基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制

摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。

料斗倾角对气基竖炉布料过程中物料流动及分布的影响

球团矿离开料斗时的颗粒偏析会影响其在气基竖炉内的分布,分布不合理将影响还原气的利用率建立20°~70°倾角的料斗、导料管、溜槽、气基竖炉三维模型,基于离散元法研究物料从料斗到气基竖炉布料过程中的流动和分布结果表明:排料时,20°~25°倾角的料斗内炉料流型均为整体流,30°~55°倾角的料斗内炉料流型均为混合流,60°~70°倾角的料斗内炉料流型均为漏斗流漏斗流促使料层形成快速流动的中心通道,大颗粒会更早地离开料斗进入炉内,在落点区域堆积,导致料斗内大颗粒负偏析、竖炉内落点区域大颗粒正偏析20°~35°倾角的料斗布料后,炉内孔隙率偏差分布在000383~000468,倾角增大,孔隙率偏差增大改变炉料-料斗静摩擦系数、炉料批重、料斗半径等参数,发现料斗倾角是影响布料过程和结果的主要因素,孔隙率偏差仍随料斗倾角的增大而增大。

基于LOPA/SIL定级的化工设备报警系统优化设计与应用

针对石油化工设备报警系统存在报警信息不准确、操作人员响应不及时的问题,基于保护层分析(LOPA)和SIL定级相结合的分析方法,识别已有保护措施降低风险的能力,结合实际生产提出工艺生产报警智能系统设计方案。为验证该方案的可行性,以某工艺流程的化工设备报警功能设计和参数优化为例,表明经过优化的报警系统可以对脱乙烷塔低液位的初始事件进行修正,修正后的初始事件概率为0.13,财产损失风险降低因子(RRF)为75,SIL定级为SIL1。

唐山市刺参(Apostichopus japonicus)养殖情况和主要病害防治

刺参(Apostichopus japonicus)是唐山市重要的水产养殖品种,2022年养殖面积已超过5100 hm2,年产量超过7700 t。本文基于唐山地区多年的刺参苗种繁育和成参养殖的实践经验,总结了几种唐山地区常见的高温、细菌性疾病、霉菌病、寄生虫病的预防和治疗措施。

唐山市水产企业现状和发展建议

从育种、养殖、水产品加工等方面分析了唐山市水产企业的发展现状,指出了水产企业发展中存在水产育种自主创新能力不强、技术转化能力有限、疫病防控不够完善、养殖尾水排放环保压力大、饲料成本增加、品牌化程度低等问题,并相应地提出了发展建议。

俄罗斯法律服务的历史、现状与发展新趋势

俄罗斯法律中并未对法律服务概念进行统一定义。从历史视角看,俄罗斯专业律师制度由雇佣代表人诉讼制度发展而来,最早可追溯至15世纪的两部法典。19世纪下半叶,伴随着俄国律师协会的建立,俄法律服务制度得以形成。苏联时期,虽然法律职业发展的趋势持续存在,但法律服务制度并未得到全面发展。苏联解体后,在合同基础上向公民提供有偿法律服务的形式快速发展。随着市场经济的发展和外资的流入,国际律师事务所纷纷进入俄罗斯。为适应国内、国际市场的不断变化,进一步完善律师活动和律师组织的相关规定,2002—2023年俄罗斯对其法律服务制度进行了5次改革,面对西方制裁,俄罗斯法律服务业主动适应新形势需求,调整优先发展方向。

山西传统家训文化的社会治理价值与实现路径

山西传统家训文化源远流长,内容涉及孝道观、齐家观、人生观、处世观和政治观等多个方面,能够在推动文明习俗养成、促进和谐社会建设、节约社会治理成本等方面促进社会治理变革。然而,山西传统家训文化毕竟有其特定的生成环境和适用条件,在今天进行简单移植不仅不可能而且会有诸多不适应之处。促进山西传统家训文化更好地发挥社会治理作用,在具体路径上当重视以下三个方面:推动山西传统家训文化创造性转化和创新性发展,以规范建设为抓手推动家训文化行为规制功能落在实处,以政府能动性发挥为核心激发多元社会力量共同参与实践。

