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当代少年儿童图书馆员快乐指数、工作满意度与组织承诺水平研究
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作者 徐建华 路锦怡 孙宣 《图书馆工作与研究》 北大核心 2024年第1期23-33,共11页
文章运用问卷调查法,总结少儿图书馆员样本的人口学特征,从快乐指数、工作满意度、组织承诺水平三方面完整测量、系统分析少儿图书馆员职业评价状况及其影响因素,并提出提升少儿图书馆员幸福感的针对性建议。研究发现:少儿图书馆员整体... 文章运用问卷调查法,总结少儿图书馆员样本的人口学特征,从快乐指数、工作满意度、组织承诺水平三方面完整测量、系统分析少儿图书馆员职业评价状况及其影响因素,并提出提升少儿图书馆员幸福感的针对性建议。研究发现:少儿图书馆员整体学历水平偏低,专业化程度有待提升;少儿图书馆员快乐指数、工作满意度与组织承诺水平均较高;少儿图书馆员收入显著影响其主观幸福感,多项人口学特征显著影响其组织承诺水平,但对工作满意度无显著影响。 展开更多
关键词 少儿图书馆员 快乐指数 主观幸福感 工作满意度 组织承诺 少儿服务 少年儿童
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P(VDF-CTFE)/DA@BTO层叠式结构复合薄膜的介电与储能特性研究
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作者 熊平 吴睿 +2 位作者 马超 徐建华 王桥梅 《绝缘材料》 CAS 北大核心 2024年第7期28-35,共8页
聚偏氟乙烯(PVDF)基聚合物在高储能密度、高脉冲储能领域具有广泛的应用前景。本文采用钛酸钡(BTO)纳米颗粒掺杂聚偏氟乙烯-三氟氯乙烯(P(VDF-CTFE))溶液,采用流延法制备P(VDF-CTFE)/BTO复合薄膜,探讨了不同BTO掺杂含量对复合薄膜微观... 聚偏氟乙烯(PVDF)基聚合物在高储能密度、高脉冲储能领域具有广泛的应用前景。本文采用钛酸钡(BTO)纳米颗粒掺杂聚偏氟乙烯-三氟氯乙烯(P(VDF-CTFE))溶液,采用流延法制备P(VDF-CTFE)/BTO复合薄膜,探讨了不同BTO掺杂含量对复合薄膜微观结构、介电性能、储能特性的影响;采用多巴胺(DA)改性BTO以提升BTO与聚合物基体的相容性,改善复合薄膜的介电常数和电气强度;同时利用薄膜层间“击穿阻碍效应”制备层叠式结构复合薄膜以提升薄膜的储能特性。结果表明:使用DA改性BTO质量分数为10%的P(VDF-CTFE)/DA@BTO复合薄膜作为中间层、P(VDF-CTFE)作为外层制备的PV-BT-PV层叠式三明治结构复合薄膜,介电常数达到10.44,最大电气强度为362.25kV/mm,在500kV/cm电场强度下的充放电效率达到86.63%。 展开更多
关键词 钛酸钡 聚偏氟乙烯-三氟氯乙烯 层叠式结构复合薄膜 介电特性 储能特性
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小型巡飞弹螺旋桨气动优化设计
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作者 吴超 李海城 +3 位作者 许建华 王欢 尚云斌 金阳 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期698-704,共7页
小型巡飞弹螺旋桨桨叶尺寸较小,桨毂占比较大,螺旋桨性能易受桨毂影响。小型巡飞弹实际飞行螺旋桨转速偏高,航时不够,且螺旋桨风洞试验测试结果、设计计算结果以及实际飞行数据差异较大。针对计算结果不吻合的问题,开展了试验构型的数... 小型巡飞弹螺旋桨桨叶尺寸较小,桨毂占比较大,螺旋桨性能易受桨毂影响。小型巡飞弹实际飞行螺旋桨转速偏高,航时不够,且螺旋桨风洞试验测试结果、设计计算结果以及实际飞行数据差异较大。针对计算结果不吻合的问题,开展了试验构型的数值模拟,结果表明桨毂产生较大的负拉力和扭矩,是造成螺旋桨效率下降、转速上升的主要原因。根据计算结果,本文给出了巡航工况下桨毂拉力及扭矩的修正公式及螺旋桨优化设计思路。针对试验数据不吻合的问题,设计了巡飞弹推进系统风洞试验,成功解决了来流干扰,获得了准确的测试结果。为了提升螺旋桨效率,根据螺旋桨涡流理论推导了螺旋桨计算模型,以巡航工况效率为优化目标,爬升工况推力及反扭矩为约束条件,利用遗传算法工具箱开展了螺旋桨气动外形优化设计,并通过推进系统风洞试验进行了验证。试验结果表明优化设计有效,巡飞工况下螺旋桨效率提升了17.2%。 展开更多
关键词 巡飞弹 螺旋桨 优化设计 风洞试验
