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狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略
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作者 邢羽航 张洲镕 +3 位作者 袁吉伟 段晋军 薛景峰 戴振东 《机械制造与自动化》 2024年第4期214-218,共5页
针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略。采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小... 针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略。采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小空间内的自主导航目标。试验验证表明:机器人实际行进路径与期望路径的吻合度较好,基于该策略可以实现小型四足机器人在狭小空间的自主导航目标。 展开更多
关键词 四足机器人 自主导航 狭小空间 多传感适时融合算法 模型预测控制 局部路径跟踪
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基于仿生机器人的狭小空间裂纹检测技术
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作者 王文娟 张梦杰 +4 位作者 刘元博 孙介 薛景锋 段晋军 刘中 《航空科学技术》 2024年第7期104-110,共7页
飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期,若不及时发现可能会带来严重的后果,尤其是飞机盒段等狭小空间部位,人不可达,微小裂纹难以快速检查,给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机... 飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期,若不及时发现可能会带来严重的后果,尤其是飞机盒段等狭小空间部位,人不可达,微小裂纹难以快速检查,给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机器人平台,涉及仿生机器人机构、运动行为及步态规划、环境感知和避障等。开展了大量图像文本的数字增强、图像预处理、基于深度学习的图像裂纹算法等研究,在具有狭小空间特征的飞机盒段样件上开展了试验验证,通过盒段内部预设裂纹,有效地集成图像采集模块和仿生机器人平台,并结合图像采集环境调试,机器人路径规划、裂纹算法优化研究等,成功实现了对狭小空间内部的裂纹长度和位置的识别,为后续开展飞机裂纹全覆盖快速检查和维修策略提供技术支撑。 展开更多
关键词 狭小空间 仿生机器人 图像处理 深度机器学习 裂纹识别
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矢车菊素-3-O-葡萄糖苷对水中丙溴磷的光降解抑制效应 被引量:1
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作者 陶雨萌 王鑫 +5 位作者 薛景峰 杨亚威 张南 史陶中 吕培 花日茂 《安徽农业大学学报》 CAS CSCD 2023年第1期92-98,共7页
为明确丙溴磷在水中的光降解行为和黄酮类化合物矢车菊素-3-O-葡萄糖苷对丙溴磷光降解作用效应和机制,研究了高压汞灯光照下矢车菊素-3-O-葡萄糖苷对不同初始浓度丙溴磷光降解的影响,分别通过PNDA捕获羟基自由基和离子色谱法研究了丙溴... 为明确丙溴磷在水中的光降解行为和黄酮类化合物矢车菊素-3-O-葡萄糖苷对丙溴磷光降解作用效应和机制,研究了高压汞灯光照下矢车菊素-3-O-葡萄糖苷对不同初始浓度丙溴磷光降解的影响,分别通过PNDA捕获羟基自由基和离子色谱法研究了丙溴磷光降解过程中羟基自由基和溴离子含量变化情况,并利用LC-MS-MS确定了丙溴磷光降解的初级产物。结果表明:高压汞灯光照下,3种浓度丙溴磷(5、25和50μmol·L^(-1))的光降解半衰期分别为8.97、12.36和13.15 min;加入摩尔浓度比1∶5的矢车菊素-3-O-葡萄糖苷后,丙溴磷的光降解半衰期分别延长了1.65倍、3.93倍和5.71倍。丙溴磷光降解过程中产生了羟基自由基,加入矢车菊素-3-O-葡萄糖苷后羟基自由基含量骤减;丙溴磷光降解反应体系中丙溴磷的降解摩尔量与溴离子产生摩尔量呈1∶1关系,而加入矢车菊素-3-O-葡萄糖苷后,溴离子产生摩尔量显著减少。丙溴磷初级光降解产物是O-(2-氯苯基)-O-乙基-S-丙基-硫代磷酸酯,添加矢车菊素-3-O-葡萄糖苷后不改变丙溴磷的光降解路径。研究结果将有助于明确丙溴磷在环境中的行为,尤其是环境中的黄酮类化合物对于丙溴磷光降解的影响效应,从而为评估丙溴磷使用后的潜在环境安全风险提供依据。 展开更多
关键词 丙溴磷 矢车菊素-3-O-葡萄糖苷 光抑制降解 作用机制
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基于复杂网络的网络系统脆弱点发现方法研究 被引量:1
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作者 赵小林 徐浩 +3 位作者 薛静峰 宋天凌 胡晶晶 闫怀志 《信息安全学报》 CSCD 2019年第1期39-52,共14页
利用复杂网络寻找网络系统中的脆弱点可以从网络拓扑结构的角度出发,利用节点的拓扑性质研究其脆弱性,这可以有效的解决攻击图等脆弱性评估手段无法处理规模过大的网络的问题。通过对李鹏翔等的节点删除方法进行改进,计算动态删除节点... 利用复杂网络寻找网络系统中的脆弱点可以从网络拓扑结构的角度出发,利用节点的拓扑性质研究其脆弱性,这可以有效的解决攻击图等脆弱性评估手段无法处理规模过大的网络的问题。通过对李鹏翔等的节点删除方法进行改进,计算动态删除节点后网络平均最短路径变化,模拟网络中节点在受到攻击后无法使用,从而导致的网络整体性能的变化。使得评估时不仅考虑删除节点对网络破坏程度,同时兼顾了对网络的效率的影响,从而可以更有效的针对脆弱点布置防御措施。 展开更多
