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复合气动式苹果采摘手设计与试验
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作者 史帅旗 杨福增 +3 位作者 刘志杰 许翔虎 张福瑞 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期93-105,共13页
针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题,本文借鉴章鱼捕食猎物方式,设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数,完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定... 针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题,本文借鉴章鱼捕食猎物方式,设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数,完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定。建立模型对吸盘吸附与手指抓握的运动学与动力学进行仿真分析,结果表明该采摘手具有良好的运动柔顺性和吸附与抓握的稳定性;通过搭建采摘手性能测试平台,对采摘过程中的手指接触压力数据进行处理与分析,验证了该采摘手整体系统的可行性与采摘流程的合理性;以六臂苹果采摘机器人为试验平台开展了采摘手果园实地试验,试验结果表明,该采摘手综合采摘成功率为84.7%,综合损伤率为0.88%,可以完成复杂果园环境下机器人采摘苹果工作。 展开更多
关键词 苹果 采摘机器人 采摘手 复合 气动式
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丘陵山地拖拉机调平与防翻关键技术研究现状与发展趋势
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作者 牟孝栋 杨福增 +4 位作者 段罗佳 刘志杰 宋卓颖 李宗霖 管寿青 《智慧农业(中英文)》 CSCD 2024年第3期1-16,共16页
[目的/意义]丘陵山区的机械化、智能化是未来农机行业研究和发展的热点。中国丘陵山区耕地面积占比超过50%,且面临坡陡路窄、地块碎小、地形地貌复杂等多种环境因素制约,各生产环节存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且缺乏适合丘... [目的/意义]丘陵山区的机械化、智能化是未来农机行业研究和发展的热点。中国丘陵山区耕地面积占比超过50%,且面临坡陡路窄、地块碎小、地形地貌复杂等多种环境因素制约,各生产环节存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且缺乏适合丘陵山区大坡度农机装备研发的理论支撑。[进展]综述了国内外丘陵山地拖拉机调平及防翻系统的研究现状。其中拖拉机车身调平技术平行四杆与液压差高式结构简单,折腰扭腰式更适合连续起伏的崎岖路面,重心可调与全向调平式坡地牵引性与适应性均较好;驾驶室及座椅调平技术基于角度传感器自适应控制,关键在于缓解驾驶疲劳提高舒适度;车身与农具姿态协同控制技术大都采用PID控制技术实现协同控制,但缺乏作业效果反馈机制;拖拉机防翻保护装置与预警技术在防翻保护架的基础上,通过环境模拟感知提前预判翻车危险信号并及时反馈。[结论/展望]未来丘陵山地拖拉机调平、防翻预警及无人化、自动化技术的发展方向:1)结构优化、灵敏度高、稳定性好的山地拖拉机调平系统研究;2)坡地适应性好的农机具仿形系统研究;3)环境感知、自动干涉的防翻预警技术研究;4)农机精准导航技术、智能化监测技术和农机作业远程调度与管理技术研究;5)坡地纵向稳定性理论研究。以期为研发符合中国丘陵山地复杂作业环境的高可靠性、高安全性山地拖拉机提供借鉴参考。 展开更多
关键词 丘陵山地 拖拉机调平 悬挂机具调平 防翻系统 侧翻
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丘陵山地农业装备与坡地作业关键技术研究综述 被引量:29
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作者 孙景彬 刘志杰 +3 位作者 杨福增 孙群 刘琪 雒鹏鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1-18,共18页