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光纤光谱技术结合SNV-CARS-GWO-SVR模型的樱桃番茄SSC无损检测
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作者 高升 徐建华 +1 位作者 王伟 解万翠 《现代食品科技》 CAS 北大核心 2024年第8期320-326,共7页
樱桃番茄的可溶性固体含量(Soluble Solids Content,SSC)是评价其品质和成熟状态的关键参数。该文搭建了光纤光谱透射检测系统采集了不同成熟度樱桃番茄样本的原始光谱信息后,通过理化实验测定样本的SSC指标经SPXY算法对样本进行划分;... 樱桃番茄的可溶性固体含量(Soluble Solids Content,SSC)是评价其品质和成熟状态的关键参数。该文搭建了光纤光谱透射检测系统采集了不同成熟度樱桃番茄样本的原始光谱信息后,通过理化实验测定样本的SSC指标经SPXY算法对样本进行划分;然后用标准正态变量变换等算法(Standard Normal Variable transformation,SNV)对采集到的原始光谱进行预处理;采用连续投影算法(Successive Projection Algorithm,SPA)和竞争性自适应加权算法(Competitive Adaptive Reweighted Sampling,CARS)进行特征波长提取;最后利用灰狼优化算法(Grey Wolf Optimization,GWO)优化支持向量回归模型(Support Vector Regression,SVR)建立了樱桃番茄SSC的最优预测模型。结果表明,使用SNV算法预处理后的光谱建立的预测模型的校正集和预测集的相关系数得到了明显改善。SNV-CARS-GWO-SVR模型是樱桃番茄的最佳预测模型,预测集均方根误差(Root Mean Square Error of Prediction set,RMSEP)为0.28,残差预测偏差(Residual Predictive Deviation,RPD)为2.75。利用自行搭建的搭建了光纤光谱透射检测系统完全可以实现樱桃番茄SSC的检测,为不同成熟度番茄的SSC在线快速、无损检测提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 樱桃番茄 可溶性固体含量 光纤光谱技术 灰狼算法 无损检测
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当代图书馆员主观幸福感回归分析模型构建
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作者 徐晟 徐建华 屠静琪 《图书馆论坛》 北大核心 2024年第5期18-24,共7页
为探索图书馆员主观幸福感与各变量之间的关系,文章以图书馆员基本信息、图书馆员工作满意度6个子维度及图书馆员组织承诺3个子维度为自变量,以图书馆员主观幸福感为因变量做多元线性回归,拟合了关于图书馆员主观幸福感的多元回归方程... 为探索图书馆员主观幸福感与各变量之间的关系,文章以图书馆员基本信息、图书馆员工作满意度6个子维度及图书馆员组织承诺3个子维度为自变量,以图书馆员主观幸福感为因变量做多元线性回归,拟合了关于图书馆员主观幸福感的多元回归方程。研究发现:工作价值感是所有自变量中对图书馆员主观幸福感影响力最大的变量;组织承诺3个子维度均在一定程度上影响着图书馆员的主观幸福感,且组织氛围满意度对主观幸福感的影响不容忽视;性别、健康状况、进馆年限等个体特征也在正向或负向地的影响着图书馆员的主观幸福感。 展开更多
关键词 图书馆员 主观幸福感 多元回归方程 工作价值感
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基于CiteSpace对2013-2023年国内中医护理干预现状与趋势的分析
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作者 朱炜琴 胡珊 +3 位作者 徐建华 季勇 王洋 庄一渝 《护理与康复》 2024年第5期26-32,共7页
目的分析国内中医护理干预的现状,探索该领域的研究热点和趋势。方法使用CiteSpace 6.2.R3软件对中国知网、万方数据知识服务平台、维普资讯中文期刊服务平台中关于中医护理干预相关文献的发文情况、作者、研究机构、关键词等进行可视... 目的分析国内中医护理干预的现状,探索该领域的研究热点和趋势。方法使用CiteSpace 6.2.R3软件对中国知网、万方数据知识服务平台、维普资讯中文期刊服务平台中关于中医护理干预相关文献的发文情况、作者、研究机构、关键词等进行可视化分析。结果共纳入29326篇文献,年发文量从2013年至2023年总体呈先上升后下降趋势。作者之间存在一定的团队合作但机构尚未形成紧密的合作网络。研究热点主要集中在生活质量、护理效果、疗效观察、中风、偏瘫、脑卒中、疼痛、糖尿病。腰椎功能、健康管理、核心能力、实践教学以及复发是近年来中医护理干预研究的前沿趋势。结论国内中医护理干预研究较成熟,涉及较多领域,但作者和机构都应进一步加强合作交流,把握研究热点及前沿,更好地推广中医护理干预。 展开更多