多层螺旋CT增强扫描联合CT纹理分析在卵巢癌术前国际妇产科联盟分期诊断中的价值

目的探讨多层螺旋CT增强扫描联合CT纹理分析在卵巢癌术前国际妇产科联盟(FIGO)分期诊断中的价值。方法选择2021年3月至2023年9月北京市通州区妇幼保健院及首都医科大学附属北京友谊医院收治的126例卵巢癌患者为研究对象。术前患者均接受多层螺旋CT增强扫描,测量CT值;采用Kinetics软件进行CT纹理分析,计算纹理特征相关参数,包括偏度、峰度、方差、熵、逆差距。比较不同FIGO分期患者的CT值及CT纹理特征相关参数;应用受试者操作特征(ROC)曲线评估CT增强扫描、CT纹理分析及二者联合对术前卵巢癌FIGO分期的诊断效能,Cohen′s Kappa系数分析CT增强扫描、CT纹理分析及二者联合诊断卵巢癌FIGO分期与卵巢癌FIGO分期病理诊断的一致性。结果FIGO分期Ⅳ期患者的CT值和熵值显著大于FIGO分期Ⅰ期、Ⅱ期和Ⅲ期患者,FIGO分期Ⅲ期患者的CT值和熵值显著大于FIGO分期Ⅰ期、Ⅱ期患者(P<0.05);FIGO分期Ⅰ期与Ⅱ期患者的CT值和熵值比较差异无统计学意义(P>0.05)。不同FIGO分期患者的偏度、峰度、方差和逆差距比较差异无统计学意义(P>0.05)。ROC曲线分析结果显示,以Ⅰ~Ⅱ期为参考,当CT值、熵值截断值为74.645、9.540时,CT值、熵值诊断FIGOⅢ期的曲线下面积(AUC)分别为0.733、0.743,特异度分别为0.760、0.800,敏感度分别为0.605、0.674;CT值联合熵值诊断FIGOⅢ期的AUC为0.818,特异度为0.820,敏感度为0.721。当CT值、熵值截断值为77.095、10.020时,诊断FIGOⅣ期的AUC分别为0.817、0.797,特异度分别为0.820、0.820,敏感度分别为0.545、0.667;二者联合诊断FIGOⅣ期的AUC为0.926,特异度为0.900,敏感度为0.758。CT增强扫描诊断卵巢癌FIGO分期与病理诊断的一致性中等(Kappa=0.580,P<0.05),准确率为72.22%(91/126);CT纹理分析诊断卵巢癌FIGO分期与病理诊断的一致性中等(Kappa=0.598,P<0.05),准确率为73.81%(93/126);CT增强扫描联合CT纹理分析诊断卵巢癌FIGO分期与病理诊断具有极高一致性(Kappa=0.868,P<0.05),准确率为91.27%。结论多层螺旋CT增强扫描与CT纹理分析均是卵巢癌FIGO分期诊断的可靠方法,CT增强扫描联合CT纹理分析诊断卵巢癌FIGO分期与病理诊断具有极高一致性,能提高卵巢癌FIGO分期的诊断效能。

多地震仪联合作业激发指令控制系统设计与实现

随着勘探部署区块面积的增大和勘探周期的缩短,多地震仪联合作业项目逐年增加。受该施工特性影响,现有施工方法不仅施工效率低,而且采集质量也受到严重影响,无法满足行业需求。文章首先分析多地震仪联合作业的特征和传统作业方法,提出兼顾提高效率和杜绝互扰的目标;然后介绍了激发指令控制系统的方案设计;其次详细介绍了系统软硬件设计;最后通过野外试验数据得到系统能初步满足目标的结论。

成立基本外科急诊手术团队对急诊外科诊疗效率的影响

目的探讨成立基本外科急诊手术团队在提高急诊外科诊疗效率中的作用。方法回顾性收集2019年8月1日—2021年7月31日北京协和医院基本外科急诊手术团队接诊的所有患者临床资料。比较基本外科急诊手术团队成立前后流水量、留观量及留观患者比例。分析基本外科急诊手术患者的临床资料(年龄、性别、合并症、诊断结果、手术量、病情分级、术前准备时间、术后转入ICU病房的比例、住院时间>30 d的患者比例、并发症发生率),并按手术级别和病情分级比较住院时间与住院费用。采用多元线性回归法分析患者住院费用的影响因素。结果共纳入37945例于急诊外科就诊的流水患者。急诊手术团队成立前后的流水患者总数分别为15745例、22200例(平均每月分别为1312例、1850例),留观患者总数分别为1814例、1622例(平均每月分别为151例、135例)。急诊手术团队成立后,留观患者比例由11.6%下降至7.3%(P=0.000),术前准备时间显著缩短[(0.7±0.9)d比(1.5±0.7)d,P=0.000],术后转入ICU病房的患者比例(23.7%比37.9%,P=0.000)、住院时间>30 d的患者比例(0.5%比5.7%,P=0.000)均下降,中位住院时间(3 d比5 d,P=0.028)与中位住院费用(1.3万比3.4万,P=0.000)均明显减少,平均手术量增加(77例比26例,P=0.000),并发症发生率(6.0%比5.1%,P=0.548)无明显变化。多元线性回归分析结果显示,成立基本外科急诊手术团队是降低住院费用的独立影响因素,病情危重、住院时间长、术后转入ICU病房是增加住院费用的独立影响因素。结论成立基本外科急诊手术团队可在一定程度上缓解急诊压力,如减轻急诊拥堵程度、提高急诊手术周转率、减轻患者医疗负担等,提高诊疗效率。

