拮抗犬小孢子菌芽胞杆菌的筛选和鉴定

为了寻找能够拮抗犬小孢子菌的细菌,本试验从健康犬、猫和貉粪便中筛选了抗犬小孢子菌的芽胞杆菌,经培养、染色特性和16S rDNA序列分析对其中抑菌谱最广的芽胞杆菌进行鉴定,采用平板对峙法测定所筛选芽胞杆菌对犬小孢子菌的抑制效果,用碘化丙啶对芽胞杆菌发酵上清处理的犬小孢子菌菌丝进行染色以初步分析抑菌机理。结果显示,共筛选到12株拮抗犬小孢子菌的芽胞杆菌,其中F-15株对犬小孢子菌的抑制率为64.28%,也可抑制金黄色葡萄球菌和沙门菌;F-15株的16S rDNA序列与HSB1株贝莱斯芽胞杆菌的16S rDNA序列相似度为100%;F-15株发酵上清处理的犬小孢子菌菌丝染色后,在荧光显微镜下可见红色荧光,表明其损伤了犬小孢子菌菌丝的细胞膜。本试验为贝莱斯芽胞杆菌及其代谢产物在防控犬小孢子菌等真菌危害中的应用提供了参考。

贝莱斯芽胞杆菌对动物的益生作用研究进展

贝莱斯芽胞杆菌可产生抗微生物脂肽和聚酮、有益酶、黏附分子等代谢产物。作为饲料添加剂,贝莱斯芽胞杆菌可通过提高小肠绒毛高度及降低隐窝深度、增强酸性磷酸酶及碱性磷酸酶活性等机制促进动物生长;通过拮抗病原、增强机体抗氧化能力和调节动物免疫改善动物健康。本文综述了贝莱斯芽孢杆菌作为饲料添加剂对动物的益生作用,为该菌的科学应用提供参考。

模式识别课程的产教融合教学设计与实践

阐述模式识别课程产教融合教学的设计与实践,包括产业案例实施方案、课程教学内容升级、综合考核机制应用,提出的教学设计不仅能激发学生自主学习,还有助于培养学生解决智能视觉分析中的复杂工程问题的能力。

新工科下自动化专业产教融合型基层教学组织建设路径

为助力工程教育,全面提升“人工智能+X”复合型人才的综合能力,从产教融合型基层教学组织建设角度出发,探讨了新工科下产教融合型基层教学组织的内涵、形式载体和建设路径等。以南京某大学自动化专业为例,提出了以产教融合型虚拟教研室为载体,将对教师产教融合能力的培养贯穿在教书育人、课程体系和教学内容更新、教学方式变革和专业建设等方面,构建了学校与学校、学校与企业资源深度融合、协同育人的产教融合新型基层教学组织,为培养符合行业发展需求的创新型自动化人才提供高水平双师型师资力量。

信息类高校人工智能专业产教融合课程体系建设与实践

智能制造大环境下人工智能、云计算等新技术的深入发展促进了我国产业快速转型升级,对信息类高校的人才培养也提出了新要求。产教融合是新工科背景下信息类高校发展的重要途径,是有效推进教育链、人才链与产业链、创新链衔接融合的重要手段。结合人工智能产教融合专业建设需求,围绕“创新型、综合化、全周期”的工程教育新理念,提出信息类高校人工智能专业建设的总体思路和产教融合教学改革方案,旨在加强人工智能产教融合专业建设,培养从事人工智能系统设计、开发、应用和管理的高素质专业人才。

OBE理念下云计算与大数据线上线下混合翻转创新课程教学研究

云计算与大数据课程是信息技术领域的重要分支,它是在计算机技术、互联网技术及数据处理基础上发展起来的新兴学科。随着人工智能技术的发展,云计算与大数据技术的应用日益广泛,并受到人们的重视。为克服传统教学模式下云计算与大数据课程教学应用性缺乏、学生兴趣度低等问题,以实现新工科背景下信息技术类专业人才培养要求,借鉴OBE理念,提出基于“三要素三模块二重点”的线上线下混合翻转创新教学方法,并将此方法进行应用验证,结果证明此种教学方法能发挥线上与线下的教学优势资源,充分提高学生积极性和参与感,获得好的教学效果。