关键词 中医护理 研究热点 可视化分析
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凹腔结构对正丁烷部分预混火焰可燃极限的影响
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作者 李静 张方芳 +2 位作者 王帅帅 徐建华 张朋远 《化工学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期2081-2090,共10页
部分预混火焰的稳定性对燃烧装置的安全、高效、低排放运行影响重大。以带有凹腔/无凹腔的微型圆柱燃烧器为目标模型,以正丁烷为目标燃料,通过实验和数值模拟相结合的方法,研究了在典型一次空气系数条件下,部分预混火焰在这两种燃烧器... 部分预混火焰的稳定性对燃烧装置的安全、高效、低排放运行影响重大。以带有凹腔/无凹腔的微型圆柱燃烧器为目标模型,以正丁烷为目标燃料,通过实验和数值模拟相结合的方法,研究了在典型一次空气系数条件下,部分预混火焰在这两种燃烧器中的可燃极限范围。结果表明,第一,凹腔燃烧器的火焰稳定范围要远大于无凹腔燃烧器(相差约2个数量级),特别是对于吹熄极限的影响更为显著,这主要得益于凹腔燃烧器特有的双火焰结构(驻涡火焰+外火焰);第二,凹腔燃烧器在外火焰发生回火或脱火后,凹腔内的驻涡火焰仍可以在一定的范围内继续存在;第三,驻涡火焰对壁面的加热是外火焰稳定的关键。上述结论对部分预混燃烧装置的设计有一定的指导意义。 展开更多
关键词 稳定性 燃料 可燃极限 双火焰结构 数值模拟
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一种未知环境下移动机器人自主导航方法
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作者 徐建华 吴晓晖 +1 位作者 张嘉轩 张钰荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期250-257,共8页
为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部... 为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部目标点。改进的基于深度强化学习的局部规划器从输入信息中直接输出动作信号,实现端到端的控制,使得移动机器人能够快速、安全地到达局部目标点,直至到达终点。实验表明,所提导航方法能够在未知复杂的环境下,可靠且高效地完成导航任务。与最近边界导航方法相比,平均路径长度减少了6.63%,平均运行时间缩短了19.11%,具有成功率高、路径短、速度快等优点。 展开更多
关键词 未知环境 移动机器人 自主导航 深度强化学习
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轻型卒中治疗的研究进展
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作者 丁刚玉 林媛 徐建华 《上海医学》 CAS 2024年第1期59-64,共6页
轻型卒中,又称小卒中,属于缺血性卒中的范畴,其临床症状轻微,易被忽视。然而,在临床实践中,轻型卒中患者的病情逐渐加重且存在较高的复发率,因此临床医师务必要引起重视。近年来,血管内介入治疗、新型溶栓药物和抗血小板药物的研究不断... 轻型卒中,又称小卒中,属于缺血性卒中的范畴,其临床症状轻微,易被忽视。然而,在临床实践中,轻型卒中患者的病情逐渐加重且存在较高的复发率,因此临床医师务必要引起重视。近年来,血管内介入治疗、新型溶栓药物和抗血小板药物的研究不断取得进展,为轻型卒中的治疗提供了多元的选择。本文对轻型卒中治疗的研究进行综述,主要包括静脉溶栓、血管内介入治疗和抗血小板药物治疗等方面。 展开更多
关键词 轻型卒中 静脉溶栓 血管内介入治疗 血小板聚集抑制剂
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基于ANSYS的电火花线切割机床电极丝模态研究
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作者 徐建华 刘兵 孟令民 《江苏工程职业技术学院学报》 2024年第3期11-14,共4页