以海陵城北区为例浅析城镇排水体制的选择

城镇生活集聚区的水环境污染给城镇发展带来较大麻烦,不同排水体制的选择与适用是困扰城镇基础设施建设的一大难题。收集比选世界范围内排水体制的优秀做法与成功经验,以泰州海陵区雨污分流改造工程为例,探讨了雨污分流改造对区域水环境质量的改善程度,结果表明,雨污分流占排水系统比例由74.69%提升至96.27%后,生活污水管网进水COD浓度由165mg/L提升至191mg/L,区域水环境COD_(Mn)的浓度由4.2mg/L降至2.8mg/L。结合城镇排水体制建设的基础与现状,分析了不同区域及差异化排水建制,因地制宜地提出城镇管网排水体制的合理建议。

沪昆高速铁路克地坝陵河特大桥设计优化

沪昆高速铁路跨越坝陵河大峡谷处拟设克地坝陵河特大桥,大桥设计中遭遇了桥址处复杂不良地质、桥位选择难度大、桥梁设计控制因素多、梁体和基础设计施工难度大等难题。经多方案比选,选取了较为合理的克地桥位方案,桥式方案采用大跨度预应力混凝土连续刚构。大跨度刚构具有经济合理、养护维修方便、养护工作量少、成本低等优点,在山区跨越深沟大壑或河流中被广泛采用。克地坝陵河特大桥结构构造合理,墩、梁线条简洁明快,与两岸陡峭地形相契合,充分发挥了连续刚构的结构优点。本文研究成果可为高速铁路大跨度刚构和高墩桥梁设计提供参考。

基于自动快速密度峰值聚类的粒子群动态优化算法

针对常规多种群方法在求解动态优化问题时往往存在多样性缺失现象,提出一种基于自动快速密度峰值聚类的粒子群动态优化算法(DPCPSO)。首先,利用自动快速密度峰值聚类通过粒子的自身密度和相对距离创建无敏感参数子种群;然后,使用粒子群优化(PSO)来寻找最优解,在搜索过程中采用停滞计数器来判断粒子是否停滞,防止种群过早收敛;最后,采用最优粒子重定位策略响应环境变化。为了验证所提出算法的性能,在移动峰值基准(MPB)和广义动态基准生成器(GDBG)测试问题上进行了仿真实验。仿真实验中,所提算法性能与基于亲和传播聚类的动态优化算法(APCPSO)、基于聚类的动态优化(CPSO)算法等其他先进算法相比较,在峰值数大于20以及变化频率为2000和3000时均取得良好的结果。实验结果表明,所提算法更适合求解多模态和快变特性的动态优化问题。

23种杀虫剂对桃小食心虫杀卵特性的研究

采用浸渍法浸卵并统计初孵幼虫蛀果率,研究了23种杀虫剂对桃小食心虫卵的毒杀效果。结果表明:23种杀虫剂均采用100 mg/L溶液浸卵,其孵化率明显低于10 mg/L溶液浸卵处理;采用多杀霉素、虫酰肼、杀铃脲、除虫脲和虱螨脲100 mg/L溶液浸卵,能够完全抑制卵的孵化;采用高效氯氰菊酯、杀铃脲、多杀霉素、灭幼脲和吡虫啉10 mg/L溶液浸卵,校正卵死亡率为70.13%~91.77%。两种浓度药剂处理后,初孵幼虫的蛀果率均存在很大差异,氯虫苯甲酰胺和甲氨基阿维菌素苯甲酸盐采用100 mg/L溶液浸卵,初孵幼虫的蛀果率较低,分别为1.56%和4.46%;采用10 mg/L溶液浸卵,氯虫苯甲酰胺、四唑虫酰胺、多杀霉素、乙基多杀菌素、高效氯氰菊酯、甲氨基阿维菌素苯甲酸盐处理初孵幼虫的蛀果率均较低,分别为3.56%、11.85%、8.04%、11.37%、10.23%和10.71%。上述结果可为生产中桃小食心虫高效防治提供理论参考。