软体机器人驱动、建模与应用研究综述

软体机器人是一类新型机器人,具有结构柔软度髙、环境适应性好、人机交互性强、功能多样等特点,在医疗保健、物品抓持、野外侦查等诸多领域有着广阔的应用前景。文中从软体机器人的发展历程、驱动方式、建模与应用等方面对软体机器人进行综述,介绍了从超冗余度机器人到连续体机器人,再到完全应用软体材料制成的纯软体机器人的发展过程;阐述了软体机器人的驱动方式:柔性流体驱动、基于堵塞原理的半主动驱动、嵌入索丝(绳索或形状记忆合金SMA)的可变长度驱动、电活性聚合物软体驱动等;介绍目前软体机器人常用的建模控制方法,以及软体机器人广泛的应用前景;最后,总结了软体机器人驱动方式存在的一些主要问题以及未来的研究方向。

软体机器人的驱动器及制作方法研究综述

软体机器人是一种由软体材料制成的新型机器人,具有结构柔顺度高、环境适应性好、功能类型多样等优点,在康复、探测、救援等领域都具有广阔的应用前景。文中首先介绍了软体机器人的总体研究情况,包括软体机器人的发展过程及其结构类型;其次,介绍了软体驱动器的类型和制作方法,包括气动驱动、SMA驱动、IPMC驱动、DE驱动、响应水凝胶驱动、化学反应驱动、活体细胞驱动;再次,介绍了软体机器人的整体制作方法;最后,分析了软体机器人制作方法方面的缺点,并得出未来软体机器人的制作会向多功能化、高集成化、微型化等方向发展的结论。

基于飞控平台的现代控制理论综合实验设计

与传统的“现代控制理论课程”计算机仿真实验不同,该文结合江苏省自动化实验教学示范中心的多旋翼飞行器控制综合实验平台,设计了包括从飞行器建模、状态观测和跟踪控制的综合性实验,旨在使学生从控制理论走向控制工程,掌握控制技术的实际应用,深入理解控制系统相关理论对控制工程发展的重要意义。

玉米果穗相关性状的配合力及其遗传效应分析

为了明确玉米果穗相关性状的配合力及其遗传效应,按NCⅡ遗传交配设计,对参试的20个玉米自交系(9个母本,11个父本)的9个性状的一般配合力、特殊配合力、广义遗传力、狭义遗传力进行分析。结果表明,5个自交系JZF5、JZF2、JZM10、JZM5、JZM3在穗粒重等多个性状上兼具一般配合力(GCA)有益的显著或极显著值。穗粒重特殊配合力(SCA)排名前5的杂交组合JZF5×JZM4、JZF2×JZM1、JZF8×JZM5、JZF6×JZM5、JZF7×JZM5,它们的亲本之一穗粒重GCA为极显著正值,提示在杂交种组配时应兼顾GCA和SCA效应。穗长、秃尖长、行粒数、穗行数、水分含量加性遗传方差占比大于70%,穗粒重的加性遗传方差占比为35.7%,主要由非加性遗传方差构成。广义遗传力上,水分含量>秃尖长>穗行数>穗长>穗粒重>行粒数>穗轴重>穗宽>百粒重,其中秃尖长、穗行数的广义遗传力大于60%,水分含量的广义遗传力大于70%。狭义遗传力上,秃尖长>水分含量>穗行数>穗长>行粒数>穗轴重>穗宽>百粒重>穗粒重,其中秃尖长、水分含量和穗行数的狭义遗传力大于50%,适宜在早代进行选择;百粒重和穗粒重的狭义遗传力最低,分别是22.8%和19.7%,不宜在早代进行选择。本研究的果穗部分性状供试特性偏向父本,建议关注父本对玉米杂交种果穗相关性状的重要影响。

