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基于精化预积分的GNSS/IMU/视觉多源融合定位方法
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作者 贾晓雪 赵冬青 +3 位作者 肖国锐 杨显赐 杨朝永 赖路广 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2026-2032,共7页
针对传统预积分算法固定地球重力值和忽略地球自转的问题,提出一种考虑地球自转和重力变化的惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分算法。参照高精度捷联惯性导航解算的动力学模型,在IMU预积分动力学模型的姿态更新中引... 针对传统预积分算法固定地球重力值和忽略地球自转的问题,提出一种考虑地球自转和重力变化的惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分算法。参照高精度捷联惯性导航解算的动力学模型,在IMU预积分动力学模型的姿态更新中引入地球自转角速率,速度和位置更新中引入由地球自转引起的科里奥利加速度,同时将由载体位置引起的地球重力变化及时反馈至预积分算法中,详细推导了引入地球自转和重力变化后预积分算法的具体过程,实现对传统预积分模型的精化。并将精化的预积分算法应用于基于紧耦合全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)/IMU/视觉多源融合系统中,实测实验结果表明:利用精化的预积分模型可使系统预积分的模型误差有效减小,显著提升多源融合系统整体的定位定姿精度,其中系统定位精度提升32.41%,航向角精度提升4.23%。 展开更多
关键词 IMU预积分 地球自转 重力变化 图优化 多源融合定位
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城市环境下多系统PPP/INS定位测速性能分析
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作者 赖路广 赵冬青 +3 位作者 李林阳 杨朝永 张乐添 贾晓雪 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期89-97,共9页
为了进一步提升动态环境下的组合导航定位测速的精度,对城市环境下多系统精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(INS)定位进行测速性能分析:基于消电离层组合PPP模型构建松、紧组合PPP/INS模型,利用卡尔曼滤波实现PPP/INS定位测速算法;然后通... 为了进一步提升动态环境下的组合导航定位测速的精度,对城市环境下多系统精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(INS)定位进行测速性能分析:基于消电离层组合PPP模型构建松、紧组合PPP/INS模型,利用卡尔曼滤波实现PPP/INS定位测速算法;然后通过车载实测数据验证PPP/INS模型的定位测速精度,并分析全球定位系统(GPS)/INS松、紧组合,GPS+伽利略卫星导航系统(Galileo)/INS松、紧组合和GPS+格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)+Galileo/INS松、紧组合的定位、测速性能。结果表明,PPP/INS的定位精度在观测卫星数目较多的情况下可达到厘米级,测速精度可达到亚厘米级;在城市环境中采用多卫星系统组合是改善精度的一个重要途径,在观测卫星数目较多的情况下松组合与紧组合精度基本相当,全球卫星导航系统(GNSS)观测状况不佳时,紧组合与松组合模式相比精度可有明显提高;不同卫星系统下,紧组合较松组合的测速精度均能有所提高。 展开更多
关键词 消电离层组合 精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(INS) 松组合(LCI) 紧组合(TCI) 定位精度 测速精度
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挤出吹塑工艺对PBAT/PLA共混体系微观结构与性能的影响
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作者 杨超永 郭金强 +1 位作者 王富玉 张玉霞 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期82-87,共6页
通过调控工艺条件(机头温度、牵引速度)熔融共混挤出吹塑聚己二酸/对苯二甲酸丁二醇酯/聚乳酸(PBAT/PLA)原位成纤共混体系薄膜。结果表明,在较低的机头温度时,随着牵引速度的不断增加,分散相PLA在连续相PBAT中原位成纤,且微纤直径逐渐减... 通过调控工艺条件(机头温度、牵引速度)熔融共混挤出吹塑聚己二酸/对苯二甲酸丁二醇酯/聚乳酸(PBAT/PLA)原位成纤共混体系薄膜。结果表明,在较低的机头温度时,随着牵引速度的不断增加,分散相PLA在连续相PBAT中原位成纤,且微纤直径逐渐减小,结晶度先增大后下降。挤出吹塑薄膜的纵向拉伸强度和拉伸模量均先增加后减小。在机头温度为150℃、牵引速度为5.0 m/min时,共混体系中PLA成纤效果最明显;薄膜纵向拉伸强度达到40.0 MPa,比纯PBAT提高了20%;拉伸模量达到723.9 MPa,较纯PBAT提升明显。 展开更多