丘陵山区先进适用农机装备的研发是目前国内农机装备研究的热点和难点问题之一。目前,我国丘陵山区农业生产存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且先进适用丘陵山地农机装备(简称山地农业装备)的研发缺乏必要的理论支撑。本文重点... 丘陵山区先进适用农机装备的研发是目前国内农机装备研究的热点和难点问题之一。目前,我国丘陵山区农业生产存在“无机可用,无好机用”的现实问题,并且先进适用丘陵山地农机装备(简称山地农业装备)的研发缺乏必要的理论支撑。本文重点综述了国内外山地农业装备尤其是山地拖拉机及山地农机调平技术、山地拖拉机驱动与动力系统、山地农机具及其作业性能的研究现状,阐述了农机土壤压实与坡地土壤耕作侵蚀的研究进展,总结归纳了山地农机设计及山地农机-土壤互作机理研究的计算机辅助方法。展望丘陵山地农机装备及坡地作业技术的研究重点及发展方向:山地农机-坡地土壤-作物(养分)互作机理研究;山地农机总体设计与农艺及坡地作业场景深度融合;山地农机姿态调平机构与控制策略;山地农机动力高效传递与灵便转向驱动;山地农机作业机组的智能化监测与精确自主导航。以期为我国丘陵山区农机装备的研发设计提供借鉴参考。 展开更多
关键词 丘陵山地 农业装备 山地拖拉机 坡地作业 精确自主导航
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平和县琯溪蜜柚种植气候条件分析及优质高产措施 被引量:1
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作者 邓双双 杨富曾 +1 位作者 卓丽容 林晓隆 《农业技术与装备》 2023年第3期132-133,136,共3页
平和县是我国最大的柚类生产基地,有“中国柚都”和“世界柚乡”的美称。文章根据琯溪蜜柚生物学特性,结合平和县平均气温、降水量和日照时数资料,探讨了平和县琯溪蜜柚种植气候条件,并分析了气象灾害对蜜柚种植的影响,最后给出了优质... 平和县是我国最大的柚类生产基地,有“中国柚都”和“世界柚乡”的美称。文章根据琯溪蜜柚生物学特性,结合平和县平均气温、降水量和日照时数资料,探讨了平和县琯溪蜜柚种植气候条件,并分析了气象灾害对蜜柚种植的影响,最后给出了优质高产措施,以提升琯溪蜜柚产量和品质。 展开更多
关键词 琯溪蜜柚 气候条件 措施 平和县
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小型山地履带拖拉机爬坡越障性能分析与试验 被引量:30
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作者 潘冠廷 杨福增 +1 位作者 孙景彬 刘志杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期374-383,共10页
小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对... 小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对山地拖拉机爬坡时跨越台阶的运动过程进行分析,得到求解最大越障高度的计算公式;然后,基于多体动力学分析软件RecurDyn进行了正交和单因素变量仿真试验,仿真结果表明:越障速度、坡度角和拖拉机质心位置均显著影响山地拖拉机的最大越障高度,增大越障速度和质心支重轮距、减小坡度角和质心高度均可提高山地拖拉机的爬坡越障性能;最后,基于自主设计的山地拖拉机进行了爬坡越障田间试验。结果表明,在速度1.6 km/h、坡度角为0°~15°工况下,试验结果与理论计算及仿真试验结果基本一致,理论计算与仿真试验的最大相对误差分别为5.17%、6.47%;在坡度角大于15°工况下,理论计算与仿真试验最小相对误差分别为13.25%、19.21%。说明所得到的山地拖拉机最大越障高度计算公式及仿真模型在坡度角为0°~15°时有效。 展开更多
关键词 山地 履带拖拉机 爬坡 越障 多体动力学分析
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山地履带拖拉机与农具姿态协同控制系统设计与试验 被引量:18
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作者 杨福增 牛瀚麟 +3 位作者 孙景彬 刘志杰 李轶林 褚宏丽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期414-422,共9页
针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PI... 针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PID算法和双闭环模糊PID算法。基于Simulink对控制算法进行了仿真分析,结果表明:采用PID算法实现车身调平可以满足其基本调平要求;采用双闭环模糊PID算法实现农具姿态调整的控制效果优于PID算法。最后,进行了机组姿态协同调整的静态试验和动态试验,结果表明,采用所设计的姿态协同控制系统:在坡度±15°的坡地上静态调整时,车身横向倾角最大误差为1.10°,农具横向倾角最大误差为0.46°;在坡度14°~16°的坡地上动态作业时,车身横向倾角最大误差为1.90°,农具横向倾角最大误差为0.93°。该姿态协同控制系统精度和稳定性能够满足丘陵山区坡地等高线作业需求。 展开更多