基于对电火花线切割机床已有研究的分析,运用弹性模态理论,通过胡克定律推导出了DK7740KJ型电火花线切割机床电极丝的固有频率计算公式,进而利用有限元分析软件ANSYS Workbench对电极丝的理想化模型进行建模并设置边界条件,仿真得出了... 基于对电火花线切割机床已有研究的分析,运用弹性模态理论,通过胡克定律推导出了DK7740KJ型电火花线切割机床电极丝的固有频率计算公式,进而利用有限元分析软件ANSYS Workbench对电极丝的理想化模型进行建模并设置边界条件,仿真得出了预紧力为19 N时电极丝的前六阶模态值及振型,通过对比有限元仿真结果和计算数值,验证了所建模型及所设置边界条件的有效性。通过模态分析得到在不同跨距、不同张紧力下电极丝的固有频率,结论是:随着跨距的减小或张紧力的增大,电极丝的模态值增大。研究结论为提高电火花线切割机床的工件加工精度提供了参考。 展开更多
关键词 电火花线切割 电极丝 张紧重锤 模态分析 固有频率 有限元分析
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患者主观整体状况评估在结直肠癌中的预后价值及其列线图模型的构建
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作者 赵东 许健华 +1 位作者 季佩东 明志祥 《肿瘤代谢与营养电子杂志》 2024年第3期367-374,共8页
目的探讨患者主观整体评估(PG-SGA)在结直肠癌中的预后价值,并构建一个联合患者营养状况与临床病理参数的列线图模型。方法选取2016年1月至2020年1月期间于南京中医药大学南通附属医院接受根治性手术的202例结直肠癌患者进行回顾性分析... 目的探讨患者主观整体评估(PG-SGA)在结直肠癌中的预后价值,并构建一个联合患者营养状况与临床病理参数的列线图模型。方法选取2016年1月至2020年1月期间于南京中医药大学南通附属医院接受根治性手术的202例结直肠癌患者进行回顾性分析,使用PG-SGA量表评估患者术前营养状况,评估其对患者总生存(OS)率的影响。通过单、多变量Cox回归分析确定结直肠癌患者的独立预后因素,并构建列线图模型,C指数和校准曲线用于评价模型的预测能力。结果根据PG-SGA量表,33.7%的患者存在中度营养不良,26.7%为严重营养不良。严重营养不良患者肿瘤直径更大(P=0.044),术后接受辅助化疗的比例明显更低(P=0.029)。营养良好、中度营养不良及严重营养不良患者的5年OS率分别为81.6%、63.2%和46.5%,组间差异均有统计学意义(P<0.05)。肿瘤大小(P=0.046)、pT分期(P=0.002)、淋巴结转移(P=0.001)、脉管侵犯(P<0.001)与PG-SGA量表评估结果(P<0.001)是结直肠癌患者的独立预后因素。基于上述预后参数构建列线图模型,C指数为0.781(95%CI=0.671~0.890),校准曲线显示模型预测概率与实际生存概率具有良好一致性。结论PG-SGA量表评分是结直肠癌患者一项有用的生存预测工具,联合临床病理参数可进一步优化患者的预后风险分层。 展开更多
关键词 结直肠癌 患者主观营养状况评价 列线图 预后 预测
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100万吨真空蒸发制盐装置技术改造
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作者 刘凯 许丰 +2 位作者 曾峥 徐建华 王海平 《盐科学与化工》 CAS 2024年第5期40-42,共3页
通过对100万t真空制盐生产装置进行改造,增加热卤淘洗工艺并改变排盐方式,将原来的平流进料改变成盐脚进料,从根本上减少块盐的产生,延长运行周期,从而实现提高产品粒度、降低蒸汽消耗的目的。
关键词 粒度 盐脚 淘洗 排盐
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基于CiteSpace的新兵心理健康研究现状与趋势分析
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作者 屠晓钢 徐建华 +2 位作者 郑蔚 洪松岳 许涛 《空军航空医学》 2024年第1期32-36,共5页
