嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法

由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化,利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证,该方法的定位误差较小,不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位,而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。

一种面向故障短文本的改进聚类方法研究

在航空制造领域中,为了解决故障数据质量不高且多为短文本的问题,本文提出了一种改进的短文本聚类方法。首先通过自动编码器模块提取文本的全局语义信息,再通过关键语义提取模块提取文本中的关键语义信息,最终将两者提取的特征融合后使用K-means进行文本聚类。该方法有效地解决了传统自动编码器在训练过程中丢失语义信息和过度依赖原始数据质量的问题。实验表明,本文提出的方法聚类效果优于现有的聚类算法,同时聚类结果也证明了关键语义信息对文本聚类的重要性。

化学打顶剂复配对棉花品种塔河2号产量和品质的影响

通过研究不同化学打顶剂组合对高产棉花新品种塔河2号的打顶效果,为其高产栽培筛选出最适宜的化学打顶剂。试验将7个不同化学打顶剂组合分别在7月4日和7月10日分2次进行叶面喷施,并以人工打顶作为对照组(CK),成熟期对塔河2号的产量构成和纤维品质特征进行分析。结果表明,T5处理(缩节胺75g/hm^(2)+塑控75g/hm^(2),塑控150g/hm^(2))、T7处理(缩节胺75g/hm^(2)+矮壮素30g/hm^(2),矮壮素150g/hm^(2))株高降低,T1处理(缩节胺75g/hm^(2),向铃转150mL/hm^(2))、T2处理(缩节胺75g/hm^(2),塑控150g/hm^(2))、T3处理(缩节胺75g/hm^(2),矮壮素150g/hm^(2))、T4处理(缩节胺75g/hm^(2)+向铃转75mL/hm^(2),向铃转150mL/hm^(2))、T6处理(缩节胺75g/hm^(2)+矮壮素15g/hm^(2),矮壮素150g/hm^(2))株高增加;化学打顶后衣分增加1.21%~9.53%,籽棉产量增加7.69%~21.92%;籽棉产量的增加主要是单株果枝数、单株结铃数和单铃重共同增加的结果;增产最显著的T2处理(缩节胺75g/hm^(2),塑控150g/hm^(2))单株果枝数、单株结铃数和单铃重较CK分别增加7.94%、23.08%和6.03%,但品质等级由B下降为C;T4处理(缩节胺75g/hm^(2)+向铃转75mL/hm^(2),向铃转150mL/hm^(2))品质等级不下降,且籽棉产量增加相对较高(15.85%)。综合来看,T4处理(缩节胺75g/hm^(2)+向铃转75mL/hm^(2),向铃转150mL/hm^(2))可作为塔河2号目前最适化学打顶剂组合进行大田应用。

基于激光雷达低空风切变监测的逐点滑动分析

针对激光测风雷达低空风切变识别率不高的现状,文章利用陕西榆林机场激光测风雷达的数据产品,开展数据质量控制,引入风切变强度因子构建滑动分析方法,使得低空风切变被有效识别。利用沙尘天气、持续大风天气和日变化天气下的风切变过程,结合航空器风切变报告、机场自动观测站气象报文,对下滑道上顶风和侧风廓线的风速进行逐点滑动判别与风切变强度识别,验证滑动分析方法的可用性与有效性。3个不同天气背景下的举例验证结果表明:通过逐点滑动分析,可判断下滑道上风切变强度因子最大值对应的高度位置与机组报告的风切变发生高度相吻合;风切变发生时,下滑道上侧风的时空变化明显大于顶风;在同一高度上,风速在短时间内存在较强的波动是造成风切变的原因之一。

河网型分汊河口分流比影响因素探究——以珠江蕉门口为例

珠江蕉门河口是典型的河网型分汊河口,是珠江口重要的泄洪排沙通道,其分流比变化对珠江三角洲地貌演变、防洪与航运等至关重要。本文基于蕉门近期地貌形态,以凫洲水道落潮分流比为研究对象,设计系列水槽实验,选取分汊河道断面形态与分汊角两个影响因素进行敏感性分析,探究河网型分汊河口分流比随上述因子的演变规律。结果表明:在分汊河道断面形态稳定的基础上,凫洲水道分流比与虎门、蕉门相对流速有较好的相关关系,受两口门绝对流速的影响较小;分流比与蕉门南水道水深呈负相关,与凫洲水道水深呈正相关;分汊角在30°~65°区间内,分流比与分汊角呈负相关,分汊角在65°~75°时,分流比与分汊角的正负相关关系在流速比V=0.7前后转换;通过量化各变量敏感性,分别得到凫洲水道分流比增大或减小对上述因子的敏感性大小。研究成果可为蕉门整治工程提供参考依据。

