海上风电安装平台升降系统同步控制研究

文章针对海上风电安装平台的升降系统在升/降过程中受到扰动后同步性能变差的问题,设计了基于幂次趋近律的滑模变结构控制方法,用来提高升降系统的同步性能和抗干扰能力。文章采用滑模控制器设计转速环控制器,应用偏差耦合同步控制策略,对同步误差控制器作出改进。利用Simulink建立了4台异步电机的同步控制模型,分别验证了单电机的滑模控制和多电机的滑模同步控制的控制效果,并根据仿真图像分析,得出了以下结论,即对于单电机控制,滑模控制的效果较PI控制器具有更高的鲁棒性;对于多电机同步控制,滑模同步误差控制器相较传统偏差耦合控制策略,同步精度高,且鲁棒性强。

基于改进SSA-DNN的工业机器人定位误差补偿研究

针对工业机器人定位精度不高和传统误差补偿方法复杂的问题,提出了一种改进SSA-DNN神经网络的工业机器人定位误差补偿模型。首先,在笛卡尔空间优化空间网格分割采样规划,获得目标点位与其定位误差的规律;其次,提出一种基于Tent混沌映射的ISSA算法,结合Levy飞行机制,提升SSA算法的搜索能力与加快收敛速度;最后,建立ISSA-DNN定位误差补偿模型,为验证补偿模型的有效性,以自由度工业机器人为对象,与其他模型进行对比实验,实现了对机器人实际点位的补偿,提高了机器人的定位精度。结果表明,在机器人定位误差补偿方面,与DNN与SSA-DNN等神经网络模型相比,ISSA-DNN神经网络模型具有更高的补偿精度和稳定性。

基于益气温阳理论应用中药沐足联合电艾灸治疗癌因性疲乏(CRF)临床疗效及安全性观察

目的:探究益气温阳理论指导下的中药沐足联合电艾灸治疗癌因性疲乏(CRF)的临床疗效及安全性。方法:研究纳入118例CRF患者,均由住院部2019年08月-2021年03月收治,采用随机数字表法将患者分为3组,对照组(40例)仅采用对症支持治疗,观察A组(39例)采用中药沐足+对症支持治疗,观察B组(39例)采用中药沐足+电艾灸+对症支持治疗。比较3组临床疗效、Piper疲乏量表积分、功能状态评分(KPS)、生活质量(QOL,食欲、精神、睡眠、疲乏、疼痛等)及T淋巴细胞亚群变化,并从临床症状体征及常规检查做安全性评价。结果:观察A组(82.1%,32/39)、B组(89.7%,35/39)患者总体有效率均高于对照组(57.5%,23/40)(P<0.05),观察B组优于观察A组(P<0.05);治疗后KPS评分提高率对比,观察A组(79.5%,31/39)、B组(94.9%,37/39)患者均高于对照组(52.5%,31/39),观察B组优于观察A组(P<0.05);治疗前3组QOL评分比较(P>0.05),治疗后3组组内前后对比(P<0.05),观察A、B组均优于对照组(P<0.05),观察B组优于A组(P<0.05);在QOL量表条目中,治疗后患者在食欲、精神、睡眠、疲乏、对治疗态度、日常生活及面部表情7个方面,观察A组和B组均优于对照组(P<0.05),其中在精神、睡眠、疲乏、治疗副作用方面,观察B组优于观察A组(P<0.05);治疗前3组免疫功能状况比较(P>0.05),治疗后在CD3^(+)T、CD3^(+)CD4^(+)T、CD3^(+)CD4^(+)T/CD3^(+)CD8^(+)T、NK细胞免疫指标中,观察A、B组均优于对照组(P<0.05),在NK细胞状态观察B组优于A组(P<0.05)。观察A组出现Ⅰ度皮肤瘙痒1例,治疗B组出现1例Ⅰ级血压升高,对照组出现1例治疗相关恶心呕吐,3组不良反应率比较(P>0.05)。结论:益气温阳理论指导下联合应用中药沐足及电艾灸治疗CRF,有效改善了患者功能状态、生存质量及免疫功能状态,安全性好,值得进一步深入探索研究。

颊针疗法治疗肿瘤相关并发症医案4则

肿瘤相关并发症是肿瘤本身及治疗过程中出现的不适症状,是造成肿瘤患者痛苦、致残致死的重要原因,严重影响患者的生活质量及预后。我国有将近80%的患者发现肿瘤时已经是中晚期,中晚期肿瘤患者疾病并发症较多,治疗难度大,同时放化疗等治疗并发症发生率也较高,这就造成肿瘤相关并发症的治疗难度大、周期长。

王沛论治乳腺癌经验

王沛教授认为乳腺癌的形成是由于肝气不疏,情志不遂,进而气机壅滞上焦,痰浊凝集不化,与癌毒相结合,遂成形而结块。治疗上,应以调畅气机,疏肝解郁为本,化痰散瘀,清热解毒为要。用药上,辨病与辨证相结合,内治与外治相结合,自拟瓜蒌五物汤为基础方,辅以虫类药,小毒药以毒攻毒,补脾肾先后天之本,在治疗上收取较好疗效。

舞台上的科幻现实:艾克本的机器人剧作及其意义

人们历来认为戏剧反映生活,机器人的出现却说明戏剧也可以有先于生活的预见性。当机器人站上舞台,戏剧创作的趋势之一是在科幻的背景下探讨现实。剧作家用想象创造了各种类型的机器人角色,从新的视角审视新的问题,追问人类的关系和境遇。戏剧也因此扩展了对现实的探索维度,提供了一种观察社会与人类自省的陌生目光。英国当代剧作家艾伦·艾克本的《从头开始》等剧作是此类作品中的几个范例。

Process Optimization for Cerium Oxide Based Conversion Coating of AZ91D Magnesium Alloy at Room Temperature

The Ce2SO4/H2O2 containing solution is used to prepare a chrome-free cerium oxide based chemical conversion coating on AZ91D magnesium alloy at room temperature,and an orthogonal experiment was carried out to optimize the treating process.The effect of preparing parameters on the coating growth and the corrosion resistance were studied.It was found that H2O2 is the dominant influence factor on the coating weight gain in the orthogonal experiment,with Ce(SO4)2 coming next and immersion time having the least impact,while the most dominant influence factor on the corrosion resistance is Ce(SO4)2,with H2O2 coming next and immersion time having the least impact.The coating has the best corrosion resistance,treated in the solution of 10 g/l Ce(SO4)2 and 12 ml/l H2O2 for 4 min.SEM was adopted to study the micro-morphology of the conversion coating on magnesium alloy surface The prolonged immersion time duration or the increased concentration of Ce(SO4)2 and H2O2 will increase the coating thickness,but tiny cracks appears resulted from the fast coating deposition.