目的探索总结我国新兵心理健康领域的研究现状、热点和未来趋势。方法检索CNKI中已发表的新兵心理健康领域的681篇文献,借助科学计量软件CiteSpace对该领域的发文数量、作者和机构,以及关键词共现与突变性进行可视化分析。结果在发文数... 目的探索总结我国新兵心理健康领域的研究现状、热点和未来趋势。方法检索CNKI中已发表的新兵心理健康领域的681篇文献,借助科学计量软件CiteSpace对该领域的发文数量、作者和机构,以及关键词共现与突变性进行可视化分析。结果在发文数量方面,该领域研究分为缓慢起步(1992-2002年)、快速发展(2003-2015年)和逐步回落(2016-2023年)3个阶段;在作者与机构方面,作者之间与机构之间的沟通合作非常缺乏;在研究热点方面,主要包括被试群体、心理健康相关表现、心理健康影响因素和心理干预4个方面;在研究前沿方面,受学科发展与政策影响,不同时间阶段呈现不同的研究前沿,且近期心理弹性、知觉压力和睡眠质量等关键词仍为研究热点。结论未来研究跨学科引进新兴研究方法与技术,加强作者与机构合作,以更好服务新兵心理健康。 展开更多
关键词 新兵 心理健康 CITESPACE 知识图谱
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人工智能赋能教师专业发展的审思
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作者 朱林 徐建华 《吉林省教育学院学报》 2024年第7期17-23,共7页
人工智能在教育领域的应用日益广泛,一方面,其具有强大的语言分析与自动生成功能,另一方面也存在数据隐私泄露、语料生成可信度存疑等隐患。教师是推动教育可持续发展的核心驱动力,在人工智能发展的热潮下,深入研究其在教育领域有关促... 人工智能在教育领域的应用日益广泛,一方面,其具有强大的语言分析与自动生成功能,另一方面也存在数据隐私泄露、语料生成可信度存疑等隐患。教师是推动教育可持续发展的核心驱动力,在人工智能发展的热潮下,深入研究其在教育领域有关促进教师互通共进、辅助教师教育教学、提供教师成长资源等方面的应用,探讨人工智能赋能教师专业发展的机遇、挑战与前景,对促进教师专业能力提高、专业知识增长、专业理念转变,实现教育的可持续发展具有积极意义。 展开更多
关键词 人工智能 教师 教师专业发展 教育高质量发展
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某化工厂工业废水处理现状与解决对策研究
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作者 王小英 许建华 +2 位作者 樊俊义 王小军 孙涛 《山西化工》 CAS 2024年第5期270-272,共3页
对当前化工厂工业废水的来源、特性进行分析,将煤化工废水划分为有机废水和含盐废水两类。针对含盐废水,依据含盐量的不同,可采用“预处理+双膜法”处理工艺、“预处理+膜浓缩”处理工艺和“自然/机械蒸发”处理工艺。对于有机废水,可... 对当前化工厂工业废水的来源、特性进行分析,将煤化工废水划分为有机废水和含盐废水两类。针对含盐废水,依据含盐量的不同,可采用“预处理+双膜法”处理工艺、“预处理+膜浓缩”处理工艺和“自然/机械蒸发”处理工艺。对于有机废水,可采用“预处理+生化处理+深化处理”相结合处理工艺。依据煤化工废水的不同特性,通过采取相应的废水解决处理对策,实现了对煤化工废水的高效节能处理。 展开更多
关键词 废水处理 膜处理 生物流化床 脱氮除磷
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煤化工脱盐水膜污染的研究与应用
16
作者 许建华 王小英 贺旺盛 《山西化工》 CAS 2024年第4期155-157,共3页
为进一步探究煤化工废水脱盐效率的有效提升路径,以L-type型电驱动离子交换膜为主要材料,搭建膜反应工艺,对煤化工废水脱盐工艺进行探究,并探究了不同类型实验参数的影响,确定最优参数组合为操作电压为24 V、循环流量为20 L/h,且操作压... 为进一步探究煤化工废水脱盐效率的有效提升路径,以L-type型电驱动离子交换膜为主要材料,搭建膜反应工艺,对煤化工废水脱盐工艺进行探究,并探究了不同类型实验参数的影响,确定最优参数组合为操作电压为24 V、循环流量为20 L/h,且操作压力为0.65 MPa,将此参数组合作为优化后的参数组合,用于某煤化工企业的废水除盐工艺的实际测试。结果显示该测试工艺取得了相对较优的效果,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 煤化工 脱盐处理 水膜
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制盐多效蒸发真空节能技术探讨与应用
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作者 刘凯 万兵 +2 位作者 徐建华 朱海斌 张庆九 《中国井矿盐》 CAS 2024年第4期1-2,10,共3页