不同MA袋对鲜食核桃仁保鲜效果的比较

测定不同材质自发气调(modified atmosphere,MA)包装袋对鲜食核桃仁的保鲜效果。以‘香玲’鲜食核桃为试材,分别采用5种不同塑料复合包装袋包装:PA/PE袋-200μm(处理1),PA/PE袋-180μm(处理2),Al/PET袋-210μm(处理3),PET/PE袋-160μm(表面平滑)(处理4)和PET/PE袋-160μm(表面网纹)(处理5),以地膜包装-6μm(处理6)为对照,低温贮藏,定期测定其呼吸强度、脂肪含量、蛋白质含量、SOD酶活性、POD酶活性、酸价、过氧化值及碘价等指标的变化。结果表明:呼吸强度测试中,除处理3外,处理6和其他处理组在贮藏期前12天内呼吸强度从135 CO_(2)mg/(kg·h)下降至60 CO_(2)mg/(kg·h)以内,中后期几乎保持稳定状态;处理4和处理5核桃在贮藏15天后呼吸强度在30~40 CO_(2)mg/(kg·h)之间;脂肪含量测试中,在贮藏30天内处理3的核桃脂肪含量为34.2 g/100 g;处理1、2、4、5的核桃在贮藏前期脂肪含量持续下降,60天时,处理4、5核桃脂肪含量分别为45.8 g/100 g和46.1g/100 g;在贮存60天时,蛋白质含量处理4、5核桃的蛋白质含量最高,达到17.6 g/100 g和17.1 g/100 g;酸价测试中,在贮藏期间处理6核桃仁的酸价从0.24 mg KOH/g增长到4.3 mg KOH/g,处理4、5核桃的酸价从0.24 mg KOH/g增加到2.7 mg KOH/g以内;SOD酶活性测试中,处理6对照组和处理1、2在贮藏30天时,SOD酶活性达到140.1 U/g和135.2 U/g;处理3、4、5的SOD活性在贮藏45天分别达到139.9、149.7 U/g和150.0 U/g;POD酶活性测试中,处理6对照组和处理3在贮藏30天时,POD活性达到最低值,分别为10.5 U/g和10.7 U/g,其他4组在45天时降至最小值,分别为:10.8、11.0、10.1、10.3 U/g;MDA含量测试中,整个贮藏期,鲜食核桃核仁的MDA含量持续上升,贮藏至60天时,处理4的MDA含量为6.25 mmol/g,处理5为6.08 mmol/g,均低于其他组数据,但差异不显著。上述6种包装材料中,PET/PE-160μm包装保鲜效果最佳,可以推广使用。

Latarjet手术对陈旧性肩关节前脱位的治疗效果分析

目的本文主要探讨切开复位,利用lartajet手术治疗陈旧性肩关节前脱位的效果。方法本院自2017-2021年收治陈旧性肩关节脱位患者5例,平均脱位时间9.2周(5~16周)。均伴有肱骨Hill-sachs损伤,肩胛盂前缘压缩性缺损。治疗采用切开松解复位,利用喙突截骨lartajet手术并修复肱骨近端骨缺损的方法。评估肩关节功能手术前后情况。结果术后均获得随访,平均7~8月(5~13月),5例患者肩关节稳定,未出现再次完全脱位。疼痛症状减轻,关节活动度明显改善,外展>90度,外旋>60度。VAS评分明显降低。UCLA评分从术前16±5.4分提高到术后25±2.8分(P=0.04)。结论陈旧性肩关节脱位临床上十分少见,治疗困难。本研究方法,能有效恢复肩关节稳定性,治疗效果满意。

IGCT三电平变流器故障识别及状态监测方法

针对以IGCT为核心的中压三电平变流器短路故障保护以及运行过程中主回路器件参数变化监测的问题,提出一种同时实现IGCT三电平变流器故障识别及主回路运行状态监测方法。通过硬件电路检测其电感后端的电压波形并结合器件开关状态来预判是否发生短路故障,筛选电压波形数据中峰值电压与峰值电压时间作为特征值,推导主回路电气参数与峰值电压、峰值电压时间关系,形成对应数据训练神经网络权重构建数值拟合观测器,将实时采样波形数据输入数值拟合观测器在线辨识变流器主回路参数,实现当器件因虚焊、老化、发热等异常原因导致参数变化时予以报警提示。