关键词 复杂网络 脆弱点 节点删除法
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玉米种子与橡胶带离散元接触参数标定 被引量:6
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作者 金秀南 张军昌 +3 位作者 薛晶峰 郭呈成 何辰浠 路力权 《农机化研究》 北大核心 2022年第7期39-43,共5页
在应用离散元法对型孔带式玉米排种器的研究中,需对玉米种子与橡胶带的接触参数进行标定。为此,通过对玉米种子的形状、尺寸数据进行统计分析,建立了玉米种子的离散元模型;通过自由跌落试验、斜面滑移试验和斜面滚动试验并结合仿真试验... 在应用离散元法对型孔带式玉米排种器的研究中,需对玉米种子与橡胶带的接触参数进行标定。为此,通过对玉米种子的形状、尺寸数据进行统计分析,建立了玉米种子的离散元模型;通过自由跌落试验、斜面滑移试验和斜面滚动试验并结合仿真试验对玉米种子与橡胶带的接触参数进行了标定,得到两者的碰撞恢复系数为0.711、静摩擦因数为0.784、滚动摩擦因数为0.0350;对比仿真试验与真实堆积角试验,二者数值差异为5.51%,表明所标定的3个接触参数准确可靠。 展开更多
关键词 离散元 橡胶带 接触参数 标定 玉米种子
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飞机结构健康监测系统数据处理及在线应用 被引量:8
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作者 方旭 薛景锋 +2 位作者 宋昊 申雅峰 赵启迪 《计测技术》 2019年第6期1-7,共7页
阐述了飞机结构健康监测的概念和基本组成部分,从监测结构和监测量方面梳理了常见的监测对象;评述了近期结构健康监测数据处理的典型研究成果,主要包括数据采集和预处理、数据分析两个方面,可以看到智能计算的思想和方法越来越多地应用... 阐述了飞机结构健康监测的概念和基本组成部分,从监测结构和监测量方面梳理了常见的监测对象;评述了近期结构健康监测数据处理的典型研究成果,主要包括数据采集和预处理、数据分析两个方面,可以看到智能计算的思想和方法越来越多地应用在其中;展望了飞机结构健康监测未来走向大范围在线工程应用的趋势,有针对性地提出了三个要点,分别是机载化在线监控系统硬件的研发、算法的开发和行业的标准化,然后梳理了飞机结构健康监测传感器技术的近期研究案例,并介绍了新兴算法应用于在线监测系统中的案例,为进一步推动飞机结构健康监测系统研究提供参考与借鉴。 展开更多
关键词 结构健康监测 数据处理 智能计算 在线监测 光纤传感器
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基于TOPSIS的多维网络安全度量模型研究 被引量:12
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作者 赵小林 曾冲寒 +2 位作者 薛静锋 蔺青钰 郭煚 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期311-321,共11页
为了能够较为全面地对网络安全进行度量,使用层次分析法将网络安全划分为3个维度,即环境安全、可靠性安全和漏洞安全3个维度,并选取逼近理想解排序法作为对网络安全度量指标进行综合评估的方法来消除层次分析法的主观性,以快速发现网络... 为了能够较为全面地对网络安全进行度量,使用层次分析法将网络安全划分为3个维度,即环境安全、可靠性安全和漏洞安全3个维度,并选取逼近理想解排序法作为对网络安全度量指标进行综合评估的方法来消除层次分析法的主观性,以快速发现网络攻击并度量其风险.从3个维度出发,对网络安全进行划分,提取各个维度的度量指标,对其进行量化.在环境安全维度上,通过对网络中基础设施和基础数据的度量,得到网络的基础评估值;在可靠性安全维度上,将网络抽象为图,结合复杂网络和图论的理论知识,计算可靠性安全指标;在漏洞安全维度上,使用工具对网络中的漏洞进行扫描,对漏洞划分等级,计算漏洞相关度量值.实验结果表明,该模型在网络安全度量上有较好的准确性与实时性,这在网络安全维护的过程中,对网络中存在安全隐患的部分进行及时准确地定位并提高网络的安全性有重要意义. 展开更多
关键词 网络安全度量 环境安全 可靠性安全 漏洞安全 逼近理想解排序法
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变弯度机翼后缘多电机分布式控制系统设计与验证 被引量:2
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作者 张梦杰 薛景锋 +1 位作者 王文娟 徐志伟 《航空科学技术》 2022年第12期88-96,共9页
飞机变弯度机翼后缘通过机械机构和/或柔性结构变形驱动,根据飞行状态实时连续光滑调节机翼弯度,从而获得最优气动效率,实现减阻、减重、降低燃油消耗等目的。本文针对全尺寸变弯度机翼后缘多节转动模型设计并搭建了测控系统,选用改进... 飞机变弯度机翼后缘通过机械机构和/或柔性结构变形驱动,根据飞行状态实时连续光滑调节机翼弯度,从而获得最优气动效率,实现减阻、减重、降低燃油消耗等目的。本文针对全尺寸变弯度机翼后缘多节转动模型设计并搭建了测控系统,选用改进的偏差耦合算法,实现了三台电机的协同控制,以角度传感器和光纤变形传感器融合的反馈实现机翼后缘偏转闭环控制;完成了系统软、硬件的设计,并对全尺寸后缘模型驱动系统进行了空载及地面加载试验。结果表明,测控系统可以实时控制电机间的角度偏差在允许的误差范围内,在有无载荷情况下,驱动系统工作无显著差异;在随动加载情况下,驱动控制系统能够使变弯度机翼后缘偏转到设定角度,控制系统超调量小于0.20°,三电机最大角度差小于30°,满足变弯度机翼的协同偏转要求,为下一步变弯度机翼实现三维变形提供了技术储备。 展开更多
关键词 变弯度机翼 多电机驱动系统 协同控制 加载试验
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光纤传感在飞机结构健康监测中的应用进展和展望 被引量:17