关键词 聚己二酸/对苯二甲酸丁二醇酯 聚乳酸 原位成纤 挤出吹塑 牵引速度 机头温度 微观结构 薄膜
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鸡胚胎期肌纤维形成相关miRNAs的筛选与分析
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作者 杨朝永 陈若楠 +3 位作者 张若彤 孙楠桢 汪家骏 孙杰 《中国家禽》 北大核心 2024年第5期1-11,共11页
研究旨在挖掘鸡胚胎期肌纤维形成相关miRNAs,为进一步探究miRNA在肌肉发育过程中的调控机制提供理论基础。研究采集玫瑰冠鸡、科宝鸡胚胎期第8天(E8)和第14天(E14)腿肌组织进行HE染色和small RNA测序,通过生物信息学分析差异表达miRNAs... 研究旨在挖掘鸡胚胎期肌纤维形成相关miRNAs,为进一步探究miRNA在肌肉发育过程中的调控机制提供理论基础。研究采集玫瑰冠鸡、科宝鸡胚胎期第8天(E8)和第14天(E14)腿肌组织进行HE染色和small RNA测序,通过生物信息学分析差异表达miRNAs,随机选择14个差异表达的miRNAs进行荧光定量PCR(qRT-PCR)验证结果的准确性。结果显示,玫瑰冠鸡、科宝鸡E8的肌纤维直径和横截面积极显著小于E14(P<0.01),E8的肌纤维密度极显著高于E14(P<0.01)。通过生物信息学分析,在12个测序文库中共鉴定出2455个已知miRNAs和329个新的miRNAs,其中在E8和E14(C8TvsC14T_R8TvsR14T)中筛选出499个差异表达miR-NAs。GO富集结果显示,差异miRNA靶基因在细胞迁移、代谢过程、细胞增殖、细胞发育和小分子结合等GO条目中显著富集。KEGG富集分析发现,大量的靶基因富集到与细胞周转和代谢相关的信号通路中,同时富集到TGF-β、Notch、Hedgehog、Wnt、FoxO等与肌肉发育相关的信号通路。miRNA-mRNA联合分析结果表明,miR-3594-3p-APOBEC2、miR-1635-FHL3/MEF2D、miR-193-3p-HDAC3、miR-1724-PRKAG3、miR-1698-PRKAG3等互作对可能是调控鸡胚胎期肌纤维形成和肌肉发育的重要因子。研究表明,鸡胚胎期肌纤维形成受到多种miRNAs和信号通路的调控,筛选出miR-3594-3p、miR-1635、miR-193-3p、miR-1724、miR-1698等miRNAs可能在肌纤维形成过程中发挥重要作用。 展开更多
关键词 胚胎期 肌纤维形成 MIRNA
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一种5G辅助地磁匹配的室内定位方法 被引量:2
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作者 杨朝永 赵冬青 +3 位作者 郭文卓 赖路广 张乐添 贾晓雪 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第3期26-34,共9页
针对地磁匹配存在误匹配、定位误差较大等情况,提出一种5G信号辅助地磁匹配的定位方法,利用5G的CSI粗定位约束地磁匹配范围,从而获得较高的定位精度。分析了5G信号和地磁匹配定位的不同特点,并利用BP神经网络对5G信号进行粗定位,再以该... 针对地磁匹配存在误匹配、定位误差较大等情况,提出一种5G信号辅助地磁匹配的定位方法,利用5G的CSI粗定位约束地磁匹配范围,从而获得较高的定位精度。分析了5G信号和地磁匹配定位的不同特点,并利用BP神经网络对5G信号进行粗定位,再以该结果作为约束条件筛选地磁匹配区域,然后在该区域利用动态时间规整算法进行地磁匹配,实现5G辅助下的高精度地磁匹配定位。实验结果表明,基于5G的CSI的单基站定位方式的精度约为2~3 m,5G辅助地磁匹配的组合定位可有效解决地磁误匹配问题,平均误差在1 m以内,能够满足大多场景下室内定位的需求。 展开更多
关键词 5G 地磁匹配 动态时间规整 信道状态信息 室内定位
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基于BP神经网络的WiFi/地磁定位方法 被引量:3
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作者 杨朝永 赵冬青 +3 位作者 贾晓雪 张乐添 赖路广 程振豪 《测绘工程》 2023年第3期14-18,共5页
针对WiFi在室内定位中信号波动性较大、地磁指纹存在误匹配等问题,提出一种基于BP神经网络的WiFi/地磁融合定位方法。该方法通过Z-score标准化消除WiFi、地磁数据不同量纲级的影响,同时,选取Tanh函数替代Sigmoid函数作为BP神经网络的激... 针对WiFi在室内定位中信号波动性较大、地磁指纹存在误匹配等问题,提出一种基于BP神经网络的WiFi/地磁融合定位方法。该方法通过Z-score标准化消除WiFi、地磁数据不同量纲级的影响,同时,选取Tanh函数替代Sigmoid函数作为BP神经网络的激活函数,改善深度学习中梯度消失、梯度爆炸等问题。离线阶段,将处理后的WiFi、地磁数据作为输入层对改进的神经网络进行学习训练,在线阶段,将训练好的BP神经网络用于智能手机的定位。实验结果表明,文中提出的定位方式较单一传感器的定位方式整体定位精度提升约为14%。 展开更多