花铃期干旱胁迫对南疆4个主推棉花品种产量及品质的影响

选取塔河2号、新陆中82号、新陆中70号和新陆中62号共4个新疆南疆主推棉花品种,于2021年在阿拉尔市大田条件下开展花铃期干旱胁迫(不灌溉且无降雨)试验,分析干旱胁迫对棉花农艺性状、产量及纤维品质的影响,为筛选抗旱种质资源与挖掘现有主栽品种的抗旱潜力提供参考。结果显示:花铃期干旱胁迫造成南疆4个主推棉花品种生育期缩短、株高显著降低、第1果枝节位高度升高、第1果枝节位降低、单株果枝数减少、单株结铃数显著减少;籽棉单产均显著降低,但籽棉单产均超过6000 kg·hm^(-2),皮棉单产下降,铃重显著增加,衣分无显著变化;纤维上半部平均长度、长度整齐度指数和断裂比强度均降低,马克隆值升高,其中新陆中82号、新陆中62号的纤维上半部平均长度和新陆中82号的长度整齐度指数受到显著影响,但塔河2号和新陆中82号的纤维上半部平均长度和断裂比强度数值均不低于“29”。研究表明4个主推品种均具有一定的抗旱潜力,其中塔河2号和新陆中82号在花铃期干旱胁迫下的产量和纤维品质综合表现较好。

连作对新疆南疆棉花产量及纤维品质的影响

以16个自育品系为材料,在新疆阿拉尔市的连作和倒茬棉田研究连作对棉花产量及纤维品质的影响。结果表明,皮棉单产、单株结铃数和单株果枝数受连作的影响极显著降低,衣分受连作的影响极显著增加,籽指受连作的影响极显著降低;受连作的影响,纤维上半部平均长度、长度整齐度指数和断裂比强度极显著降低,马克隆值极显著增加,从而严重影响了新疆棉花纤维品质。这些研究结果可为提高连作条件下新疆棉花产量及纤维品质提供依据。

一种IGCT三电平变流器极限功率试验方法

提出一种可以评估大容量IGCT三电平变流器极限功率输出能力的测试方法。基于同步对称PWM调制及温度估计模型进行IGCT三电平变流器功率实验,可测试不同负载功率因数下、可逆运行下的设备容量,实现对功率器件温升的准确评估。该方法采用PWM脉宽实时调节的方式改变负载电感两端电压差,相比于一般同步调制方法直接改变查表角度或查表电压的方式,进一步减小了电流纹波,使测试电流更贴近实际情况。

早熟陆地棉品种新塔棉4号

新塔棉4号于2022年通过新疆维吾尔自治区审定。新塔棉4号全生育期129 d左右,果枝为Ⅱ式,单株结铃6.45个,铃重5.85 g,衣分42.10%,霜前花率96.60%。抗枯萎病,感黄萎病,纤维品质达到国家棉花品种审定Ⅱ型标准;2018―2019年2年区域试验平均每公顷籽棉、皮棉和霜前皮棉产量分别为5708.3 kg、2409.7 kg和2330.4 kg。基于新塔棉4号在新疆维吾尔自治区早中熟陆地棉区域试验和生产试验中的表现,介绍了其选育过程、特征特性及栽培要点。

激光熔覆工艺热-弹-塑-流多场耦合数值模拟与试验

熔覆过程存在极其复杂的传热及热-弹-塑-流多场耦合变化,将影响对流、传热、传质、凝固和相变,而熔覆中的急冷急热会产生复杂的残余应力与变形,产生熔覆裂纹,影响熔覆层质量。揭示熔覆过程中多场耦合演变机理是控制和避免产生熔覆裂纹的关键。文中以CALPHAD法计算温变物性参数,建立了碟片激光器激光熔覆过程多场耦合模型,综合考虑了光束与粉末间的相互作用,熔池表面张力、浮力对液态金属流动的影响,熔覆带的瞬时变化,计算得出了熔覆过程温度场、速度场、应力场的瞬时变化规律。运用Zeiss-?IGMA HD扫描电镜进行金相实验,验证了所建模型的准确性。计算表明:形成近似2 mm×1.5 mm×1 mm椭球体熔池,最高温度在光斑中心偏后位置;700 ms后,等效热应力稳定在548 MPa左右,熔池底部热应力最大。该研究为减小和消除残余应力提供了有效途径与方法。

基于Web应用层的DDoS攻击模型研究

随着云计算及物联网技术的快速发展,不安全的网络空间资源呈指数级增长,分布式拒绝服务攻击(DDoS)逐渐成为威胁计算机网络安全的最主要因素之一。在攻击与防御的过程中,DDoS攻击的发展趋势正由传统的单线攻击发展为平台攻击。当前对Web应用层攻击的研究主要集中于传统CC攻击、变异的CC攻击、HTTP慢速攻击及基于HTML5的WebSocket新特性攻击等领域。文章在现有研究的基础上,对两类基于Web应用层的DDo S攻击模型进行了深入的分析,一类是基于API的DDo S攻击模型,另一类是基于Web后门的DDo S攻击模型。两种模型均是基于Web特性的新型攻击方式,具有比较典型的特征。对此类攻击模型的研究,有助于网络安全研究人员提出相应的防御方法,提高Web服务端抗DDoS攻击的能力。