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

为了解决蚁群算法在移动机器人路径规划应用中的不足,通过改进启发函数和信息素挥发因子来提升算法的性能。首先,利用栅格法的便捷性对环境进行建模,对每个栅格进行标记,使蚁群从初始栅格移动到目标栅格进行路径搜索;然后,构造新的启发函数以提高蚂蚁搜索的目的性及算法的运算速度;最后,使挥发因子自适应变化,保证蚂蚁在全面地搜索路径时也能够快速收敛。多次实验的结果证明,在有较多障碍物的情况下,改进的算法能够帮助移动机器人快速寻找到最优路径。

压力鞋垫的足-地面反力预测模型与分析

为方便医生对病人日常生活状态下足-地面反力的远程监诊,设计了鞋垫式足底压力测量系统。在足底压力的动态测量过程中,压力传感器的模拟信号经过放大滤波调理和数模转换后,通过Zigbee无线模块发送至SQL数据库,使用LabVIEW后处理程序实现足底压力的远程读取。基于足底压力数据,利用多元线性回归算法建立了足-地面反力的多元线性回归模型,发现FSR402传感器在测量10 N以下的压力时精度较高,当压力达到10 N及以上时精度显著下降。鞋垫式压力测量系统通过2次对比实验所测的测量值和预测值之间的误差为0.2488%和0.7318%,位于工程应用可接受的误差范围之内,而产生的误差以及预测力负值的原因是传感器精度和足部与鞋垫之间的黏弹性。

基于非线性干扰观测器的四旋翼非奇异快速终端滑模控制

针对存在系统不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器,提出了一种基于非线性干扰观测器(Nonlinear disturbance observer,NDO)的非奇异快速终端滑模控制(Nonsingular fast terminal sliding mode control,NFTSMC)策略。首先,利用NDO估计系统不确定性和外部干扰的实际值。然后,设计基于趋近律的NFTSM控制器用于姿态子系统(内环),该控制策略能够保证欧拉角的快速收敛以及姿态子系统的稳定性。此外,在位置子系统(外环)中采用NFTSMC与反演技术相结合的策略,保证了位置子系统的跟踪性能。最后,通过对比仿真结果表明,该方法具有更好的轨迹跟踪性能,且优于传统滑模和积分反演滑模控制的效果。

基于观测器的四旋翼容错控制及仿真研究

针对四旋翼飞行器执行器故障的问题,提出了一种基于自适应观测器的积分反演滑模容错控制策略,以保证飞行器的安全性和可靠性。建立考虑执行器故障的四旋翼飞行器动力学模型;设计一种自适应故障估计观测器用来观测系统的状态和估计故障信息;采用积分反演和滑模控制相结合的方法分别设计姿态容错控制器和位置控制器,完成姿态和位置的轨迹跟踪。仿真结果表明:该控制策略能够在执行器故障的情况下快速精确跟踪期望信号。

变桨距多旋翼无人机研究进展

目前广泛应用的多旋翼无人机均采用螺距角不可变的固定桨距旋翼,此种旋翼结构虽降低了机身复杂度,却限制了动力机构的控制品质和能量效率,且牺牲了动力失效下挽救坠机的能力,而引入变桨距结构则可以很好地解决上述问题。文中总结阐述了变桨距多旋翼无人机的原理、特点、应用场景及研究进展,并提出了其关键技术问题及发展趋势。其研究内容为旋翼式无人机研究领域中的基础和关键技术,对促进多旋翼无人机及其他构型的无人机自主飞行控制研究有较好的推动作用。