关键词 山地拖拉机 农具 姿态 协同控制 模糊PID控制
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基于CenterNet的密集场景下多苹果目标快速识别方法 被引量:13
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作者 杨福增 雷小燕 +2 位作者 刘志杰 樊攀 闫彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期265-273,共9页
为提高苹果采摘机器人的识别效率和环境适应性,使其能在密集场景下对多苹果目标进行快速、精确识别,提出了一种密集场景下多苹果目标的快速识别方法。该方法借鉴“点即是目标”的思路,通过预测苹果的中心点及该苹果的宽、高尺寸,实现苹... 为提高苹果采摘机器人的识别效率和环境适应性,使其能在密集场景下对多苹果目标进行快速、精确识别,提出了一种密集场景下多苹果目标的快速识别方法。该方法借鉴“点即是目标”的思路,通过预测苹果的中心点及该苹果的宽、高尺寸,实现苹果目标的快速识别;通过改进CenterNet网络,设计了Tiny Hourglass24轻量级骨干网络,同时优化残差模块提高了目标识别速度。试验结果表明,该方法在非密集场景下(即近距离场景)测试集的识别平均精度(Average precision,AP)为98.90%,F1值为96.39%;在密集场景下(即远距离场景)测试集的识别平均精度为93.63%,F1值为92.91%,单幅图像平均识别时间为0.069 s。通过与YOLO v3、CornerNetLite网络在两类测试集下的识别效果进行对比,该方法在密集场景测试集上比YOLO v3和CornerNetLite网络的平均精度分别提高了4.13、29.03个百分点;单幅图像平均识别时间比YOLO v3减少0.04 s、比CornerNetLite减少0.646 s。该方法无需使用锚框(Anchor box)和非极大值抑制后处理,可为苹果采摘机器人在密集场景下快速准确识别多苹果目标提供技术支撑。 展开更多
关键词 采摘机器人 密集场景 多苹果识别 Tiny Hourglass24 CenterNet
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面向多机器人的传统苹果园无线通信信号传播特性研究 被引量:5
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作者 刘志杰 刘恒 +3 位作者 毛文菊 杨福增 王旺 秦纪凤 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期283-293,共11页
为解决农业多机器人在传统苹果园行间协同作业时的通信节点最佳部署问题,研究了2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的传播特性。将信号发射、接收节点分别距地面高度0.45、0.55、0.65、0.75 m垂直部署,依据多机器人直线型、... 为解决农业多机器人在传统苹果园行间协同作业时的通信节点最佳部署问题,研究了2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的传播特性。将信号发射、接收节点分别距地面高度0.45、0.55、0.65、0.75 m垂直部署,依据多机器人直线型、小间距V形、大间距V形、并排型等4种典型编队方式将节点水平部署,测量通信信号在不同高度条件以及上述4种编队方式下不同距离处的接收强度。研究结果表明,4种编队方式中,以直线型编队方式下的信号衰减最缓慢。因此,传统苹果园中多机器人最佳的编队方式为直线型,节点部署高度最好在果树第一侧枝向下0.2 m左右处。对路径损耗数据进行回归分析,发现其在每个无线通信信号节点高度、每种多机器人典型编队方式下均符合对数路径损耗模型,模型的R^(2)在0.860~0.989之间。同时,建立了用于预测2.4 GHz Wi-Fi信号在传统苹果园(苹果成熟期)中的路径损耗模型,并同期选择了其他苹果园验证了预测模型的准确性,R^(2)在0.947~0.967之间,RMSE在1.489~2.432 dBm之间。模型能较好地预测Wi-Fi信号在传统苹果园中的路径损耗情况,可为农业多机器人在传统苹果园中的通信节点部署提供参考。 展开更多
关键词 农业多机器人 传统苹果园 无线通信信号 传播特性
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基于神经网络PID的丘陵山地拖拉机姿态同步控制系统 被引量:21
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作者 张锦辉 李彦明 +3 位作者 齐文超 刘成良 杨福增 李政平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期356-366,共11页