激光淬火技术优势及研究现状

从淬火原理角度出发,将激光淬火与传统淬火等表面处理方式进行详细比较,分析了激光淬火的优势和发展前景。对比了激光淬火、高频感应淬火、化学热处理、等离子淬火相互间的异同,为深入了解激光淬火工艺技术,正确选择金属表面强化处理方式提供重要依据。

物性参数温度变化下激光熔覆多场耦合模拟与实验

激光熔覆存在热-弹性-塑性-流体多场耦合变化,影响对流、传热和传质,同时影响凝固过程。因熔池体积小、温度变化梯度大、具有极强的瞬时性,难以用实验方法动态跟踪并揭示多场耦合演变机理。建立了碟片激光器在45号钢基体熔覆Fe60过程三维模型,考虑了粉光作用,熔池表面张力、浮力对液态金属流动的影响,熔覆带形状的瞬时变化,以CALPHAD相图计算法得出基体和粉材的温度变化物性参数,计算得出温度场、流速场的分布与演变规律。计算结果表明:模拟预测得出的激光熔覆形态和凝固组织与通过Zeiss-ΣIGMA HD型场发射扫描电镜金相实验结果相吻合。

一种考虑物性参数温变影响的齿轮传动温升计算方法

高速重载齿轮啮合传动因摩擦生热导致温升,齿轮从而产生热膨胀引起啮合误差,使得振动、噪声增大,胶合失效加剧。因此,对齿轮传动进行温升计算与影响因素分析具有重要意义。温升导致齿轮热物性参数变化,影响温度场,若忽略这种影响,将产生误差。基于渐开线直齿轮,根据齿轮啮合理论和摩擦传热原理,对齿轮传动中瞬时摩擦热流量和对流换热系数进行求解。利用CALPHAD法得出不同温度下的物性参数,基于ANSYS热固耦合法,利用APDL编写变物性参数程序,对齿轮传动温升进行计算,得出齿轮传动中温度场变化情况。编写参数化求解程序,分析齿宽和转矩对啮合传动温升的影响。该研究为分析温升对齿轮失效影响机理奠定重要基础,具有一定的指导意义。

加味泽泻贴膏成型工艺考察

目的:考察加味泽泻贴膏的成型工艺。方法:选取聚丙烯酸钠作为黏合剂,卡波姆作为乳化剂,甘油作为保湿剂,明胶作为赋形剂,并通过正交筛选法优选出最佳辅料配比及载药量。结果:影响因素的主次为聚丙烯酸钠>载药量>明胶>卡波姆、最佳制备工艺为A_2B_2C_2D_2,即确定最佳工艺;按照处方质量组成为:2.5%聚丙烯酸钠∶3%卡波姆∶甘油∶12%明胶∶可溶性淀粉∶载药量=70∶6∶5∶15∶3∶9。结论:按照正交试验法筛选出的最佳工艺路线,进行三批样品试验,试验样品具有很好的一致性,证明该工艺具有很好的重现性,适合工业大生产。

基于PFM-FEM的多变体马氏体转变过程模拟及模型参数灵敏度分析

准确获取马氏体转变过程的微观表象特征是获取材料最佳性能的关键,在材料设计领域具有重要意义。马氏体转变过程受到多种参数的影响,定量分析各参数对马氏体转变影响的敏感程度是准确把握马氏体转变机理的关键。本研究采用相场方法,推导了马氏体由亚稳态向稳态转变的相场方程,采用有限元法对方程进行求解,并将求解结果可视化,分析得到马氏体形核、生长过程中不同位置的序参量变化曲线,揭示了马氏体转变过程的形核长大规律与动态变化特性,在此基础上设计了正交试验表,基于响应面法定量评估了不同参数对马氏体转变的影响与敏感程度。该研究有效解释和确定了马氏体转变规律,实现了对马氏体转变过程的定量评估,为确定马氏体转变规律、获取最优过程参数提供了有效途径,也为提高材料的力学性能奠定了重要的理论基础。

上尿路尿路上皮癌淋巴结清扫的研究进展

上尿路尿路上皮癌(UTUC)指发生于肾盂及输尿管的尿路上皮恶性肿瘤,约占全部尿路上皮癌的5%~10%。目前,UTUC淋巴引流的解剖范围暂不明确,一些研究表明淋巴结清扫范围对患者生存的影响可能大于清扫淋巴结数量的影响,但这一观点尚未得到证实。近年来,由于微创手术的快速发展,虽然在技术操作方面和标准化方面取得了重大进展,但对于淋巴结清扫的意义和范围仍缺乏共识。本文就UTUC淋巴结清扫的意义、范围、适应证、并发症及微创手术地位的研究进展作一综述。