多效蒸发制盐工艺中末效的真空度直接影响各效蒸发压力和温度,进而影响传热效率、二次蒸汽的冷凝和不凝气的排除,对产量和能耗造成影响。因此,提高末效真空系统效率对多效真空制盐的节能提效至关重要。本文通过对多效蒸发制盐过程的工... 多效蒸发制盐工艺中末效的真空度直接影响各效蒸发压力和温度,进而影响传热效率、二次蒸汽的冷凝和不凝气的排除,对产量和能耗造成影响。因此,提高末效真空系统效率对多效真空制盐的节能提效至关重要。本文通过对多效蒸发制盐过程的工作能力及真空度进行研究,得到实现末效真空及整个制盐过程节能降耗的指导思路,据此研究探讨一种多管喷射真空节能技术,供有相似情况的生产单位交流探讨。 展开更多
关键词 多效蒸发制盐 真空度 节能技术
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基于机器学习的城市短期需水量预测研究
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作者 鲍立万 傅泉 +3 位作者 徐建华 江君福 张国晟 王艳 《浙江水利科技》 2024年第5期94-99,105,共7页
城市水资源的合理利用是支撑城市快速发展和保障居民生活的重要基础,而有效的城市短期需水量预测是城市水资源合理利用的前提。针对某市供水区域的实际供水情况分别预测日需水量和30 min间隔时需水量。先用箱型图法判别历史数据异常值... 城市水资源的合理利用是支撑城市快速发展和保障居民生活的重要基础,而有效的城市短期需水量预测是城市水资源合理利用的前提。针对某市供水区域的实际供水情况分别预测日需水量和30 min间隔时需水量。先用箱型图法判别历史数据异常值并回溯校正数据,再用随机森林特征重要度法分析特征。采用人工神经网络模型和随机森林模型预测日需水量的对比结果表明,随机森林模型的预测精度较高,预测结果的平均绝对百分比误差在3%以下。使用Prophet模型预测30 min间隔的时需水量,可为供水系统实时调度运行提供依据。 展开更多
关键词 需水量预测 随机森林 人工神经网络(ANN) Prophet模型
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基于POA理论的初中英语“以说促学”教学探究——以Sad but Beautiful阅读教学为例
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作者 许建华 《英语教师》 2024年第11期17-19,23,共4页
在概述POA理论与“以说促学”模式的基础上,以产出导向法为指导,结合课堂教学实例,从产出驱动、输入促成、评价促学三个核心教学环节探究初中英语“以说促学”的具体操作方法,探索以“说”为输出驱动,促进语言技能的相互促进、均衡发展... 在概述POA理论与“以说促学”模式的基础上,以产出导向法为指导,结合课堂教学实例,从产出驱动、输入促成、评价促学三个核心教学环节探究初中英语“以说促学”的具体操作方法,探索以“说”为输出驱动,促进语言技能的相互促进、均衡发展的有效途径。提出教师应通过产出驱动,创设“说”的任务情境;通过输入促成,搭建“说”的“脚手架”;通过评价促学,提高“说”的产出质量。 展开更多
关键词 产出导向法 初中英语 以说促学
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基于优化的离散空间轨迹规划算法 被引量:1
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作者 宋春雷 张嘉轩 +3 位作者 田晓春 徐建华 吴晓晖 张钰荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1150-1156,1166,共8页
针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间(S-L空间)和纵向-时间空间(S-T空间),在S-L空间根据静态避... 针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间(S-L空间)和纵向-时间空间(S-T空间),在S-L空间根据静态避障和路径平滑程度的要求设计代价函数进行动态规划,进而利用二次规划对动态规划结果进行优化;在S-T空间提出一种改进的动态规划方法,根据道路速度限制和不可倒车约束优化搜索,并引入启发函数加快对规划终点的搜索速度,减少算法计算量,提高运行效率。仿真实验结果表明,在静态避障和动态避障环境中,所提算法规划出的轨迹曲率更小、速度变化更平滑、运行时间更快,相比于传统动态规划算法单次规划时间减少了77.13%。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹规划 速度规划 离散优化
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