公司规模与定向增发前盈余管理研究

以我国2014-2016年的制造业A股定向增发上市公司为研究对象,在修正的Jones模型中加入总资产报酬率来衡量应计盈余管理,采用异常现金流、异常生产成本、异常酌量费用三个指标衡量真实盈余管理,考察公司规模对定向增发前盈余管理的影响。研究发现我国制造业A股上市公司定向增发前同时存在应计盈余管理和真实盈余管理行为,且两者显著正相关;公司规模与应计盈余管理和真实盈余管理都显著正相关。提出的建议包括:建立健全上市公司监管机制,完善会计准则制定模式,建立公平开放的市场竞争环境,积极推进国有企业混合所有制改革,完善职业经理人制度,完善我国上市公司治理结构,以有效抑制定向增发前盈余管理行为,提高会计信息披露质量。

宾馆客房FDS虚拟燃料包的开发与设计

在对宾馆客房火灾荷载调查和房间火试验数据基础上,设计了FDS虚拟燃料包,对两组不同通风条件的试验场景进行了模拟,能够较好地反映热释放速率和温度的变化趋势,并预测火灾初期阶段的热释放速率峰值和最高温度,为研究宾馆客房的火灾发展提供了一种简化可靠的方法。

基于弹簧-磁流变阻尼器的拉索攀爬机器人减振机构及控制方法

拉索攀爬机器人在运行过程中受振动的影响,会出现打滑等爬升不稳定现象。为解决这一问题,首先,针对典型拉索攀爬机器人系统进行试验,分析振动环境下导致机器人速度波动的主要因素。然后,提出一种可调阻尼的弹簧-磁流变阻尼加载机构,并给出了输出力模型。进而,以拉索攀爬机器人系统的动力学模型为基础,建立以期望爬升速度为输入变量,电流值为输出变量的模糊PID控制器。最后,为验证以上理论的正确性,对所提出的弹簧-磁流变阻尼器和模糊PID减振控制方法进行了仿真和试验。结果表明,阻尼器的理论最大输出力为492 N,与实际测试值基本一致,平均相对误差约为3%;基于弹簧-磁流变阻尼器的模糊PID减振控制方法可将拉索攀爬机器人的速度波动控制在0.013 m/s范围内,显著提升了机器人爬升的稳定性。

风作用下含磁流变阻尼器的拉索攀爬机器人动力学建模与分析

为增强拉索攀爬机器人在不同风载环境下的适应能力,提出了一种机器人-拉索-风耦合系统的动力学建模与分析方法.首先,利用磁流变液体的固液转换特性,设计了具有输出力连续可调功能的阻尼器,并将其应用于拉索攀爬机器人.其次,分析拉索载荷,建立了机器人-拉索-风耦合动力学模型.然后,通过有限元分析,获得阻尼器中磁流变液产生的阻尼力变化范围为0~153.45 N,与理论模型一致.同时,利用动力学模型的数值仿真得到了阻尼器的建议工作电流分别为0.1 A (3级风)和0.3 A (6级风).最后,为了验证以上理论,分别对阻尼器和拉索攀爬机器人进行了性能测试实验.结果表明,与理论值相比,该阻尼器实际输出力的平均相对误差不超过3.22%.将其安装到机器人上,可将速度波动范围降低83.7%,能显著提高机器人的爬升稳定性.

基于堵塞原理的变刚度软体机器人设计与试验

软体机器人运动时具有高柔性,执行任务时又能展示出强刚度,在军事侦察、灾难救援等复杂环境探索与检测方面具有重要的应用价值。结合主动驱动的网络气动结构与被动驱动的堵塞机构的优势,提出实时变刚度的软体驱动器,研究其变刚度机理和动态建模方法。首先,提出了气动-堵塞机构耦合的软体驱动器模型;其次,利用赫兹接触模型,建立机器人运动数学模型,从理论上研究其变刚度形成机理;再次,利用有限元对气动驱动结构进行分析,研究空腔内压强、形状和大小对软体机器人弯曲角度的影响,并进行了优化;最后,制作了变刚度软体机械臂样机,验证了软体驱动器的变刚度性能与运动性能。该研究有望为变刚度软体机器人设计与刚度调控提供新的理论和技术支持。