针对现有丘陵山地拖拉机姿态调整精度和可靠性难以满足实际使用需求的问题,基于神经网络PID算法设计了丘陵山地拖拉机车身和机具姿态同步控制系统。根据车身和机具不同的姿态调整要求,设计了相应的控制系统,并对其进行动力学建模,进而... 针对现有丘陵山地拖拉机姿态调整精度和可靠性难以满足实际使用需求的问题,基于神经网络PID算法设计了丘陵山地拖拉机车身和机具姿态同步控制系统。根据车身和机具不同的姿态调整要求,设计了相应的控制系统,并对其进行动力学建模,进而采用了基于神经网络PID的同步控制算法。以常规的PID控制算法作为对照,进行了仿真分析,仿真结果表明,基于神经网络PID算法的同步控制系统有效,且控制性能优于PID控制算法。在固定坡度路面和随机坡度路面上进行了作业试验,结果表明,其于神经网络PID控制算法的精度和稳定性均优于PID控制算法:在固定坡度路面上,车身横向倾角最大误差为0.8640°,左右摆角绝对值差最大误差为0.9600°,机具横向倾角最大误差为0.6497°;在随机坡度路面上,车身横向倾角最大误差为2.8740°,左右摆角绝对值最大误差为4.2800°,机具横向倾角最大误差为1.7620°。说明本文提出的方法具有较好的控制精度和稳定性,能够满足丘陵山地拖拉机的实际使用需求。 展开更多
关键词 拖拉机 丘陵山地 姿态 同步调整 神经网络PID
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黄土高原坡地土壤与旋耕部件互作离散元仿真参数标定 被引量:21
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作者 孙景彬 刘琪 +2 位作者 杨福增 刘志杰 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期63-73,共11页
针对黄土高原坡地土壤旋耕部件互作机理研究以及坡地专用旋耕机具设计缺乏准确可靠离散元仿真参数的问题,以典型坡地粘壤土(含水率13.4%±1%)为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR Cohesion接触模型,对相关仿真参数进行标... 针对黄土高原坡地土壤旋耕部件互作机理研究以及坡地专用旋耕机具设计缺乏准确可靠离散元仿真参数的问题,以典型坡地粘壤土(含水率13.4%±1%)为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR Cohesion接触模型,对相关仿真参数进行标定。首先,对土壤颗粒间接触参数进行了标定,以土壤颗粒的仿真堆积角为响应值,基于Design-Expert软件中Box-Behnken的方法,确定了土壤堆积角的回归模型;通过模型寻优得到了恢复系数、静摩擦因数、滚动摩擦因数及表面能参数分别为0.15、0.33、0.05和9.04 J/m^(2),此时土壤堆积角仿真值为41.59°,与实测值相对误差为3.8%。其次,对土壤与旋耕刀材料65Mn钢的接触参数进行了标定:通过静摩擦、斜板及碰撞等试验得到了土壤与65Mn钢之间静摩擦因数、滚动摩擦因数和恢复系数的范围,进一步以土壤在65Mn钢板上的静滑动摩擦角为响应值,基于Box-Behnken的方法得到了土壤静滑动摩擦角的回归模型;对该模型寻优得到了土壤颗粒与65Mn钢间的静摩擦因数、滚动摩擦因数及恢复系数分别为0.50、0.06和0.18,此时静滑动摩擦角仿真值为24.0°,与实测值相对误差为1.7%。最后,通过坡地旋耕试验验证模型参数的有效性:土壤颗粒水平、侧向位移实测值和仿真值最大相对误差分别为4.3%和5.1%。结果表明标定的参数准确可靠。 展开更多
关键词 黄土高原 坡地土壤 旋耕 离散元法 参数标定
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双导航模式果园运输机器人设计与试验 被引量:11
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作者 毛文菊 刘恒 +3 位作者 王小乐 杨福增 刘志杰 汪宗阳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期27-39,49,共14页
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法... 为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航。根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航。该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°。试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求。 展开更多