关键词 室内定位 BP神经网络 WIFI 地磁
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工艺条件对PBAT/PLA原位成纤共混体系结构与性能的影响 被引量:1
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作者 王富玉 郭金强 +1 位作者 杨超永 张玉霞 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期60-66,共7页
将质量比为80/20的PBAT/PLA共混物在单螺杆挤出流延成型机中通过调控工艺条件(口模温度、拉伸速度)直接熔融共混制备PBAT/PLA原位成纤共混薄膜。结果表明,在较低口模温度时,随着拉伸速度的提高,PLA微纤细化程度加大,结晶度先提高后降低... 将质量比为80/20的PBAT/PLA共混物在单螺杆挤出流延成型机中通过调控工艺条件(口模温度、拉伸速度)直接熔融共混制备PBAT/PLA原位成纤共混薄膜。结果表明,在较低口模温度时,随着拉伸速度的提高,PLA微纤细化程度加大,结晶度先提高后降低,纵向拉伸强度先增加后减小,力学性能各向异性明显。在口模温度为150℃、拉伸速度为5.0 m/min时,共混体系中PLA成纤效果最明显;PBAT和PLA的结晶度最高分别为4.8%和23.7%;纵向拉伸强度达到29.8 MPa,比纯PBAT提高了41%。 展开更多
关键词 聚己二酸/对苯二甲酸丁二醇酯 聚乳酸 口模温度 拉伸速度 原位成纤
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基于可观性分析的捷联惯导快速自对准方法
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作者 李晋斐 赵冬青 +3 位作者 肖国锐 王栋民 杨朝永 赖路广 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期278-284,共7页
初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能,针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题,提出一种改进的完全可观测初始对准模型;通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵,构建降阶后的完全可观测初始对准模型;仿真实... 初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能,针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题,提出一种改进的完全可观测初始对准模型;通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵,构建降阶后的完全可观测初始对准模型;仿真实验验证在理想的静基座条件下所用方法的有效性,结果表明采用降阶法使得模型大大简化,在减少计算量的同时保证了对准精度;通过实测实验比较在实际条件下2种模型的结果,降阶模型能够加快收敛速度,有效消除不可观测状态量对整个系统的影响,总体来说,是一种相对优化的静基座初始对准模型。 展开更多
关键词 初始对准 可观测性分析 捷联惯导 静基座 降阶 卡尔曼滤波
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基于大类招生培养模式的化学人才培养方案和课程体系设计 被引量:12
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作者 黎朝 洪炜 +2 位作者 杨朝勇 杨柳 朱亚先 《大学化学》 CAS 2018年第9期1-7,共7页
大类招生培养是以学生为本的培养模式的改革。在此背景下我校化学学科制订了以满足学生多样化需求为导向的人才培养方案,构建了一个包括公共基础课、通识课、学科通修课、多层次的实践类课程、模块化的专业方向性课程以及突显学科优势... 大类招生培养是以学生为本的培养模式的改革。在此背景下我校化学学科制订了以满足学生多样化需求为导向的人才培养方案,构建了一个包括公共基础课、通识课、学科通修课、多层次的实践类课程、模块化的专业方向性课程以及突显学科优势的选修课在内的课程体系,并完善了配套的保障机制。 展开更多
关键词 人才培养方案 课程体系 大类招生培养 化学学科
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不同饲养方式对科宝鸡肌纤维发育、肉品质及屠宰性能的影响 被引量:6
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作者 陈若楠 胡波 +1 位作者 杨朝永 孙杰 《中国家禽》 北大核心 2022年第7期77-83,共7页