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作者 王文娟 薛景锋 张梦杰 《航空科学技术》 2020年第7期95-101,共7页
由于波分复用可实现多点测量特点,光纤传感被期望用于飞机结构的实时监测。飞机对重量(质量)极为敏感,光纤传感的应用可以极大程度上减少测量导线而达到减重的目的。同时,光纤传感还具有抗电磁干扰、耐高温、抗疲劳、抗环境腐蚀的显著... 由于波分复用可实现多点测量特点,光纤传感被期望用于飞机结构的实时监测。飞机对重量(质量)极为敏感,光纤传感的应用可以极大程度上减少测量导线而达到减重的目的。同时,光纤传感还具有抗电磁干扰、耐高温、抗疲劳、抗环境腐蚀的显著优势。随着智能飞机结构的广泛应用,要求光纤传感更密集、更快、更小型。基于飞行测试和相关应用经验,本文对当前研究进展进行回顾,并对未来发展进行展望。 展开更多
关键词 光纤传感 结构健康监测 飞机 应用 展望
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基于光纤传感的结构变形实时监测技术研究 被引量:6
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作者 王文娟 薛景锋 +1 位作者 张梦杰 宋坤苓 《航空科学技术》 2022年第12期97-104,共8页
针对变弯度机翼后缘开展变形测试研究,变弯度后缘属于变弯度机翼的一部分,可根据飞行状态来改变翼型弯度,获得最优的气动外形。相对于刚性变形翼后缘,其变形曲线更光滑,且重量更轻,可显著提高飞行器的升阻比,降低燃油消耗,增强飞行器的... 针对变弯度机翼后缘开展变形测试研究,变弯度后缘属于变弯度机翼的一部分,可根据飞行状态来改变翼型弯度,获得最优的气动外形。相对于刚性变形翼后缘,其变形曲线更光滑,且重量更轻,可显著提高飞行器的升阻比,降低燃油消耗,增强飞行器的稳定性和机动性。如果在飞机飞行过程中能够实时测试变弯度机翼后缘的形状变化,可以对给定目标形状的变形机构进行闭环控制,为飞机结构设计和变形机构调节提供数据支撑。本文介绍了变弯度机翼的优势、国外现状、变弯度后缘相对于刚性变形翼后缘的优点、结构变形常规测试手段存在的短板,并分析了光纤光栅用于应变、变形测试的技术原理,开展了光纤变形传感器、支撑件的设计和变形传感器研制的关键技术研究。提出了光纤应变—变形算法、曲率重构算法,在理论和试验上进行了算法验证,最后将光纤变形传感技术在机翼后缘上开展了应用验证,可以很好地实现机翼后缘的变形测试。 展开更多
关键词 光纤光栅 拉紧 变形试验 变弯度后缘
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Memory Safety Based on Probabilistic Memory Allocation
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作者 xue jingfeng Hu Changzhen +2 位作者 Guo Xiaojing Leng Bingxing Ma Rui 《China Communications》 SCIE CSCD 2012年第4期115-122,共8页
Some unsafe languages,like C and C++,let programmers maximize performance but are vulnerable to memory errors which can lead to program crashes and unpredictable behavior.Aiming to solve the problem,traditional memory... Some unsafe languages,like C and C++,let programmers maximize performance but are vulnerable to memory errors which can lead to program crashes and unpredictable behavior.Aiming to solve the problem,traditional memory allocating strategy is improved and a new probabilistic memory allocation technology is presented.By combining random memory allocating algorithm and virtual memory,memory errors are avoided in all probability during software executing.By replacing default memory allocator to manage allocation of heap memory,buffer overflows and dangling pointers are prevented.Experiments show it is better than Diehard of the following aspects:memory errors prevention,performance in memory allocation set and ability of controlling working set.So probabilistic memory allocation is a valid memory errors prevention technology and it can tolerate memory errors and provide probabilistic memory safety effectively. 展开更多
关键词 software security PROBABILISTIC memory errors memory allocation
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