AGV路径规划及避障算法研究综述

自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术,决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务,近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点,将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类,对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析,并介绍了相应的改进算法.最后,本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望,为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向.

制造业服务化与企业出口贸易的生存分析

在外贸出现困局的当下,企业需要通过高质量的配套服务以实现产品在海外市场的竞争力。关注制造企业服务化问题的文献并不缺乏,但现有研究很少针对服务化与企业出口存续关系做出研判,以我国上市制造企业为样本做出相应的理论与实证研究。估计结果表明,以收入占比衡量的产出服务化和以人员结构占比衡量的投入服务化都会对企业的出口延续产生显著的正向影响。研究同时指出,服务化可以通过增加产品的差异性并增强企业创新的能力来延续企业的出口外贸活动。相较于加工贸易,从事一般贸易的企业其出口活动会随着服务化程度的加深而得到更有力的维系,且本土企业可以更有效的利用服务化来延续自己的出口外贸活动。研究揭示了我国出口贸易和制造企业商业模式创新之间的内在联系,通过深层次的发掘,探析到诸多潜在的规律特点。

基于修正电磁散射系数的距离频域脉冲相干法SAR回波仿真

针对传统合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)回波仿真方法无法同时满足仿真精度高、速度快的缺点,设计了一种利用距离历程修正电磁散射系数的距离频域脉冲相干法(Range Frequency Domain Pulse Coherence,RFPC)目标回波仿真方案。该方案在离散方位采样点处采用物理光学法计算关于目标电磁散射特性的二维电磁散射系数,利用天线相位中心与目标间的距离历程修正电磁散射系数的相位,根据脉冲信号3 dB波束宽度修正电磁散射系数的幅度,利用RFPC在距离频域进行目标电磁散射系数与SAR发射信号的乘积处理,获取目标的二维回波信号,采用RD成像算法进行成像处理得到目标的SAR仿真图像。利用该方案分别对金属球和舰船模型进行了回波仿真试验,并与RaySAR的仿真结果进行对比,验证了该方案的精确性与高效性。

电化学氧化/硅烷偶联剂处理碳纤维表面增强聚氨酯基复合材料的性能研究

通过两步法制备了改性碳纤维/聚氨酯复合材料。探究了电化学氧化处理法与表面涂层法相结合的一种新型改性方法对碳纤维增强聚氨酯基复合材料性能的影响。通过对碳纤维进行电化学氧化在表面引入含氧官能团,改善碳纤维表面活性。随后向电化学氧化改性的碳纤维施加硅烷偶联剂溶液,在修复碳纤维表面损伤的同时通过化学反应将碳纤维与聚氨酯桥接在一起,提高碳纤维与聚氨酯界面结合性能。结果表明:经电化学氧化/硅烷偶联剂处理后的复合材料对比原始碳纤维聚氨酯复合材料及仅电化学氧化碳纤维聚氨酯复合材料抗拉性能分别提高了83.5%与73.5%,力学性能提升显著。

车用燃料电池质子交换膜研究进展

氢燃料电池汽车被认为是真正的环保新能源清洁动力汽车,质子交换膜作为其核心部分,它性能的好坏直接影响着燃料电池的性能与使用寿命。文章介绍了三类质子交换膜的研究情况,并提出静电纺丝技术能够通过控制材料形态来调整材料性能,在质子交换膜生产领域具有广阔的前景;发掘能够多方面提升质子交换膜性能的材料或者将多种填料复合改性将成为质子交换膜领域新的研究方向;为车用质子交换膜领域提供了新思路。

中国夜间文旅消费集聚区空间格局及影响机理

夜间文旅消费集聚区是推进文旅融合高质量发展的典型示范,对引领文旅产业发展、释放夜间消费潜力具有重要意义。采用GIS空间分析、地理探测器等方法探究中国夜间文旅消费集聚区空间格局及影响机理。结果表明:(1)夜间文旅消费集聚区呈现“东密西疏、南多北少”的集聚型分布态势,“环城、亲水、傍景”布局特征明显,“一主、两副、多微核”的空间形态显著。(2)夜间文旅消费集聚区分布的空间正相关性明显,呈现“东热西冷”圈层式递减的空间分异格局。(3)类型结构上,遗址遗迹类分布在历史文化悠久地区,风土民俗类集聚在少数民族地区,产业主题类空间分布广泛,风景名胜类分布较为均衡,文旅商综合类主要分布在经济发达地区。(4)地形、河流和气候是影响夜间文旅消费集聚区分布的基础要素,人口素质、客运能力、产业发展和政策支持是影响其分布的关键因素。

