基于规则的多轴特种车辆稳定性集成控制

为提升多轴特种车辆的主动安全性与操纵稳定性,以某重型5轴特种车辆为研究对象,基于自适应协调控制策略,设计了集成主动后轮转向(ARS)与差动制动力矩分配(DBTD)的分层稳定性集成控制策略。决策层基于规则决策出ARS与DBTD子控制系统的协调控制指令;分配层基于前馈+反馈控制策略实现主动转向轮转向角的分配;基于滑膜控制与既定规则实现车轮差动制动力矩的分配。通过Trucksim与Simulink联合仿真对所提控制策略的控制效果进行验证,对比分析了高速高附转向与低速低附转向2种极限工况下稳定性控制车辆与无控制车辆的运动状态。结果表明:在集成控制系统控制下的车辆,对于高速高附工况,车辆的横摆角速度与质心侧偏角的幅值相比于无控制车辆分别降低了46%与63%,对于低速低附工况,车辆的横摆角速度与质心侧偏角的幅值相比于无控制车辆分别降低了47%与58%,集成控制系统能有效提升车辆高速高附转向时的行驶稳定性与低速低附转向时的转向灵敏度和路径跟随性能。

新文科视域下体育类本科人才培养的全过程教学体系探析

新文科改革建设背景下,要求稳步推动高等教育从传统的知识讲授向能力培养过渡。体育类专业应专注于培养复合型专业实践型人才,而当前高校体育类本科人才培养面临诸多困境,亟需推进教育教学改革,厘清人才培养路径。PBL项目式教学能有效融合理论课程学习,结合专项实践实现知识转化,增强学生主观能动性,实现系统学习目标。本文以体育类本科理论课教学改革为切入点,通过引入PBL项目式教学,探索构建体育类本科人才培养的全过程教学体系,关注跨学科知识学习及转化能力的有效培育,切实提高学生实践能力和知识掌握能力,培养高质量复合型的体育类人才。

多轴特种车辆的侧翻指标优化分析

为探究多轴特种车辆横向动力学特性,建立更准确的侧翻评价指标作为车辆稳定性控制的基础。以重型5轴特种车辆为研究对象,首先基于建立的特种车辆侧翻动力学模型对横向载荷转移率(lateral load transfer rate,LTR)与零力矩点理论(zero-moment point,ZMP)2种常用车辆侧翻评价指标进行了动态分析,对LTR进行了优化,提出了一种兼顾簧载质量与非簧载质量侧倾力矩影响的新侧翻评价指标(optimized lateral load transfer rate,LTR o)。然后以LTR o作为车辆的侧翻评价指标,基于数据拟合的方式探究了一种能根据车速与路面附着系数自适应确定侧翻预警阈值(LTR threshold,LTR t)的计算方式。通过Trucksim车辆动力学模型仿真与实车试验,分别对LTR o的计算精度与LTR t的预警效果进行了对比分析。结果表明:LTR o较常用LTR与ZMP等2种评价指标的计算精度分别提高了6.3%与12.4%左右,对于车辆侧翻危险程度的评价更准确;LTR t能够根据车速与路面环境的变化自适应调整,使得侧翻指标不仅适用于绊倒性侧翻,同时也适用于非绊倒性侧翻,在高附工况下,相比于预警阈值为定值下的预警,LTR t下的预警能够为车辆侧翻控制预留出更多的时间。

睾丸特异性基因TDRG1在精原细胞瘤中的表达及临床意义

目的探讨睾丸特异性基因TDRG1在精原细胞瘤中的表达及临床意义。方法采用免疫组化的方法检测106例精原细胞瘤组织及35例正常睾丸组织中TDRG1的表达,首次对TDRG1与精原细胞瘤患者年龄及肿瘤TNM分期等临床病理参数的相关性进行分析。结果 TDRG1在精原细胞瘤组织中的表达明显高于正常睾丸组织,差异具有统计学意义。TDRG1的表达与TNM分期存在正相关性,与精原细胞瘤患者年龄无相关性。结论 TDRG1可能作为癌基因参与精原细胞瘤的发病,有望为精原细胞瘤提供新的研究思路及可能的治疗靶点。

Discovery of Quaternary glacial evidence of Snow Mountain in Taiwan, China

There are glacial remains of three different periods on the main peak of Snow Mountain in Taiwan province, including cirque lake, crosswall, polished surface, striation, moraine ete. These three different periods were called, respectively, Shanzhuang ((44.25 ± 3.72) kaBP), Shuiyuan ((18.26 ± 1.52) kaBP), and Xueshan glacial stages (the late period of last glaciation). it is characterized by the earlier glacier broad in scale.

OSCILLATIONS OF IMPULSES DELAY DIFFERENTIAL EQUATIONS WITH FORCING TERM

A kind of extended first order impulses nonlinear FDE with forcing term is studied in this paper. Several criteria on the oscillations of solutions are given. We find some suitable impulse functions such that all the solutions of the equation are oscillatory under the impulse control.

OSCILLATIONS OF HIGHER ORDER ORDINARY DIFFERENTIAL EQUATION WITH IMPULSES

Sufficient conditions to guarantee the oscillations of higher order ODE with impulses are obtained. The importance of the impulsive effect on the oscillations of higher order differential equation is stressed.