关键词 果园运输机器人 自主运输 双导航模式 行人引领导航 定点导航
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基于机器视觉技术检测裂纹玉米种子 被引量:17
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作者 闫彬 杨福增 郭文川 《农机化研究》 北大核心 2020年第5期181-185,235,共6页
种子的质量对于增产丰收具有重要的意义。为了准确检测玉米种子是否有机械损伤裂纹,基于机器视觉技术提出了一种能自动提取玉米种子,并自动识别裂纹种子的方法。首先,采用最大类间方差法、数学形态学处理和区域属性度量函数提取单粒玉... 种子的质量对于增产丰收具有重要的意义。为了准确检测玉米种子是否有机械损伤裂纹,基于机器视觉技术提出了一种能自动提取玉米种子,并自动识别裂纹种子的方法。首先,采用最大类间方差法、数学形态学处理和区域属性度量函数提取单粒玉米种子图像;进而,采用基于模糊集和浮雕算法的图像增强方法与基于小波变换模极大值的边缘检测算法凸显玉米种子的裂纹区域;最后,采用图像相乘运算和数学形态学处理等方法去除种子的轮廓与种子区域的噪声,并提取出玉米种子的裂纹区域。以'郑单958'玉米种子为例,选取了160粒经机械脱粒后外部轮廓形态基本完整的裂纹和无裂纹种子,对320幅胚面和胚乳面图像的识别结果表明:该方法对胚面和胚乳面裂纹检测的准确率分别为94.4%和86.9%,平均准确率为90.6%。本研究为基于机器视觉技术检测裂纹玉米种子,保证种子的质量,提高出苗率提供了技术支持。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 机械损伤裂纹 玉米种子 检测
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山地履带拖拉机坡地等高线作业土壤压实应力研究 被引量:4
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作者 孙景彬 褚宏丽 +3 位作者 刘琪 雒鹏鑫 杨福增 刘志杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期30-42,共13页
山地履带拖拉机(配备姿态调整机构)具有良好的稳定性和越障性能,特别适宜在丘陵山区坡地作业,然而由于坡地角的存在导致拖拉机两侧履带下的应力分布极不均匀,使得拖拉机附着性和通过性均降低。本文针对山地履带拖拉机坡地等高线行驶/作... 山地履带拖拉机(配备姿态调整机构)具有良好的稳定性和越障性能,特别适宜在丘陵山区坡地作业,然而由于坡地角的存在导致拖拉机两侧履带下的应力分布极不均匀,使得拖拉机附着性和通过性均降低。本文针对山地履带拖拉机坡地等高线行驶/作业时,坡地土壤内部应力分布规律不明确以及如何提高应力均匀性缓解土壤压实等问题,在深入分析坡地工况下履带最大接地比压与应力传递基本规律的基础上,采用EDEMRecurDyn耦合方法进行了仿真试验,并采取土压力盒埋设法分别开展了基于小型坡地土槽的静态试验和坡地试验田的动态试验;其中,静态试验探究了不同深度土壤在含水率、初始紧实度、加载质量及坡地角等影响下的垂直应力分布规律;动态试验探究了山地履带拖拉机坡地等高线行驶/旋耕作业时履带下方土壤应力随作业速度、车身状态(调平/未调平)及牵引负载的变化规律;并分析了履带张紧力对土壤垂直、水平应力分布的影响。试验结果表明:履带下垂直应力在各支重轮的轴线处呈现一个应力峰值;水平应力在各支重轮轴线的前、后方分别出现一个应力峰值;适当增大作业速度,可减小土壤内部垂直和水平应力峰值,拖拉机速度由0.5 km/h增加到1.5 km/h,垂直应力峰值减小了35%,水平应力峰值减小了27%;车身调平可以较好地提高拖拉机两侧履带下土壤垂直、水平应力分布的均匀性,坡低、坡高两侧的垂直应力峰值分别降低13%和增加18%,坡低、坡高两侧的水平应力峰值分别降低28%和增加23%;履带张紧力由1.2×10^(4) kPa减小到8.0×10^(3) kPa时,履带下的垂直及水平应力峰值分别减小了31%和22%,即适度减小履带张紧力可降低土壤压实程度。该研究可为山地履带拖拉机相关参数的优化提供理论依据,可提高坡地土壤应力分布均匀性、缓解土壤压实效应。 展开更多
关键词 山地履带拖拉机 坡地 等高线作业 压实 应力
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面向果园多机器人通信的AODV路由协议改进设计与测试 被引量:3
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作者 毛文菊 刘恒 +2 位作者 王东飞 杨福增 刘志杰 《智慧农业(中英文)》 2021年第1期96-108,共13页