静电纺丝增韧碳纤维复合材料研究进展

碳纤维复合材料因性能优异而被广泛应用于许多尖端领域,以碳纤维增强树脂基复合材料为主要代表。然而,树脂基体自身的脆性,以及复合材料较差的层间断裂抗性仍然是阻碍碳纤维复合材料发展的瓶颈。静电纺丝是一种高效且灵活的纳米纤维制备方法,所制备的纳米纤维具有高孔隙率、低密度、高比表面积等优点,可以通过改善碳纤维表面、增强树脂基体以及两者之间的界面黏结作用,实现多种机理的层间增韧。本文从树脂基体切入,分为层间颗粒增韧、层间纤维膜增韧及复合纳米增韧三部分讨论了近三年的研究成果,并指出了层间增韧领域未来的研究方向。

1例信迪利单抗致3级免疫相关性肝炎病例分析

1病例资料患者,男,63岁,2022年8月22日因“胃癌伴肝脏多发转移、纵隔淋巴结转移”入某院肿瘤科。入院前因“右上腹疼痛不适,深呼吸及活动后疼痛加剧”于他院检查,病理结果示“胃低分化腺癌”;腹部CT增强示“胃窦小弯侧占位伴肝内多发转移、胃小弯侧及后腹膜多发淋巴结转移”。患者平素身体状况一般,有高血压病史10余年,口服苯磺酸左旋氨氯地平控制血压,否认有病毒性肝炎、结核等传染疾病史,否认有糖尿病及心、肝、肺、脑、肾等脏器慢性疾患及功能不全史。

基于DCS一体化的刮板输送机断链控制研究

为了进一步提升刮板输送机断链保护的可靠性,利用分散控制系统(distributed control system,DCS)强大的逻辑运算功能,提出一种基于DCS一体化的刮板输送机断链控制系统。该系统包括现场检测层和控制层两部分。现场检测层使用断链接近开关和固态继电器完成链条状态信息的采集和初步处理,并将信号输入至DCS。控制层在DCS中进行逻辑组态,并对采集到的信号进行逻辑运算处理,实现远程实时监测及断链保护功能。实践证明,当发生断链故障时该系统能够及时发出保护信号,满足刮板输送机对断链保护的要求。

基于数据湖的海量异构实时处理技术的研究与应用

按照数字中国“2522”的整体框架要求,需持续夯实数据资源体系,充分发挥数据作为新生产要素的关键作用,在新一代数字科技的支撑和引领下,以数据为关键要素,以价值释放为核心,以数据赋能为主线,推动数字化转型,通过“上云用数赋智”行动,实现高质量的发展。随着企业业务的发展,企业数据数据量不断膨胀,在当前环境下,流批数据复用场景越来越多。传统架构使用数据仓库来处理批计算场景,使用流平台处理流计算场景。相对传统架构,数据湖可以一份存储、批流两用,实现近实时的处理能力,直接进行高效的数据分析。文中提出了一种基于数据湖的数据处理方案,在解决流式处理痛点的同时,实时批流一体处理模式。相对于传统的数据处理模式,流式数据处理有着更高的处理效率和成本控制能力。

基于NSMC方法的某核工程场地裂隙地下水数值模拟不确定分析

裂隙介质渗透结构表现为高度的非均质性与各项异性。为了科学有效地预测某核工程场地裂隙地下水的流动规律,揭示裂隙岩体地下水的渗流特性,笔者等采用Pilot Point调参方法与null space Monte Carlo方法(NSMC),开展了裂隙岩体渗透结构的不确定性分析研究,构建了符合实际水文地质条件的多个渗流数值模型集合。结果表明:该方法获得的各个实现地下水位模拟结果能够与实际观测数据较好吻合,可反映工程场地裂隙地下水动力特征与流动趋势;各个实现的参数化渗透结构在空间上存在一定的差异性,但整体变化趋势是保持一致的,渗透参数的不确定性表现为在实测数据分布区域相对较低,钻孔空白区域相对较高;该方法可以弥补单一、确定性模拟结果在表征裂隙介质渗透结构方面的局限性,有效地降低模型参数的不确定性与随机性。此方法对进一步提升裂隙岩体渗流模拟精度与预测能力,深化裂隙地下水迁移规律的认识具有重要的意义。

基于卷积神经网络的汽车操纵稳定性试验类型识别方法

针对汽车操纵稳定性试验评价指标自动化处理需要自动识别试验类型的需求,提出一种基于卷积神经网络的汽车操纵稳定性试验类型自动分类方法。在分析汽车操纵稳定性试验类型数据图像特征的基础上,建立了由1个输入层、3个卷积层、3个批归一化层、2个最大池化(Max-pooling)层、5个线性整流函数(ReLU)层、3个全连接层、2个活化(Dropout)层、1个激活函数(Softmax)层和1个分类输出层组成的汽车操纵稳定性试验类型分类卷积神经网络模型。利用2250组试验采集的数据对模型进行了训练和验证。经验证,类型分类准确率为99.33%,平均识别时间为0.05 s。结果表明,本文提出的基于卷积神经网络的汽车操纵稳定性试验类型自动识别方法可有效区分不同试验类型,可用于汽车操纵稳定性试验结果的自动处理,显著提升汽车操纵稳定性试验自动化处理水平。

