复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。

基于双电压环控制的三相SVPWM逆变设计

空间矢量脉宽调制(SVPWM)逆变技术在DC-AC变换中应用非常广泛,针对闭环控制系统结构复杂和传统SVPWM调制算法涉及大量运算致使控制系统实时性降低的情况,提出了一种三相SVPWM无源逆变电压双闭环控制方案,并对系统的控制原理,软件算法和实验电路做了详细分析。通过对该模型进行了Simulink仿真验证,并在基于TMS320F2808的三相逆变平台上完成了实验,仿真及实验结果表明,该方案结构简单,容易实现,输出幅值和频率均稳定可调,动态响应时间段和输出电压总谐波畸变率(THD)低等优点,并具有良好的动态性能和控制效果。

基于超弱发光的水产品干燥分类检测系统设计

为实现干燥水产品的品质检测,提出一种基于超弱发光的水产品干燥分类检测方法。采用高精度光电倍增管R2083检测干制水产品的时域信息,构建由NI公司LabVIEW 2016虚拟仿真软件组成的超弱发光数据采集分析系统。测试结果表明,同一品种水产品采用不同的干燥方式后,超弱发光能力差异明显,这说明干制水产品的品质与其加工方式之间有良好的相关性。通过对不同干燥种类的水产品超弱发光特性进行测试,可以实现干制水产品品质的快速、无损检测,并能对水产品的干燥类型准确鉴别。

纳米颗粒增强提高采收率应用进展

纳米颗粒是改善传统提高采收率方法面临的低波及效率等技术挑战的潜在先进材料。通过梳理近年来纳米颗粒增强化学驱、气驱、热采等提高采收率技术的应用进展,介绍了纳米颗粒增强提高采收率过程的主要原理、特点及研究成果,指出该技术现阶段面临的技术问题及发展方向。

吉木萨尔页岩油乳化原因及对策

吉木萨尔原油压裂开采过程中常出现乳化增黏现象,影响了原油正常生产。为明晰原油乳化原因,考察了原油组分、压裂液组分与pH等对乳状液稳定性和对界面性质的影响;采用醇碱萃取得到石油酸,通过高分辨质谱分析了石油酸分布和组成。结果表明,胍胶压裂液破胶液比聚合物滑溜水压裂液更易乳化。引起吉木萨尔原油乳化的主要原因:一是原油中含有较多的环烷酸、芳香酸、脂肪酸等界面活性物质;二是压裂液组分中的碱及弱碱性地层水与原油中的酸性物质长时间作用,形成界面活性较强的皂类;三是在生产过程中强烈的搅拌促进原油乳化。在原油与胍胶压裂液破胶液混合液中加入质量分数为0.5%的JN-1降黏剂后,30℃时混合液黏度由2232 mPa·s降至155 mPa·s,表明JN-1降黏剂的加入可有效降低混合液黏度。因此,可采用不含碱的聚合物滑溜水压裂液,并在压裂液中加入降黏剂以解决吉木萨尔原油压裂乳化增黏的问题。

创设多元真实情境 助推核心素养内化——以“二氧化碳的性质”教学为例

真实有效的情境创设不仅能让教学生动精彩,更能让学生获得积极的情感体验,助推核心素养中必备品格与价值观念的内化。在九年级化学“二氧化碳的性质”的教学实践中,将多元真实情境与问题解决相结合,梳理基于情境创设的教学策略,有助于提升学生的核心素养。

Research on Direct Power Control of DC Side for the Active Power Filter

This paper addresses the principle and control topology of active pow er filter( APF). The control strategy of direct pow er control based on DC side is introduced,and the control output is implemented by using the principle of hysteresis control.The active pow er filter can effectively control the pow er system harmonics,improve the quality of electricity and purify pow er grid. The experimental results are provided to illustrate that the direct pow er control based on DC side has the advantages of simple structure,stable DC output voltage and fast dynamic response.