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激光导航AGV的反光板匹配技术研究 被引量:7
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作者 杨志江 夏继强 耿春明 《自动化应用》 2020年第1期67-69,77,共4页
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在现代自动仓储运输中已经大量应用,并且技术成熟可靠。激光定位是AGV自动行驶控制的前提,其要求在厂房四周安装一定数目的不对称的反光板来作为全局地图,通过激光雷达扫描到的反光板相对... 自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在现代自动仓储运输中已经大量应用,并且技术成熟可靠。激光定位是AGV自动行驶控制的前提,其要求在厂房四周安装一定数目的不对称的反光板来作为全局地图,通过激光雷达扫描到的反光板相对于车身的局部坐标与全局地图进行对比得到AGV的位置和姿态。激光雷达扫描到的反光板的局部坐标和该反光板的全局坐标正确匹配是定位算法实现的必要条件。利用坐标系变换原理推导出定位算法的方法分析简单,易于编程计算。同时,基于该算法的软件流程图详细介绍了利用局部坐标和全局坐标来进行反光板匹配的方法和步骤。 展开更多
关键词 激光定位 AGV 反光板匹配 局部坐标 全局坐标
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基于P4的SDN控制-数据平面流规则一致性校验 被引量:2
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作者 夏计强 崔鹏帅 +1 位作者 李子勇 兰巨龙 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第8期2479-2483,2489,共6页
针对SDN数据平面的软/硬件故障、错误配置等导致的控制平面和数据平面流规则不一致的问题,提出了基于P4的控制-数据平面流规则一致性校验机制(P4-based consistency verification mechanism for SDN control-data plane,P4CV)。P4CV首... 针对SDN数据平面的软/硬件故障、错误配置等导致的控制平面和数据平面流规则不一致的问题,提出了基于P4的控制-数据平面流规则一致性校验机制(P4-based consistency verification mechanism for SDN control-data plane,P4CV)。P4CV首先向数据平面发送特定结构的探针,然后各P4交换机将数据平面实际流规则执行信息嵌入到探针,最后P4CV采用基于符号执行的一致性校验算法,完成对控制平面流规则配置和数据平面遥测信息的一致性校验。仿真结果表明,P4CV的单路径校验时长不受网络拓扑结构影响,仅与路径上交换节点数量线性相关。在同等网络规模和流规则配置的多路径转发场景中,P4CV在仅产生约0.06‰带宽开销的同时,比现有方案平均减少了约42%的校验时长。 展开更多
关键词 软件定义网络 P4 一致性 带内网络遥测
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基于Android的数控系统可靠性数据采集系统设计 被引量:1
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作者 夏继强 董彦威 王帆 《电气自动化》 2018年第5期95-97,共3页
为了更加便捷地采集国产高档数控系统的可靠性数据,为国产数控系统可靠性研究提供数据来源,提出了基于Android的数控系统可靠性数据采集系统。在Android嵌入式终端上实现了对数控系统可靠性数据的采集、处理和上传至远程服务器。Androi... 为了更加便捷地采集国产高档数控系统的可靠性数据,为国产数控系统可靠性研究提供数据来源,提出了基于Android的数控系统可靠性数据采集系统。在Android嵌入式终端上实现了对数控系统可靠性数据的采集、处理和上传至远程服务器。Android采集软件使用了多线程技术,数据采集和发送同步进行。使用Android NDK(Native Development Kit)技术将数据采集协议封装到.so动态库中,通过机床DNC(Distributed Numerical Control)接口采集数控系统可靠性数据,然后通过4G移动网络把数据发送到远程服务器。经过验证,系统实现了数控系统可靠性数据的多地域、分布式采集。程序运行稳定,在网络状况不佳情况下,也能保证数据采集稳定。 展开更多
关键词 ANDROID系统 数控系统 数据采集 NDK开发 4G网络 嵌入式
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Real-time and reliability analysis of time-triggered CAN-bus 被引量:17
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作者 xia jiqiang Zhang Chuansen +1 位作者 Bai Ronggang Xue Liqiang 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期171-178,共8页
Real-time performance and reliability are two most important issues in applications of time-triggered controller area network (CAN) bus systems at present. A scheduling matrix of time-triggered CAN-bus system is est... Real-time performance and reliability are two most important issues in applications of time-triggered controller area network (CAN) bus systems at present. A scheduling matrix of time-triggered CAN-bus system is established using average-loading algorithm. Periodic messages are guaranteed to transmit without delay by distributing independent transmission windows within the system matrix. Considering the traditional CAN-bus transmission mechanism and the time-triggered feature, an algorithm is improved to calculate the worst-case delay of event-triggered messages in time-triggered CAN-bus systems. The failure probability is calculated for event-triggered messages whose worst-case delay exceeds their deadlines. Different levels of redundant structures of CAN-bus circuits are analyzed and the maintenance management is proposed to improve the system reliability. Finally, the reliabilities of different structures are calculated and the influences of maintenance on the system reliability are analyzed. 展开更多
关键词 CAN-BUS Maintenance system Real-time performance RELIABILITY TIME-TRIGGERED
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