基于回归模型的C4烯烃制备策略研究

针对不同的催化剂组合和反应温度,探讨C4烯烃制备策略的优化问题。基于C4烯烃制备的部分实验数据,首先利用Pearson相关系数和回归分析理论,建立相关性分析模型和多元回归分析模型;然后根据所建立的相关性分析模型对7种主要影响因素进行分析,得到各因素与目标数据的相关程度;最后通过SPSS软件对多元回归分析模型的参数进行求解并进行优化,建立了以C4烯烃收率最高为目标的回归模型。结果表明所建立的模型是有效的。

鞋底-鞋垫减震性能材料测试有限元仿真分析

文章研究了鞋底-鞋垫减震性能材料测试有限元仿真分析方法及有效性。以不同硬度材料的鞋底-鞋垫组合为研究对象,采用3D扫描和逆向工程技术获取了鞋底-鞋垫与冲击头的有限元模型。对鞋底-鞋垫材料标准件进行压缩力学性能测试,获取不同鞋底-鞋垫材料的力-位移曲线,拟合鞋底、鞋垫常用的橡胶材料和乙烯醋酸乙烯酯材料本构模型,定义鞋底-鞋垫材料参数。采用三维动态有限元技术,仿真了6种高度下18种鞋底-鞋垫组合冲击测试,采用Bland-Altman差值分析法,验证有限元仿真与材料冲击测试法在鞋底-鞋垫减震性能冲击力峰值指标上的一致性。有限元仿真分析可以代替Impact Plus 5.0冲击试验机获取不同硬度鞋底-鞋垫组合减震性能的冲击力峰值指标,分析其减震性能,并依此指导鞋底-鞋垫组合材料的选用及减震结构优化,提高鞋底-鞋垫整体减震性能。

切丝宽度对细支卷烟质量影响分析

为了解0.7、0.8、0.9、1.0 mm不同切丝宽度对细支卷烟质量的影响,从叶丝质量、卷制质量、梗签含量、燃烧质量、感官质量5个方面进行了分析,结果表明:(1)随着细支烟切丝宽度的增加,叶丝整丝率上升,碎丝率下降,填充值先升后降,烟丝转化率上升,抗造碎性增强,大于4 mm长丝率增加,小于1 mm短碎丝率下降,卷烟含末率和端部落丝量下降,烟支密度分布均匀性略有下降,卷烟梗签含量增加,卷烟轻松感略有提升,烟气指标无明显变化。(2)细支烟切丝宽度较低时对单支质量标偏、烟丝结构、烟支密度分布均匀性、梗签含量、卷烟燃烧锥落头倾向率等指标具有正向作用,对烟丝抗造碎性、卷烟含末率、端部落丝量、轻松感等指标具有负面作用。因此,在兼顾感官质量与理化指标的平衡条件下,细支烟切丝宽度设计宜为0.9 mm。

不同工艺条件对打叶质量及经济指标的影响

为掌握叶片结构控制的方法,本试验开展了切断方式、大片回打工艺、框栏组合3种工艺条件对打叶质量及经济指标的影响研究,结果表明:(1)切断打叶能提升润叶含水率的稳定性和叶片结构的均匀性,切断方式对叶片结构、叶中含梗率及经济指标无明显影响;(2)大片回打工艺对叶片结构“降大、提中”具有明显促进作用,同时能提升叶片结构的均匀性,对叶中含梗率无明显影响,对经济指标影响甚微;(3)框栏组合对叶片结构、叶中含梗率、经济指标均有明显影响,六边形框栏数量增加对叶片结构和叶中含梗率改善作用明显,但不利于改善经济指标,因此框栏组合方式要兼顾质量指标和经济指标平衡。综合安徽中烟细支卷烟原料需求,采用2刀3段切断方式和大片回打工艺,打叶框采用六边形框栏和菱形框栏相结合,其中六边形框栏数5~6组为宜。

磁性纤维电磁波吸收剂研究进展

吸波材料对电磁波的吸收主要依赖于填充于其中的电磁波吸收剂。传统的微米级或亚微米级粉体吸收剂具有生产工艺简单、成本低等优点,但存在容易氧化、复磁导率低等问题。磁性纤维吸收剂具有显著的形状各向异性、电磁性能可调性好,良好的磁导率和磁损耗小等特点,磁性纤维的纳米尺寸带来的纳米尺度效应更是拓宽了磁性纤维吸收剂的发展前景,得到了国内外学者的广泛关注和研究。本文对铁氧体磁性纤维、纳米纤维、磁性非晶纤维这几种电磁波吸收剂的研究进展进行了分析,并对它们各自的特点及发展现状作了较为详尽的评述。并提出:纤维状吸波材料相比于粉体吸波材料更轻、吸波性能更强,更加符合高效吸收剂的要求;单一材料的电磁波吸收剂往往不能兼顾吸波频带宽和吸波性能好的优点。因此,磁性纤维吸收剂将向着低维化、多元复合的方向发展,并且复合的材料也将变得多元化,向着可持续方向发展。这为磁性纤维吸收剂的下一步研究提供了重要参考。

