迹和降落策略,实现了四旋翼飞行器在动平台上高效平稳的降落。为验证所提系统的有效性,设计了仿真和实际降落实验,验证了所提复合地标实现摄像头距离在0.5~6.0m内的综合完整定位;所设计的动平台状态估计器能在码盘存在未知测量偏差的情况下准确估计出平台的实时位姿,同时所提自主优化降落策略和轨迹规划算法保证了可靠的动平台降落。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 视觉降落 轨迹规划 动平台 状态估计
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