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关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究 被引量:8
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作者 杨书建 侯宇 卢蒙 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第3期254-257,共4页
现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人... 现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节-轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。 展开更多
关键词 关节-轮式爬杆机器人 稳态侧偏理论 稳定性 虚拟样机
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仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真 被引量:5
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作者 卢蒙 侯宇 +1 位作者 杨书建 李诗雷 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第8期230-234,共5页
设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪... 设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪处于夹紧状态时的运动学模型,求解得到各关节角度、速度及加速度与时间的关系曲线;将机器人在robotic中的关节运动所得到的数据拟合成Spline曲线,并导入ADAMS中进行机器人整体虚拟样机仿真;仿真实验表明机器人能够顺利进行尺蠖式爬升运动,验证了结构的合理性和运动学方程求解的正确性。 展开更多
关键词 爬管机器人 正逆运动学 尺蠖运动 虚拟样机仿真
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生物基可降解沙障对毛乌素沙地表层土壤水分空间异质性研究
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作者 杨书鉴 党晓宏 +2 位作者 刘阳 张超 王瑞东 《内蒙古林业科技》 2018年第3期17-20,共4页
采用经典统计学与野外实地调查相结合的方法,对毛乌素沙地铺设的生物基可降解(PLA)沙障内和对照裸沙丘土壤含水量空间异质性对比分析,研究结果表明:铺设PLA沙障后沙丘土壤含水量较对照裸沙丘有明显增加的趋势,土壤含水量在不同深度土层... 采用经典统计学与野外实地调查相结合的方法,对毛乌素沙地铺设的生物基可降解(PLA)沙障内和对照裸沙丘土壤含水量空间异质性对比分析,研究结果表明:铺设PLA沙障后沙丘土壤含水量较对照裸沙丘有明显增加的趋势,土壤含水量在不同深度土层间差异显著;铺设PLA沙障后沙丘土壤含水量变异系数较裸沙丘升高了6%左右,其基台值显著高于裸沙丘,变程由8. 91减少到3. 25,其土壤含水量空间异质性增强,使得土壤水分空间分布趋于离散状态,但两者均属中等程度变异。PLA沙障的铺设对沙丘表面土壤水分保持具有一定固持作用,可为后期天然植被恢复提供有利的先决条件。 展开更多
关键词 土壤水分 空间异质性 PLA沙障 毛乌素沙地
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Synthesis,Crystal Structure and Luminescent/magnetic Properties of Two Metal-organic Frameworks Based on Multi-N/O-donor Mixed Ligands 被引量:1
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作者 LU Zhi-Qiang LI Yan-Zhi +6 位作者 HAO Chu RU Yi yang shu-jian ZHANG Ning-Dan FU Yu-Qin WU Wei-Long ZHOU Yan 《Chinese Journal of Structural Chemistry》 SCIE CAS CSCD 2021年第9期1122-1130,1107,共10页
Two new complexes,namely[Cd_(2)(L)(pycy)(Cl)]·2H_(2)O(1)and[Cu(HL)(H_(2)btac)]·2 H_(2)O,have been synthesized by the reaction of the corresponding metal salts with mixed ligands including 1-(1 H-imidazol-4-y... Two new complexes,namely[Cd_(2)(L)(pycy)(Cl)]·2H_(2)O(1)and[Cu(HL)(H_(2)btac)]·2 H_(2)O,have been synthesized by the reaction of the corresponding metal salts with mixed ligands including 1-(1 H-imidazol-4-yl)-4-(4 H-tetrazol-5-yl)benzene(HL),2,6-pyridinedicarboxylic acid(H_(2)pycy)and 1,2,4,5-benzenetetracarboxylic acid(H4 btac),and characterized by single-crystal X-ray diffraction,IR spectroscopy,elemental analysis and powder X-ray diffraction(PXRD).Complex 1 crystallizes in triclinic,space group P1 with a=9.8938(7),b=10.1662(7),c=12.4520(8)A,α=92.7070(10),β=108.1310(10),γ=105.3230(10)°,V=1136.44(13)A^(3),Z=2,C_(17)H_(12)N_(7)O_(6)Cl Cd_(2),M_(r)=670.59,D_(c)=1.960 g/cm^(3),μ=2.037 mm^(-1),S=1.062,F(000)=648,the final R=0.0532 and w R=0.1651 for 12156 observed reflections(I>2σ(I)).Complex 2 crystallizes in triclinic,space group P1 with a=7.3058(8),b=7.4890(8),c=10.8937(12)?,α=71.3810(10),β=84.134(2),γ=65.745(2)°,V=514.68(10)A^(3),Z=1,C_(20)H_(16)Cu N_(6)O_(10),M_(r)=563.94,D_(c)=1.819 g/cm^(3),μ=1.139 mm^(-1),S=1.187,F(000)=287,the final R=0.0314 and w R=0.0807 for 3564 observed reflections(I>2σ(I)).Single-crystal X-ray structural analysis reveals that complex 1 features a trinodal(3,3,4)-connected two-dimensional(2 D)net layer with Schlafli symbol(4·6·8)(4·6^(2)·8^(3))(6^(2)·8)while 2 has a 2 D network with 4^(4)sql topology.Moreover,the photoluminescent property of 1 and magnetic property of 2 were also discussed. 展开更多
关键词 SYNTHESIS complex LUMINESCENCE magnetic property
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