油气管道弯管肘部二次流动侵蚀数值模拟

关于管道二次流动的系统分析较少。为此,利用CFD仿真模拟弯管冲蚀,计算不同流速以及不同颗粒直径对于管道肘部二次流动冲蚀的影响,分析冲蚀和空蚀耦合时管道肘部的侵蚀情况以及耦合作用对肘部二次流动的冲蚀产生的影响。分析结果表明:管道冲蚀最严重的区域主要集中在弯管肘部靠近出口处的外壁面以及肘部出口直管段内壁面;颗粒直径增加,因二次流动产生的在肘部出口直管段内壁面冲蚀会相应减弱;当流速增大时,受到二次流动驱动的颗粒增多,在肘部出口直管段内壁面产生的冲蚀更加严重;高流速时,出口直管段受二次流动影响的冲蚀中心区域逐渐减小。所得结论可为管道的安全运行及检测提供理论参考。

恩格列净与利格列汀治疗2型糖尿病的临床效果及对患者肾功能的影响对比

目的比较恩格列净与利格列汀治疗2型糖尿病(T_(2)DM)的临床效果及对患者肾功能的影响。方法收集2020年7月至2022年7月于中国人民解放军联勤保障部队第九〇三医院就诊随访的88例血糖控制欠佳的T_(2)DM患者的临床资料进行回顾性分析。按治疗方法不同分为恩格列净组(43例)和利格列汀组(45例)。2组患者在服用吡格列酮二甲双胍片(1片/次,2次/d)的基础上,分别联用恩格列净片(10 mg/次,1次/d)或利格列汀片(5 mg/次,1次/d)治疗6个月。比较2组一般资料及治疗前后体重指数、血脂、血压、肾功能相关指标和不良反应发生情况。结果治疗后,2组空腹血糖、餐后2 h血糖和糖化血红蛋白水平均低于治疗前(均P<0.001),但组间差异均无统计学意义(均P>0.05)。治疗后,恩格列净组体重指数、三酰甘油、收缩压、舒张压均低于治疗前,且低于利格列汀组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。治疗后,恩格列净组血尿素氮、同型半胱氨酸、胱抑素C水平和尿微量白蛋白/尿肌酐比值均明显低于治疗前且低于利格列汀组,估算肾小球滤过率高于治疗前且高于利格列汀组[组间:(6.4±0.7)mmol/L比(7.2±1.0)mmol/L、(9.1±1.6)μmol/L比(10.4±1.7)μmol/L、(0.78±0.09)mg/L比(0.84±0.15)mg/L、(12±4)mg/g比(15±5)mg/g、(111±10)ml/(min·1.73 m^(2))比(102±8)ml/(min·1.73 m^(2))],差异均有统计学意义(均P<0.05)。2组不良反应发生率差异无统计学意义(P>0.05)。结论恩格列净联合吡格列酮二甲双胍治疗T_(2)DM的临床效果较利格列汀联合吡格列酮二甲双胍更为显著,不仅能有效控制血糖水平,而且对于肾功能也有一定的保护作用。

青西油田地面注水管线结垢影响因素及阻垢效果研究

目的解决青西油田地面注水管线结垢问题。方法使用软件预测及室内实验研究了结垢的影响因素,选用合适的阻垢剂开展阻垢实验及阻垢剂复配实验研究。结果从结垢预测结果得到,青西油田地面注水管线的结垢垢型主要为CaCO_(3)垢,并含有微量的BaSO 4垢。阻垢实验结果表明,阻垢剂DTPMPA、DF-501、GY-405对注水管线混合水样均具有良好的阻垢效果,且与注入水的配伍性良好。正交实验结果表明,pH值对CaCO_(3)阻垢效果的影响最为显著,压力对CaCO_(3)阻效果的影响最小。在复配阻垢剂总质量分数为100 mg/L的条件下,阻垢剂DTPMPA、GY-405以1∶1的质量比复配时,阻垢率为92.54%;阻垢剂DTPMPA、GY-405与DF-501以0.5∶1.0∶1.5的质量比进行复配时,阻垢率为95.76%。结论复配后的阻垢剂将通过阻垢剂间的协同作用提高阻垢剂的阻垢性能。