An adaptive backstepping sliding mode method for flight attitude of quadrotor UAVs

To overcome nonlinear and 6-DOF(degrees of freedom)under-actuated problems for the attitude and position of quadrotor UAVs,an adaptive backstepping sliding mode method for flight attitude of quadrotor UAVs is proposed,in which an adaptive law is designed to online estimate the parameter variations and the upper bound of external disturbances and the assessments is utilized to compensate the backstepping sliding mode control.In addition,the tracking error of the design method is shown to asymptotically converge to zero by using Lyapunov theory.Finally,based on the numerical simulation of quadrotor UAVs using the setting parameters,the results show that the proposed control approach can stabilize the attitude and has hover flight capabilities under the parameter perturbations and external disturbances.

经导管二尖瓣置换产品设计开发及临床研究进展

二尖瓣反流(MR)是最常见的心脏瓣膜疾病之一,经导管二尖瓣置换术(TMVR)逐步成为治疗MR的重要研究及发展方向。本文综述了TMVR产品研发及临床研究的最新进展,对多款国内外TMVR产品设计特点进行比较分析,概括了TMVR产品设计开发时需要考虑的重点与难点,如稳固锚定、减少瓣周漏、避免流出道梗阻和减小输送外径等;同时介绍了多款TMVR产品临床试验设计及阶段性进展,从器械手术成功率、全因死亡率、严重不良事件等方面比较各款产品的临床结果,分析TMVR产品存在的主要临床风险。最后对TMVR产品优化方向和应用前景进行了展望。

信阳毛尖茶消费需求调研

为了了解不同人群对信阳毛尖茶的消费需求,通过对终端消费者、茶叶中间商、茶叶生产者三种不同的人群进行了网上市场调研,从三种不同的角度,对信阳毛尖的嫩度、条型、加工方式、香气、汤色、滋味等进行调查分析,共收集551人的调查问卷(终端消费者395人、茶叶中间商79人、茶叶生产者77人)。根据不同地区、不同职业、不同收入人群的消费者,进行信阳毛尖喜好的对比,结果显示:消费者更为喜爱紧条形、汤色则较喜欢清澈、滋味偏向于鲜爽、香气清香型略高于高火功,纯手工加工茶叶仍然是消费者更喜欢的方式,一芽一叶最受消费者喜爱。同时,也简要分析了茶叶中间商的喜好和茶叶生产者的生产情况。