为研究地面平养与笼养对科宝鸡肌纤维发育、肌肉品质和屠宰性能的影响,试验选择两种饲养方式下不同日龄的科宝鸡为研究对象,分别测定其肌纤维组织学特性、肉品质性状及屠宰性能并进行比较分析。结果显示:随着日龄增长,肌纤维直径逐渐增... 为研究地面平养与笼养对科宝鸡肌纤维发育、肌肉品质和屠宰性能的影响,试验选择两种饲养方式下不同日龄的科宝鸡为研究对象,分别测定其肌纤维组织学特性、肉品质性状及屠宰性能并进行比较分析。结果显示:随着日龄增长,肌纤维直径逐渐增大,且平养组在35、49和63日龄显著大于笼养组(P<0.05);快肌纤维比例逐渐升高,49和63日龄平养组显著低于笼养组(P<0.05);慢肌纤维比例呈先下降后上升的趋势,35日龄平养组显著高于笼养组(P<0.05)。平养组科宝鸡肌肉的粗蛋白质含量和系水力显著高于笼养组(P<0.05),而pH、水分和粗脂肪含量显著低于笼养组(P<0.05);平养组鸡的活体重、腿肌重和腹脂率显著低于笼养组(P<0.05),而屠宰率、胸肌率和腿肌率显著高于笼养组(P<0.05)。综上,地面平养方式能提高科宝鸡慢肌纤维比例,对其肉品质和屠宰性能具有有利影响。 展开更多
关键词 饲养方式 科宝鸡 快肌纤维 慢肌纤维 肉品质 屠宰性能
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面向动态环境的双目/惯性SLAM系统 被引量:2
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作者 张乐添 赵冬青 +3 位作者 贾晓雪 杨朝永 赖路广 郭文卓 《导航定位学报》 CSCD 2022年第6期144-150,共7页
基于静态场景假设的即时定位与建图(SLAM)系统仍存在诸多问题:传统视觉SLAM中的关键帧并不包含语义信息,在实际场景中总包含大量动态点,不仅会影响系统精度,甚至可能出现跟踪失败。针对以上问题,提出一种语义SLAM思路。首先,提出利用掩... 基于静态场景假设的即时定位与建图(SLAM)系统仍存在诸多问题:传统视觉SLAM中的关键帧并不包含语义信息,在实际场景中总包含大量动态点,不仅会影响系统精度,甚至可能出现跟踪失败。针对以上问题,提出一种语义SLAM思路。首先,提出利用掩膜区域卷积神经网络(Mask R-CNN)给出的先验语义信息进行筛选,摒弃动态点的干扰,将这项功能作为新的线程加入尺度不变特征变换即时定位与建图(ORB-SLAM3)。其次,结合ORB-SLAM3的双目/惯性里程计部分,基于惯导预积分协方差设置自适应阈值,判断先验动态点的真实动态性。最后,利用实测数据对算法进行验证。实验结果表明,3个数据集序列绝对轨迹误差分别降低56.3%、71.5%、19.4%。因此,该系统能够有效判别特征点的真实动态性,屏蔽动态点的干扰,从而提高定位精度。 展开更多
关键词 动态环境 即时定位与建图 预积分 语义分割 神经网络
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厦门大学“化学学科拔尖学生培养试验计划”的探索与实践 被引量:9
12
作者 朱亚先 洪炜 +5 位作者 夏海平 吕鑫 谢兆雄 杨朝勇 曹晓宇 郭祥群 《大学化学》 CAS 2019年第10期8-13,共6页
全面介绍了厦门大学化学学科拔尖学生培养试验计划的探索与实施,包括:目标定位、生源遴选、导师配备、课程体系、科研训练、管理机制和实施成效等。
关键词 拔尖试验计划 培养模式 创新能力
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厦门大学“化学学科拔尖学生培养试验计划”学生科研能力培养的探索与思考 被引量:8
13
作者 朱亚先 洪炜 +5 位作者 夏海平 郭祥群 吕鑫 杨朝勇 谢兆雄 郑兰荪 《大学化学》 CAS 2019年第10期62-70,共9页
介绍了厦门大学化学拔尖学生培养试验计划学生科研训练开展情况,并结合问卷调查,通过数据对比分析,探索如何培养高层次创新人才的科研兴趣、素养和能力。
关键词 拔尖试验计划 科研能力 学生培养
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高性能塑料薄膜制备方法及改性研究进展
14
作者 杨超永 郭金强 +1 位作者 王富玉 张玉霞 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期167-179,共13页
概述了6种高性能树脂——聚醚醚酮(PEEK)、聚苯硫醚(PPS)、液晶聚合物(LCP)、聚醚酰亚胺(PEI)、聚砜(PSF)和聚酰亚胺(PI)等的性能及应用,详细介绍了以这6种高性能树脂分别为原料制备高性能薄膜的方法(挤出吹塑法、挤出流延法、溶液流延... 概述了6种高性能树脂——聚醚醚酮(PEEK)、聚苯硫醚(PPS)、液晶聚合物(LCP)、聚醚酰亚胺(PEI)、聚砜(PSF)和聚酰亚胺(PI)等的性能及应用,详细介绍了以这6种高性能树脂分别为原料制备高性能薄膜的方法(挤出吹塑法、挤出流延法、溶液流延法等)和改性方法,最后对不同高性能薄膜的应用进行了讨论和展望。 展开更多
关键词 聚醚醚酮 聚苯硫醚 液晶聚合物 聚醚酰亚胺 聚砜 聚酰亚胺 薄膜 挤出吹塑 挤出流延 改性
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先验地图/IMU/LiDAR的图优化和ESKF位姿估计方法对比
15
作者 郭文卓 李林阳 +3 位作者 程振豪 杨朝永 张乐添 赵冬青 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第4期88-97,共10页
