动态环境的实时碰撞规避是移动机器人轨迹规划中的一个巨大挑战。针对可变障碍物数量的环境,提出了基于LSTM(Long Short Term Memory)和DRL(Deep Reinforcement Learning)的实时轨迹规划算法Crit-LSTM-DRL。首先,根据机器人和障碍物的状...动态环境的实时碰撞规避是移动机器人轨迹规划中的一个巨大挑战。针对可变障碍物数量的环境,提出了基于LSTM(Long Short Term Memory)和DRL(Deep Reinforcement Learning)的实时轨迹规划算法Crit-LSTM-DRL。首先,根据机器人和障碍物的状态,预测碰撞可能发生的时间,计算各个障碍物相对于机器人的碰撞危急程度(Collision Criticality);其次,将障碍物根据碰撞危急程度由低到高排序,然后由LSTM模型提取固定维度的环境表征向量;最后,将机器人状态和该环境表征向量作为DRL的输入,计算对应状态的价值。在任何一个时刻,针对每一个动作,通过LSTM和DRL计算下一时刻对应的状态的价值,从而计算当前状态的最大价值以及对应的动作。针对不同环境,训练获得3个模型,即在5个障碍物的环境里训练的模型、在10个障碍物的环境里训练的模型和在可变障碍物数量(1~10)的环境里训练的模型,分析了它们在不同测试环境中的性能。为进一步分析单个障碍物和机器人之间的交互影响,将障碍物表示为障碍物和机器人的联合状态(Joint State),分析了在上述3个训练环境下获得的模型的性能。实验结果验证了Crit-LSTM-DRL的有效性。展开更多
目的探讨全身麻醉(全麻)非眼部手术患者预防角膜损伤的相关证据,为临床实践提供指导。方法检索Embase、Cochrane Library、PubMed、Web of Science、EBSCO、EBM、中国生物医学文献数据库、中国知网及万方数据库,检索时限为建库至2021年1...目的探讨全身麻醉(全麻)非眼部手术患者预防角膜损伤的相关证据,为临床实践提供指导。方法检索Embase、Cochrane Library、PubMed、Web of Science、EBSCO、EBM、中国生物医学文献数据库、中国知网及万方数据库,检索时限为建库至2021年10月31日。收集全麻非眼部手术患者围手术期预防角膜损伤相关研究,对不同研究进行方法学质量评价并形成最佳证据。结果共纳入文献9篇,其中指南4篇,系统评价4篇,专家共识1篇。通过对证据进行提取与总结,形成全麻非眼部手术患者角膜损伤预防最佳证据28条。结论手术室人员应依据最佳证据加强全麻非眼部手术患者眼部保护,提升术中照护质量,同时在证据应用过程中因地制宜地进行证据的筛选与应用。展开更多
目的探讨在中国汉族人群中核苷酸结合寡聚化结构域样受体蛋白2(NLRP2)基因的单核苷酸多态性(SNP)与经典1型糖尿病(T1DM)的相关性。方法选取就诊于中南大学湘雅二医院代谢内分泌科的510例经典T1DM患者及本地区531名无血缘关系的健康志愿...目的探讨在中国汉族人群中核苷酸结合寡聚化结构域样受体蛋白2(NLRP2)基因的单核苷酸多态性(SNP)与经典1型糖尿病(T1DM)的相关性。方法选取就诊于中南大学湘雅二医院代谢内分泌科的510例经典T1DM患者及本地区531名无血缘关系的健康志愿者为研究对象。利用质谱法对其NLRP2基因的rs1043673位点进行基因分型。两组间一般资料的比较采用Mann-Whitney U检验和χ2检验,T1DM患者组与对照组之间基因型及等位基因频率分布的比较采用χ2检验和logistic回归分析。NLRP2多态性与各项临床特征的分析采用Kruskal-Wallis H检验。结果NLRP2基因rs1043673位点的等位基因及基因型在两组之间的分布无明显差异。在T1DM患者中,rs1043673多态性与空腹C肽(P=0.029)、餐后2 h C肽(P=0.017)以及GADA的抗体滴度(P=0.043)均有关。结论NLRP2基因的rs1043673多态性与中国汉族T1DM患者的临床特征有关。展开更多
Objective To observe the effect of conventional ovulation induction protocol and acupuncture combined with conventional ovulation induction protocol on pregnancy outcomes of frozen embryo transfer (FET) in patients wi...Objective To observe the effect of conventional ovulation induction protocol and acupuncture combined with conventional ovulation induction protocol on pregnancy outcomes of frozen embryo transfer (FET) in patients with anovulatory infertility.Methods A total of 60 patients with anovulatory infertility were randomized into an observation group and a control group, 30 cases in each group. In the control group, conventional ovulation induction protocol was applied to prepare endometrium.