变体飞行器头锥的运动控制性能分析

为提高变体飞行器头锥在外部负载条件下的运动性能,提出一种二自由度的3RSH/3RRR变体头锥机构(R,S,H分别为转动副、球副及螺旋副),进行了位置分析和机构运动特性分析。通过Simulink/SimMechanics工具箱搭建变体头锥机构框图,并分别搭建模糊比例积分微分(proportion integration differentiation,简称PID)控制系统和BP神经网络(backpropagation networks,简称BPNN)PID控制系统。在空载、随机变化负载2种不同外部环境下,设定阶跃、正弦2种期望轨迹进行仿真,比较了常规PID、模糊PID和神经网络PID的控制性能。实验结果表明,智能控制的适应性、鲁棒性远好于常规PID,其中模糊PID控制对变体头锥机构的控制性能最好,能够满足不同工况下的控制要求。

婴儿发育性髋关节发育不良的危险因素及早期干预分析

目的分析婴儿发育性髋关节发育不良(DDH)的危险因素,探讨蛙式抱对GrafⅡa+型DDH的早期家庭干预价值。方法对2022年7月—2023年7月在该院进行儿童保健的660例婴儿进行DDH筛查,采取Logistic回归分析DDH危险因素。随机将GrafⅡa+型DDH患儿分为干预组(18髋;蛙式抱)和对照组(16髋;外展操或观察),比较1月后髋关节治愈率。结果筛查出DDH 99例。Logistic回顾分析显示女性、孕期羊水少、合并畸形、臀纹不对称、髋关节外展受限为DDH发病独立危险因素。1月后干预组治愈率100%(18髋/18髋),对照组治愈率68.75%(11髋/16髋),组间差异有统计学意义(P=0.016)。结论DDH发病的独立危险因素包括女性、孕期羊水少、合并畸形、臀纹不对称、髋关节外展受限。蛙式抱对GrafⅡa+型DDH具有较好的早期家庭干预效果。

考虑交通安全的运煤公路选线评价方法

选线是运煤公路建设前期最重要的工作之一,为了更好地从交通安全角度对运煤公路的选线方案进行评价,采用密切值法并选取与交通安全相关的多个平纵线型指标,从而构建完整的评价指标体系。将已构建的评价指标体系应用于工程实例中,从交通安全的角度对运煤公路某路段的K线和B线两种选线方案进行比选。密切值法的评价结果表明,B线的评价结果优于K线,即B线的安全性更好,且密切值法的选线结果与实际工程选线结果一致,说明所构建的评价体系有效,采用密切值法对运煤公路选线进行评价是可行的。

仿生软体驱动器的研究综述

软体驱动器是智能和交互式软体机器人的核心部件,由于其高度的灵活性、良好的环境适应能力以及安全可交互等优势,被广泛应用于工业、农业、医学、救护和公告服务等领域。研究人员通过对生物的模仿制造出了各种类型的软体驱动器。围绕国内外近些年来软体驱动器的研究成果,介绍了国内外软体机器人中所采用的软体驱动器技术的基础研究发展现状;针对软体驱动器的基本特性对其进行了系统归纳分类,介绍了各类型软体驱动器的基本工作原理,介绍了各种软体驱动器各领域的的应用现状以及各种类型驱动器的优缺点和在实践应用中存在的问题;对软体驱动器未来的发展趋势进行展望。

仿蜜蜂腹部变体机构设计及运动分析

受蜜蜂腹部变形机制的启发,设计一种能够实现伸缩和弯曲的仿生变体头锥机构,该机构采用三组RSH/RRR支链并联机构形式。通过旋量理论计算变体机构的自由度,结果表明该机构的运动自由度满足变体头锥的变形要求,可作为变体头锥的变形展开骨架。然后对变体机构的动态性能进行了仿真分析,结果表明变体机构的变形量满足设计要求,受力情况下仍能保持较稳定的运动状态,变体头锥机构动态性能良好。该变体机构可以提高头锥的灵活性和适应性,同时,该机构的自锁特性和并联分布方式增强了头锥变形的稳定性。