针对滤波和优化融合算法在不同场景下定位性能不明确的问题,该文构建了一种融合先验点云地图、激光雷达(LiDAR)、惯性测量单元(IMU)的位姿估计框架。对比分析了基于图优化和误差状态卡尔曼滤波(ESKF)两种算法的位姿估计精度,并采用3组KI... 针对滤波和优化融合算法在不同场景下定位性能不明确的问题,该文构建了一种融合先验点云地图、激光雷达(LiDAR)、惯性测量单元(IMU)的位姿估计框架。对比分析了基于图优化和误差状态卡尔曼滤波(ESKF)两种算法的位姿估计精度,并采用3组KITTI数据进行实验分析。结果表明:图优化算法的绝对位姿误差的均方根小于ESKF算法,3组数据的精度分别提升了28.9%、12.5%和21%;在复杂场景下,基于图优化算法的性能高于滤波算法;在简单场景下,滤波和图优化算法的精度接近,而滤波算法更加稳定。 展开更多
关键词 先验地图 误差卡尔曼滤波 图优化 位姿估计
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Effects of Molecular Crowding on G-Quadruplex-hemin Mediated Peroxidase Activity
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作者 LIU Lu LIN Jingfang +2 位作者 SONG Yanling yang chaoyong ZHU Zhi 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 2020年第2期247-253,共7页
The concentration of macromolecules in cells can reach up to 50-400 mg/mL.They occupy 40%(volume fraction)of the whole cellar space,known as molecular crowding.The diluted solution condition in vitro is different from... The concentration of macromolecules in cells can reach up to 50-400 mg/mL.They occupy 40%(volume fraction)of the whole cellar space,known as molecular crowding.The diluted solution condition in vitro is different from the crowded physiological condition in vivo.Therefore,the simulation of the physiological condition is necessary for obtaining the reliable results.It has been reported that G-quadruplex can bind to hemin to enhance its catalytic function for generating oxygen radicals,which can oxidize the lipids,proteins and DNA,thus leading to the damage of cells and tissues.In this paper,we chose PEG400 as molecular crowding reagent to simulate the molecular crowding environment in vivo.The catalytic characteristics of G-quadruplex-hemin complex in H202-ABTS system have been investigated[ABTS=2,2'-azinobis-(3-ethylbenzthiazoline-6-sulphonate)].The results showed that the binding affinity of G-quadruplex and hemin was decreased with the increasing of PEG400 concentration.They even lose their binding affinity in the presence of 40%PEG400.As a result,the peroxidase activity of G-quadruplex-hemin also reduced.Therefore,in physiological condition,hemin might not bind to G-quadruplex and it might not be the main reason to cause the damages of cells and tissues. 展开更多
关键词 G-QUADRUPLEX HEMIN MOLECULAR CROWDING PEROXIDASE activity
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