运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补

为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后,为保证机器人在进给速度极小值处不超速,将各加减速阶段运行时间调整为插补周期的整数倍,并对子曲线段衔接处速度平滑处理.最后,提出模型迭代寻优曲线插补,大大降低了速度波动率.仿真试验表明,该方法插补轨迹的各项指标均满足要求且最大速度波动率仅为0.000099%.真机试验也验证了该方法可有效减小轨迹误差.

NVP/EHMA/DVE-3亲水溶胀膜的紫外光聚合研究

以乙烯基吡咯烷酮(NVP)、甲基丙烯酸异辛酯(EHMA)和三乙烯基乙二醇二乙烯基醚(DVE-3)等材料制作亲水可溶胀膜。研究DVE-3含量对力学性能、亲水性能和溶胀性能的影响,探索紫外光照射时间对材料力学性能的影响。当DVE-3含量为20%时,该亲水溶胀膜的综合性能最佳:拉伸强度为26.2kPa、断后伸长率为119%、压缩模量为53.7kPa、压缩强度为27.4kPa、接触角为22°、PBS溶液中浸泡120h后溶胀率为322%。紫外光照射时间为20s时,材料拉伸性能最好,此时拉伸强度为25.8kPa,断后伸长率为217.9%。

紫外光引发TPU薄膜亲水改性研究

以热塑性聚氨酯弹性体(TPU)薄膜为基体,采用紫外光引发接枝对其表面进行亲水改性。探究泊洛沙姆407及其与PVPK-90配比对亲水性的影响,采用接触角测试仪测定接触角,采用电子万能试验机和扫描电镜分别测试其力学性能和表面的微观结构。结果表明:当PVPK-90含量为2%时,随着洛沙姆407含量增加,接触角呈现先减小然后增大的变化趋势;当泊洛沙姆407与PVPK-90的比例为3:1时,随着亲水剂泊洛沙姆407和PVPK-90的含量增加,接触角平均值呈现先减小后增大的变化趋势;在紫外灯波长568.7nm、光引发时间4min条件下的最佳配方为:PVPK-90浓度2%、泊洛沙姆407浓度6%、光引发剂6976浓度10%,此时亲水改性TPU薄膜接触角最小为25.10°,亲水性能优异;力学性能保持良好;SEM照片证实亲水单体接枝到材料表面。

TANGRAM:一个基于比特切片的适合多平台的分组密码

本文提出一族新的分组密码算法TANGRAM.TANGRAM包含三个版本:TANGRAM128/128,分组长度和密钥长度均为128比特;TANGRAM 128/256,分组长度为128比特,密钥长度为256比特;TANGRAM 256/256,分组长度和密钥长度均为256比特.TANGRAM分组密码采用SP网络,我们对其S盒的选取以及线性层移位参数的选取进行了深入研究,以使TANGRAM尽可能达到最优的安全性和实现性能的性价比.我们深入分析了TANGRAM针对差分、线性、不可能差分、积分、相关密钥等重要密码分析方法的安全性,为它预留了足够的安全冗余.得益于比特切片方法,TANGRAM在多种软件和硬件平台上都具有很好的表现,可以灵活地适用于多种应用场景.

UHPLC-Q-Orbitrap HRMS法测定盐酸二甲双胍及其片剂中遗传毒性杂质的含量

目的:采用超高效液相色谱-四级杆/静电场轨道阱高分辨质谱法(UHPLC-Q-Orbitrap HRMS)建立一种快速测定盐酸二甲双胍及其片剂中遗传毒性杂质(杂质C)的定量分析方法。方法:使用Waters ACQUITY UPLC^■ BEH Shield RP18(2.1 mm×100 mm,1.7μm)色谱柱,以10 mM甲酸铵溶液-乙腈(90∶10)为流动相,流速为0.2 mL·min^-1,正离子(ESI+)模式下平行反应监测(PRM)方式检测。结果:所建方法的专属性、重复性、稳定性均良好。杂质C的浓度在0.6256~3.9102 ng·mL^-1范围内线性关系良好(r=0.9997),原料的平均回收率为87.6%,片剂的平均回收率为86.4%。6批次样品中的杂质C含量为3.5~11.0μg·g^-1。结论:该方法简便快捷,准确可靠,适合盐酸二甲双胍及片剂中杂质C的快速检测,也为研究其他药物中类似杂质的检测提供参考。