针对多机器人在果园中作业时的通信需求,本研究基于Wi-Fi信号在桃园内接收强度预测模型,提出了一种引入优先节点和路径信号强度阈值的改进无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV-SP)。对AODV-SP报文进行设计,并利用NS2仿真软件对比... 针对多机器人在果园中作业时的通信需求,本研究基于Wi-Fi信号在桃园内接收强度预测模型,提出了一种引入优先节点和路径信号强度阈值的改进无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV-SP)。对AODV-SP报文进行设计,并利用NS2仿真软件对比了无线自组网按需平面距离向量路由协议(AODV)和AODV-SP在发起频率、路由开销、平均端到端时延及分组投递率4个方面的性能。仿真试验结果表明,本研究提出的AODV-SP路由协议在发起频率、路由开销、平均端到端时延及分组投递率4个方面的性能均优于AODV协议,其中节点的移动速度为5 m/s时,AODV-SP的路由发起频率和路由开销较AODV分别降低了3.65%和7.09%,节点的移动速度为8 m/s时,AODV-SP的分组投递率提高了0.59%,平均端到端时延降低了13.09%。为进一步验证AODV-SP协议的性能,在实验室环境中搭建了基于领航-跟随法的小型多机器人无线通信物理平台并将AODV-SP在此平台应用,并进行了静态丢包率和动态测试。测试结果表明,节点相距25 m时静态丢包率为0,距离100 m时丢包率为21.01%;动态行驶时能使机器人维持链状拓扑结构。本研究可为果园多机器人在实际环境中通信系统的搭建提供参考。 展开更多
关键词 果园 AODV-SP路由协议 无线通信 多机器人 物理平台 仿真
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苹果生产智能底盘与除草及收获装备技术研究进展 被引量:3
15
作者 段罗佳 杨福增 +2 位作者 闫彬 史帅旗 秦纪凤 《智慧农业(中英文)》 2022年第3期24-41,共18页
苹果产业作为苹果主产区经济发展的支柱产业,为当地果农增收、农业增效做出了重要贡献。随着产业的转型升级,苹果生产机械化和智能化的发展程度将影响其经济效益。为推进苹果生产智能化技术研究与智能装备研发,本文概述了苹果生产各个... 苹果产业作为苹果主产区经济发展的支柱产业,为当地果农增收、农业增效做出了重要贡献。随着产业的转型升级,苹果生产机械化和智能化的发展程度将影响其经济效益。为推进苹果生产智能化技术研究与智能装备研发,本文概述了苹果生产各个环节机械化水平,阐述了动力底盘、除草装备、收获装备等苹果生产装备主要技术特点,归纳了自动调平与控制、自主导航、自动避障、杂草识别、杂草去除、苹果识别、苹果定位、苹果分离等技术分别在智能化动力底盘、智能除草装备、苹果采收机器人上的研究与应用进展,并阐明了上述3种智能装备关键技术的基本原理和特点。在此基础上,指出了目前苹果生产智能装备技术面临的挑战,并提出了发展建议。 展开更多
关键词 苹果产业 智能化 动力底盘 除草装备 苹果采收机器人
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郑州奥体中心体育馆网架结构施工监测 被引量:15
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作者 杨付增 贾子光 +2 位作者 任亮 鞠晓 张庆 《施工技术》 CAS 2020年第2期25-29,共5页
以郑州奥体中心体育馆屋盖网架结构施工过程为例,详细介绍网架结构施工过程的监测指标及相关新型传感监测技术。以网架结构关键杆件应力、应变为主要指标,利用自行研制开发的低温敏型光纤光栅应变传感器,对网架结构施工过程的受力、变... 以郑州奥体中心体育馆屋盖网架结构施工过程为例,详细介绍网架结构施工过程的监测指标及相关新型传感监测技术。以网架结构关键杆件应力、应变为主要指标,利用自行研制开发的低温敏型光纤光栅应变传感器,对网架结构施工过程的受力、变形特征进行全面监测,进而综合评价施工质量。该监测技术为网架结构安全施工提供可靠的解决方案。 展开更多
关键词 体育馆 钢结构 网架 监测 应力 应变
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郑州奥体中心体育场屋盖结构施工安全监测 被引量:6
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作者 杨付增 贾子光 +2 位作者 任亮 鞠晓 辛承祖 《施工技术(中英文)》 CAS 2021年第14期1-6,共6页
以郑州奥体中心体育场屋盖为例,对该空间网架结构施工过程进行监测。通过施工过程及有限元结果分析,制定针对三角桁架及索承网格结构等重点部位监测方案。由三角桁架提升、焊接、卸载各阶段的监测结果得出,结构处于安全状态。索承网格... 以郑州奥体中心体育场屋盖为例,对该空间网架结构施工过程进行监测。通过施工过程及有限元结果分析,制定针对三角桁架及索承网格结构等重点部位监测方案。由三角桁架提升、焊接、卸载各阶段的监测结果得出,结构处于安全状态。索承网格结构预张拉应力监测结果显示在分批次分阶段张拉过程中,应力与张拉强度呈线性关系。 展开更多