双能量CT评估颈动脉支架最佳单能级研究

目的:探讨双能量CT(DECT)观察颈动脉支架成形术(CAS)后支架内管腔的最佳单能级水平。方法:回顾性分析2018年1月至2022年12月于上海交通大学医学院附属仁济医院在DECT上行颈部CT血管成像检查的40例CAS术后随访患者的资料(共51枚支架)。重建常规CT图像和40~190keV(间隔10keV)的16组虚拟单能量图像(VMI+)。对各组图像质量进行客观和主观评估,客观指标包括信噪比(SNR)、对比噪声比(CNR)、噪声(N)。主观评估采用5级评分法。采用Spearman相关分析探索SNR、CNR与能级水平的相关性。组间分析采用Kruskal-WallisH秩和检验,组内两两比较采用Dunn-Bonferroni检验。采用Friedman检验比较各组图像质量主观评价的差异。结果:常规CT图像与40~190keVVMI+图像的SNR、CNR总体比较差异均有统计学意义(P<0.001)。40~190keVVMI+能级水平与SNR、CNR呈负相关(SNR:r=-0.763,P<0.001;CNR:r=-0.696,P<0.001)。40keVVMI+图像的SNR和CNR均优于常规组和60~190 keVVMI+组(均P<0.05)。40~50keVVMI+的SNR和CNR优于常规组(均P<0.001)。在噪声值比较中,各组图像之间差异均具有统计学意义(P<0.001),40keVVMI+的噪声与常规CT及各能级间有统计学差异(均P<0.001),40~50keVVMI+的噪声高于常规组(均P<0.05)。在主观评分比较中,各组图像间差异具有统计学意义(P<0.001)。40keVVMI+评分高于80~190keVVMI+组(均P<0.001),常规组与40~70keV VMI+间无显著差异(均P>0.05)。结论:双能量CT40keV单能级图像是观察CAS术后支架内管腔的最佳单能级水平。

光敏STIM1驱动视网膜损伤致应激性抑郁的相关机制研究

目的探讨光敏STIM1钙通道激活驱动视网膜细胞死亡致应激性抑郁症发生的情况及颅内视觉相关脑区炎性变化情况。方法采用球内光敏修饰STIM1病毒感染构建光驱动视网膜损伤小鼠模型。运用HE染色、抑郁行为学评定视网膜病变程度和抑郁发生率;采用RT-PCR、Western blot和免疫荧光染色等技术检测抑郁鼠脑内小胶质细胞、炎性相关因子(IL-6、MIP-1α)及神经细胞损伤标志物S100B、凋亡蛋白Caspase-3、髓鞘碱性蛋白MBP的变化。结果①连续7 d、3 h/d的光照模式下可见小鼠视网膜各层细胞数量均显著减少(P<0.05)。②光敏+组在旷场实验中进入中心区次数、中心区活动路程及运动总路程均显著降低(P<0.05),蔗糖偏好实验中糖水偏好指数显著降低(P<0.01),强迫游泳实验、悬尾实验的不动时间显著增加(P<0.001)。旷场实验、蔗糖偏好实验、强迫游泳实验、悬尾实验4项行为学实验均为抑郁阳性的比例为23.26%。③光敏+组抑郁鼠视皮层、背外侧膝状核IBa-1+细胞密度增多(P<0.05);视皮层中IL-6、MIP-1αmRNA表达显著上调(P<0.001),S100B蛋白、Caspase-3蛋白含量显著升高(P<0.05);在白质区MBP蛋白表达显著降低(P<0.05),胼胝体(cc)区、扣带回(cg)区MBP荧光信号强度明显减弱(P<0.0001)。结论成功构建光驱动视网膜损伤致应激性抑郁发生小鼠模型,证实抑郁发生可能与视觉相关脑区炎性环境改变、凋亡发生及白质区脱髓鞘性损伤密切相关。