展开更多
文摘动态环境的实时碰撞规避是移动机器人轨迹规划中的一个巨大挑战。针对可变障碍物数量的环境,提出了基于LSTM(Long Short Term Memory)和DRL(Deep Reinforcement Learning)的实时轨迹规划算法Crit-LSTM-DRL。首先,根据机器人和障碍物的状态,预测碰撞可能发生的时间,计算各个障碍物相对于机器人的碰撞危急程度(Collision Criticality);其次,将障碍物根据碰撞危急程度由低到高排序,然后由LSTM模型提取固定维度的环境表征向量;最后,将机器人状态和该环境表征向量作为DRL的输入,计算对应状态的价值。在任何一个时刻,针对每一个动作,通过LSTM和DRL计算下一时刻对应的状态的价值,从而计算当前状态的最大价值以及对应的动作。针对不同环境,训练获得3个模型,即在5个障碍物的环境里训练的模型、在10个障碍物的环境里训练的模型和在可变障碍物数量(1~10)的环境里训练的模型,分析了它们在不同测试环境中的性能。为进一步分析单个障碍物和机器人之间的交互影响,将障碍物表示为障碍物和机器人的联合状态(Joint State),分析了在上述3个训练环境下获得的模型的性能。实验结果验证了Crit-LSTM-DRL的有效性。
文摘目的探讨全身麻醉(全麻)非眼部手术患者预防角膜损伤的相关证据,为临床实践提供指导。方法检索Embase、Cochrane Library、PubMed、Web of Science、EBSCO、EBM、中国生物医学文献数据库、中国知网及万方数据库,检索时限为建库至2021年10月31日。收集全麻非眼部手术患者围手术期预防角膜损伤相关研究,对不同研究进行方法学质量评价并形成最佳证据。结果共纳入文献9篇,其中指南4篇,系统评价4篇,专家共识1篇。通过对证据进行提取与总结,形成全麻非眼部手术患者角膜损伤预防最佳证据28条。结论手术室人员应依据最佳证据加强全麻非眼部手术患者眼部保护,提升术中照护质量,同时在证据应用过程中因地制宜地进行证据的筛选与应用。
文摘目的探讨在中国汉族人群中核苷酸结合寡聚化结构域样受体蛋白2(NLRP2)基因的单核苷酸多态性(SNP)与经典1型糖尿病(T1DM)的相关性。方法选取就诊于中南大学湘雅二医院代谢内分泌科的510例经典T1DM患者及本地区531名无血缘关系的健康志愿者为研究对象。利用质谱法对其NLRP2基因的rs1043673位点进行基因分型。两组间一般资料的比较采用Mann-Whitney U检验和χ2检验,T1DM患者组与对照组之间基因型及等位基因频率分布的比较采用χ2检验和logistic回归分析。NLRP2多态性与各项临床特征的分析采用Kruskal-Wallis H检验。结果NLRP2基因rs1043673位点的等位基因及基因型在两组之间的分布无明显差异。在T1DM患者中,rs1043673多态性与空腹C肽(P=0.029)、餐后2 h C肽(P=0.017)以及GADA的抗体滴度(P=0.043)均有关。结论NLRP2基因的rs1043673多态性与中国汉族T1DM患者的临床特征有关。
文摘Objective To observe the effect of conventional ovulation induction protocol and acupuncture combined with conventional ovulation induction protocol on pregnancy outcomes of frozen embryo transfer (FET) in patients with anovulatory infertility.Methods A total of 60 patients with anovulatory infertility were randomized into an observation group and a control group, 30 cases in each group. In the control group, conventional ovulation induction protocol was applied to prepare endometrium.