关键词 体育场 屋盖 网架结构 安全 监测 施工
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山地拖拉机坡地等高线旋耕土壤侵蚀规律研究
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作者 孙景彬 刘琪 +3 位作者 雒鹏鑫 杨福增 刘志杰 王峥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期44-56,共13页
针对黄土高原丘陵山区坡地等高线旋耕作业时土壤耕作侵蚀(土壤由坡高侧向坡低侧迁移)严重及其机理不明等问题,通过理论分析、仿真试验、土槽及实地试验相结合的方法,深入开展山地拖拉机坡地旋耕侵蚀规律研究。首先,构建了H245标准型常... 针对黄土高原丘陵山区坡地等高线旋耕作业时土壤耕作侵蚀(土壤由坡高侧向坡低侧迁移)严重及其机理不明等问题,通过理论分析、仿真试验、土槽及实地试验相结合的方法,深入开展山地拖拉机坡地旋耕侵蚀规律研究。首先,构建了H245标准型常用旋耕刀在坡地工况下的扰土体积参数方程,完成了旋耕刀坡地扰土过程的经典力学分析,确定了导致坡地旋耕土壤侵蚀的主要影响因素:坡地角、耕作深度、刀轴转速以及旋耕作业速度;然后,基于EDEM离散元仿真软件研究了单把旋耕刀和旋耕机整机的坡地扰土规律,得出土壤颗粒在旋耕刀侧切刃的动态滑切作用下有水平向后运动的行为,浅层土壤颗粒位移最大,深层土壤颗粒位移最小,并且深层靠近旋耕刀回转中心的土壤颗粒位移最大;土壤的侧向位移方向受旋耕刀正切刃朝向的影响;随着旋耕刀的入土,土壤颗粒在垂直方向的位置呈先变深后变浅的趋势。最后,选取旋耕刀轴转速、旋耕作业速度和坡地角作为试验因素,进行了实地旋耕单因素和正交试验,单因素试验得到土壤水平、侧向位移随着上述3个因素变化的规律;正交试验方差分析得到影响土壤侧向位移的主次因素为坡地角、旋耕刀轴转速、旋耕作业速度,影响土壤水平位移的主次因素为旋耕作业速度、坡地角、旋耕刀轴转速;拟合得到土壤侧向位移、水平位移与自变量之间的回归方程,并经参数寻优确定在5种随机设定坡地角下旋耕机最优作业参数组合。该研究可为现有旋耕机在黄土高原坡耕区低侵蚀作业提供技术指导,为坡地专用旋耕机的设计提供研究思路。 展开更多
关键词 山地拖拉机 坡地 等高线旋耕 耕作侵蚀规律
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A NOVEL SVM ENSEMBLE APPROACH USING CLUSTERING ANALYSIS 被引量:2
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作者 Yuan Hejin Zhang Yanning +2 位作者 yang fuzeng Zhou Tao Du Zhenhua 《Journal of Electronics(China)》 2008年第2期246-253,共8页
A novel Support Vector Machine(SVM) ensemble approach using clustering analysis is proposed. Firstly,the positive and negative training examples are clustered through subtractive clus-tering algorithm respectively. Th... A novel Support Vector Machine(SVM) ensemble approach using clustering analysis is proposed. Firstly,the positive and negative training examples are clustered through subtractive clus-tering algorithm respectively. Then some representative examples are chosen from each of them to construct SVM components. At last,the outputs of the individual classifiers are fused through ma-jority voting method to obtain the final decision. Comparisons of performance between the proposed method and other popular ensemble approaches,such as Bagging,Adaboost and k.