智能投顾信息披露法律制度的构建

智能投顾需要进行相应的信息披露。智能投顾是从传统投资顾问发展而来的,其信息披露制度的构建一方面应符合证券投资顾问行业的一般要求,另一方面也应符合智能投顾具有的新特征。智能投顾的信息披露包括算法说明的披露、利益冲突的披露、资产和费用的披露、收集和使用信息的披露、服务内容的披露、重大变化的披露、合规审查的披露等。

乡村振兴背景下农民参与环境治理的主体性问题研究——以贵州省为例

乡村振兴要实现生态宜居的战略目标,需要充分发挥农民主体性作用,积极提高农民主体性地位。本研究以贵州省为例,通过问卷调查法和深度访谈法,重点剖析贵州乡村振兴战略实施过程中农民参与环境治理的主体性问题。具体来说,农民对村庄生态环境问题认知程度不太高,参与保护的意愿不够强烈,参与环境保护的行动能力还略为缺乏,其参与行动具有情绪化、任务性和从众性特点。其原因主要有政策实施中较少考虑农民的主体性作用;农民参与环境组织的能力还没有得到提升;激发农民参与环境治理的内在动力还存在一定的难度。本研究认为可以从政府部门搭建一个环境治理互动平台;正确处理好乡村发展中的人、机制和事物三者之间的关系;在乡村振兴战略实施的前期准备、中期实施、后期评估和可持续发展等阶段充分挖掘农民主体性表征等方面采取相应对策,发挥农民参与乡村环境治理的主体性作用。

含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性

谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换能够较好地表征机械臂在不同转速下关节和末端振动响应的时频特征;随着转速的增大,机械臂关节处和末端标志点的振动能量向低频段集中,振动能量峰值及其对应的频率呈现出局部波动;机械臂末端的振动特性明显弱于关节,关节处的振动频率更为丰富,但关节的振动能量峰值衰减比末端要快;且机械臂处于低速运行工况时可以保持较好的动力学性能。研究结果揭示了含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性,对含谐波关节的机械臂设计及其振动抑制技术水平的提高具有重要意义。

乡村振兴视域下贵州乡村文化的变迁与价值重构研究

本研究以贵州省为调查点,基于问卷调查对其乡村文化变迁和价值重构进行了分析。调查结果显示,贵州传统乡村文化的变迁突出表现为村民对公平、平等、文明、公益、诚信等理念日盛的道德文化变迁;打工经济兴起,生态保护理念加强的组织文化变迁;乡村休闲娱乐、节日庆典习惯的改变,传统民族技艺、歌舞日益衰退的民俗文化变迁。通过树立正确的乡村文化发展理念,加强文化建设的物质保障和制度保障,激活文化发展的内在动力机制和市场机制,重视文化建设的认同和整合机制来重构乡村文化价值,为促进乡村振兴战略目标的实现打下基础。

海洋站自动观测数据在线质控系统开发与应用

海洋站自动观测数据主要质控手段为延时月报质量审核,尚没有实时在线质控系统得到业务化应用。本文提出了一种海洋站自动观测数据在线质控系统,通过对水文气象等海洋观测要素进行逻辑分析,确定其极值区间和变化率区间阈值,将实时海洋观测数据与阈值进行比较,对错误或异常数据发出警示信息,提醒观测员进行处理,实现对海洋观测数据的在线质控。

作业成本法在医院成本管理中的应用

基于医院成本管理视域,根据医院成本管理需求构建作业成本模式,转变传统成本管理方法,提高成本管理效率。本次研究中,根据A医院实际情况,细分A医院某科室的作业成本,提出作业成本法的核算步骤。通过研究,解决了传统医院成本核算管理的问题,验证了作业成本核算在医院实施的可行性,希望为医院中更多科室的作业成本法成本管理提供依据。

Development and application of ocean station auto monitoring data on-line quality control system

The quality control of ocean observation data is conducted by monthly review,yet no on-line quality control system is deployed.An on-line quality control system is provided by this article.The threshold of extreme and rate of change is created by analyzing the character of observation items.The alert will be triggered to remind the operator if the system detects data out of threshold.therefore the on-line data quality control is accomplished.