预应力道面混凝土的弯拉与疲劳特性

为解决机场道面达到设计寿命前发生疲劳破坏的问题,提出将预应力混凝土技术应用于机场道面工程。采用后张法对机场道面混凝土小梁施加预应力,设计三分点弯曲加载方案对96根混凝土小梁进行弯曲、抗折和疲劳试验。结果表明:施加预应力后,竖向荷载作用下小梁的挠度减小了2. 99%～5. 56%,拉应力数值及拉应力区显著减小;抗折强度提高了11. 26%～59. 42%,裂缝数量和宽度都明显减小;平均疲劳寿命增大了3. 18～5. 99倍,且随预应力的增大而增大,预应力混凝土弯曲疲劳寿命服从双参数Weibull分布,相关系数达到0. 95以上。基于Weibull分布建立了反映应力水平S和疲劳寿命N关系的双对数疲劳方程。

硒麦芽咀嚼片的制备

以硒麦芽粉为原料,选取适当的淀粉、糊精、乳糖及粘合剂聚维酮K30等辅料,通过正交试验,选出最佳工艺:原料细度100目,辅料比例(质量比)为淀粉∶糊精∶乳糖=1∶6∶20,乙醇浓度70%。按照此工艺经原辅料混合,制软材,制粒,干燥,整粒压片等工序得到的咀嚼片外观完整,口感适宜且产品质量稳定。

青霉胺片的质量评价

目的对国产青霉胺片的质量现状进行评价。方法对从调研企业收集到的样品和国家计划抽查的31批的样品进行法定标准检验与探究性研究,分析制剂的质量状况及质量标准合理性。结果所有批次的青霉胺片经过法定验检测显示全部合格,有4个批次的样品经过探究性实验显示有关物质较高,分析原因为企业工艺所致;溶出度批间和批内产品溶出行为差异较大,分析原因为包衣不均匀。针对标准中缺少有关物质和溶出度检查项,建立了青霉胺有关物质及溶出度测定方法,进一步控制药品的质量。结论青霉胺片质量总体一般。建议改进处方生产技术,提高药物的溶出度。建议将有关物质和溶出度的检查项目增订入质量保准,以确保标准的可控性和用药的安全性和有效性。

二硼化铝在空气与水介质中的热氧化特性研究

研究二硼化铝(AlB_(2))在空气、水两种环境中的热氧化特性,采用扫描电子显微镜(SEM)、氧弹量热仪和热重分析-差示扫描量热法(TG-DSC)对AlB_(2)进行形貌、燃烧热值和在空气、水两种环境气氛中的热氧化特性和动力学研究。研究结果表明,AlB_(2)微观聚集态为不规则球型,颗粒表面呈层状结构。氧弹法实测燃烧热达到了36.05kJ·g^(-1),高于无定形硼(提高119.42%)。空气氛围下AlB_(2)的氧化起始温度、反应效率、反应速率高于无定形硼,活化能相较无定形硼降低了约100kJ·mol^(-1)。水蒸气氛围下,AlB_(2)的氧化可分为铝氧化和硼氧化两个阶段,其中铝氧化阶段的反应起始温度较铝单质降低了约170℃,硼氧化阶段的反应速率高于无定形硼。

大数据背景下人工智能犯罪预警机制研究

人工智能犯罪预警机制作为大数据技术的产儿,是在对社会各类信息、社交行为、犯罪模型等海量数据进行分析研判的基础上,最终做出预测性分析和自主布置防控措施的机制,其打破传统犯罪预警机制人才匮乏、被动低效的框架,在预测犯罪热点、分析网络舆情、稳定社会治安等多方面蕴含巨大潜能。但与此同时,公民个人隐私泄露和不相匹配的法律法规等因素,让人工智能犯罪预警机制面临社会伦理和法律规范的双重考量。如要在重重挑战下发挥其最大效用价值,则必须夯实大数据犯罪预警思想基础、打破结构化数据壁垒以及尽快完善相关配套法律法规。

心理康复护理对康复期精神分裂症患者的应用效果及用药依从性评价

目的探究心理康复护理对康复期精神分裂症患者的应用效果及用药依从性。方法以康复期精神分裂症患者80例来研究研究,研究时间为2018年2月至2019年2月,分为参照组与研究组,每组各40例,给予参照组常规护理,给予研究组心理康复护理。对比两组患者的精神症状评分、用药依从性与护理满意度,进行统计学分析。结果研究组护理后精神症状评分是(35.16±5.24),参照组是(43.56±6.67),P<0.05。对于用药依从性,研究组更优(P<0.05)。护理满意度比较,研究组更优(P<0.05)。结论心理康复护理应用于康复期精神分裂症患者的治疗中,可促使症状有效改善,提高用药依从性,得到满意评价,护理效果显著,可在临床推广及使用。

装配式建筑钢筋桁架楼承板施工技术

通过对不同架体下钢筋桁架楼承板施工工况进行对比分析和特殊节点设计,确保钢筋桁架楼承板可在施工现场发挥其优势,同时通过对特殊节点的设计提高了楼承板与支模架的兼容性,为同类型其他项目施工提供借鉴和理论依据。