严寒地区水电站压力钢管全自动智能化焊接施工技术研究

辽宁清原抽水蓄能电站压力钢管制安工程在焊接关键技术上进行分析与研究,在施工中对焊接工序实现了全自动智能化焊接,取得了良好的施工效果。辽宁清原抽水蓄能电站机电金属结构制作安装工程的探索和应用有效解决了压力钢管焊接中各阶段出现的问题,实现自动化智能化施工,不再受现场环境、各工序工作面移交时间的影响,最大限度减少现场施工时间,缩短施工工期,提高了工作效率,取得可观的经济效益。施工中采用流水线作业方式,实现了压力钢管下料、坡口加工、组对、焊接等关键工序自动化、智能化,机械设备利用率高,有效提高了劳动生产效率。采用自动化焊接技术,焊缝无损检测一次合格率达到了99.9%以上。实现了水电站压力钢管制作自动化智能化施工,为日后水电站压力钢管制安工程积累宝贵经验,具有良好的推广价值和应用前景。

唐山市海水养殖尾水监测及分析

为了解唐山市海水养殖模式尾水污染状况,2020年,对唐山市主要沿海县区7种海水养殖模式养殖尾水状况进行了监测及分析。监测内容共5项,包括:COD、总氮、总磷、无机氮、活性磷酸盐,分别对养殖进水和尾水进行了监测。结果显示,7种养殖模式尾水COD全部合格,合格率远超过进水。无机氮进水和尾水均超标,进水超标率远高于尾水。进水、尾水无机氮随季节变化情况:秋季>春季>夏季。总氮、总磷尾水超标率高于进水。总氮的随季节变化情况:春季>秋季>夏季。总磷随季节变化情况:春季>夏季>秋季。活性磷酸盐超标严重,进水、尾水均超过限量值的3倍。研究表明:活性磷酸盐和无机氮是唐山市海水养殖进水、尾水主要超标指标。尾水中总氮、总磷、无机氮、活性磷酸盐的超标主要是由于进水超标所导致。

面向新经济的冶金工程专业人才培养模式探索与实践

为了适应冶金产业绿色低碳、智能转型发展,安徽工业大学冶金工程专业以“大工程观”人才培养理念为指导,以强化现代工程能力为主线,以突出课程体系综合化、师资队伍工程化、实践平台多元化建设为抓手,以加强教学与科研相结合、学校与企业相结合、工程专业认证与新工科建设实施相结合为路径,开展了人才培养模式探索与实践,有效培养了学生现代工程能力。

岩屑地球化学测量方法在找矿中的应用——以甘肃省瓜州县906金矿为例

甘肃北山地区属于中低山-干旱戈壁丘陵荒漠区,地形北高南低,岩石裸露,植被不发育。选择-4~+20目粒级的风化岩屑样品可以有效地排除风尘砂干扰。以瓜州县906金矿为例,介绍该地球化学景观条件下利用岩屑地球化学测量技术方法和应用效果。在此类景观区开展岩屑地球化学测量可以快速、准确地查明异常源,缩小找矿靶区,提高找矿效果,是行之有效的找矿方法。

党的百年奋斗历史经验融入高校思政课教学的实现路径

党的百年奋斗历史经验融入高校思政课教学对于夺取新时代中国特色社会主义伟大胜利、推动思政课建设和促进大学生成长成才成功具有重要战略意义。党的百年奋斗历史经验有效融入思政课,就思政课教师而言,要做好信仰、理念和技能等方面的准备;就教学策略方式方法而言,要与各门思政课实现有机融合,要与学生发展问题紧密结合,要将以情动人、以理服人和实践育人有机结合。

数值模拟仿真在材料加工冶金传输原理教学中的应用

结合平板传热、超音速射流特性和多相流等CFD计算案例,给出利用数值模拟仿真软件进行材料加工冶金传输原理教学的具体方法。将数值模拟仿真技术引入教学环节,既有助于学生掌握和理解教师在语言上难以表达、变化过程复杂或肉眼观察不到的传输现象,又能使学生体会自己动手模拟解决工程简化流体问题所带来的兴趣和成就感,以此提高学生学习的积极性、主动性和对所学知识的理解和应用的能力,促进学生顺利完成对材料加工冶金传输原理课程的学习,真正掌握相关动量传输、热量传输和质量传输基础理论知识。