-fold cross valida-tion,are carried out on synthetic and UCI datasets. The experimental results show that our method has higher classification accuracy since the example distribution information is considered during en-semble through clustering analysis. It further indicates that our method needs a much smaller size of training subsets than Bagging and Adaboost to obtain satisfactory classification accuracy. 展开更多
关键词 Support Vector Machine (SVM) ENSEMBLE Clustering analysis
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β-SiAlON Hollow Spheres Prepared from Coal Fly Ash Microspheres
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作者 ZHANG Lei WANG Xueping +2 位作者 yang Jiujun WANG Wenjuan yang fuzeng 《China's Refractories》 CAS 2009年第4期13-17,共5页
β-SiAION hollow spheres were prepared by carbothermal reduction method, using coal fly ash ( 〈 15 μm, 43 - 77 μm, and 〉 100 μm) and active carbon in Some proportion (20% less than theoretical addition, theore... β-SiAION hollow spheres were prepared by carbothermal reduction method, using coal fly ash ( 〈 15 μm, 43 - 77 μm, and 〉 100 μm) and active carbon in Some proportion (20% less than theoretical addition, theoretical addition and 10% excess theoretical addition) as starting materials, putting into alumina crucible in high temperature nitriding furnace after well mixed, and holding at 1 300 ℃, 1 350 ℃, 1 400 ℃, 1 450 ℃, and 1 500 ℃ for 6 h. Effects of temperature, particle size of the microsphere . and addition of active carbon on the phase composition and microstructure of the nitridized products were studied by means of XRD and SEM. The results show that the nitridation reaction starts at 1 300 ℃ ; excess active carbon is necessary to form β-SiAION hollow spheres, and particle size is the important parameter to form the hollow spheres nitridized products β-SiAION; at 1 500 ℃, when the active carbon is 10% in excess, the β-SiAlON hollow spheres, which were prepared using coal fly ash with particle size 〉 100 μm, are featured with rough surface, high hollowness and low density. 展开更多
关键词 Coal fly ash rnicrospheres Carbontherrnal reduction β-SIMON hollow sphere
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