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多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用 被引量:4
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作者 刘目珅 张飞斌 +3 位作者 王天杨 褚福磊 程卫东 刘佑民 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第18期1-8,共8页
工业机器人动力学建模对提高机器人末端定位精度有着重要意义。传统工业机器人动力学建模方法多基于机器人杆件刚性假设,未能满足因臂杆柔性引发的机器人弹性振动现象的建模需求。为此,对多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的... 工业机器人动力学建模对提高机器人末端定位精度有着重要意义。传统工业机器人动力学建模方法多基于机器人杆件刚性假设,未能满足因臂杆柔性引发的机器人弹性振动现象的建模需求。为此,对多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用进行研究。该方法使用简便统一的框架对杆件柔性变形进行动力学分析,其逆向运动方式,相对于传统有限质点法,不仅推导流程更为简单方便,而且有效降低了单元刚体位移对节点纯变形求解的影响,提高了对于工业机器人这种刚体大转动-柔性变形耦合模型计算的收敛性。通过悬臂梁模型验证了该方法的准确性和收敛性。进一步将多质心有限质点法结合正运动学对工业机器人动力学建模,将建模结果与实验数据对比,验证了该模型的结果与实验结果有着较好的重合度。 展开更多
关键词 多质心有限质点法 逆向运动 工业机器人 动力学建模
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基于全齿廓普遍方程的齿轮时变啮合刚度改进算法 被引量:4
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作者 黄金凤 张飞斌 +1 位作者 崔玲丽 陈雄飞 《机械制造与自动化》 2019年第1期40-44,63,共6页
时变啮合刚度是齿轮系统振动信号的最主要内部激励源之一,更是故障诊断机理研究的核心参量。针对传统能量法在齿根圆和基圆不重合时存在的问题,提出了基于齿轮全齿廓普遍方程的齿轮时变啮合刚度精确算法;该算法建立了以滚动角φ为统一... 时变啮合刚度是齿轮系统振动信号的最主要内部激励源之一,更是故障诊断机理研究的核心参量。针对传统能量法在齿根圆和基圆不重合时存在的问题,提出了基于齿轮全齿廓普遍方程的齿轮时变啮合刚度精确算法;该算法建立了以滚动角φ为统一变量的高精度全齿廓啮合刚度积分公式,并依据齿条刀加工原理明确了滚动角的取值范围。基于新算法研究发现,不同参数下的齿轮副在完整啮合周期过程中,啮合力对轮齿的径向作用存在拉伸区间和压缩区间两种情况,故提出轮齿拉压刚度的概念以更准确地描述轮齿刚度的组成成分,并研究了拉压刚度的齿轮参数临界值。 展开更多
关键词 啮合刚度 故障诊断 拉压刚度 普遍方程法
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含齿根裂纹齿轮副时变啮合刚度改进算法 被引量:2
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作者 黄金凤 张飞斌 +1 位作者 崔玲丽 陈雄飞 《机械制造与自动化》 2019年第2期43-47,共5页
齿轮轮齿局部缺陷故障会通过改变齿轮副的时变啮合刚度进而影响系统振动响应特征。在基于齿廓普遍方程的能量法框架下,结合修正的轮齿拉压刚度,对精确全齿廓齿根裂纹故障齿轮副时变啮合刚度的求解进行系统讨论;针对不同故障参数对应的... 齿轮轮齿局部缺陷故障会通过改变齿轮副的时变啮合刚度进而影响系统振动响应特征。在基于齿廓普遍方程的能量法框架下,结合修正的轮齿拉压刚度,对精确全齿廓齿根裂纹故障齿轮副时变啮合刚度的求解进行系统讨论;针对不同故障参数对应的故障模型,详细地分类讨论,得出了各情况下相应的啮合刚度计算公式。以齿条刀加工的标准直齿轮为对象,研究新模型中齿根裂纹故障对轮齿拉压刚度的影响,为齿轮齿根裂纹故障的诊断机理研究提供基础支撑。 展开更多
关键词 齿轮副 啮合刚度 故障诊断 拉压刚度 普遍方程法
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Quantitative Diagnosis of Fault Severity Trend of Rolling Element Bearings 被引量:6
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作者 CUI Lingli MA Chunqing +1 位作者 zhang feibin WANG Huaqing 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期1254-1260,共7页
The condition monitoring and fault diagnosis of rolling element bearings are particularly crucial in rotating mechanical applications in industry. A bearing fault signal contains information not only about fault condi... The condition monitoring and fault diagnosis of rolling element bearings are particularly crucial in rotating mechanical applications in industry. A bearing fault signal contains information not only about fault condition and fault type but also the severity of the fault. This means fault severity quantitative analysis is one of most active and valid ways to realize proper maintenance decision. Aiming at the deficiency of the research in bearing single point pitting fault quantitative diagnosis, a new back-propagation neural network method based on wavelet packet decomposition coefficient entropy is proposed. The three levels of wavelet packet coefficient entropy(WPCE) is introduced as a characteristic input vector to the BPNN. Compared with the wavelet packet decomposition energy ratio input vector, WPCE shows more sensitive in distinguishing from the different fault severity degree of the measured signal. The engineering application results show that the quantitative trend fault diagnosis is realized in the different fault degree of the single point bearing pitting fault. The breakthrough attempt from quantitative to qualitative on the pattern recognition of rolling element bearings fault diagnosis is realized. 展开更多
关键词 rolling bearing fault quantitative analysis back-propagation neural network wavelet packet coefficient entropy wavelet packet energy ratio
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仿真驱动下基于Ramanujan周期变换的轴承早期故障特征提取 被引量:1
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作者 胡文扬 王天杨 +1 位作者 张飞斌 褚福磊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第13期148-156,共9页
在多源耦合强噪声干扰下,滚动轴承的早期故障特征信号往往很难进行快速而又准确地提取。针对现有研究中存在的抗噪能力较弱、计算效率较低等问题,一种基于仿真驱动的Ramanujan周期变换的滚动轴承早期故障特征提取方法被提出。首先,基于... 在多源耦合强噪声干扰下,滚动轴承的早期故障特征信号往往很难进行快速而又准确地提取。针对现有研究中存在的抗噪能力较弱、计算效率较低等问题,一种基于仿真驱动的Ramanujan周期变换的滚动轴承早期故障特征提取方法被提出。首先,基于待分析滚动轴承的先验知识,构建故障仿真动力学模型并获得仿真的稳态响应。其次,将该仿真信号作Ramanujan周期变换得到变换系数,并基于该变换系数获得故障特征信息的变换位置。最后,基于仿真响应信号所得到的故障特征信息变换位置,对实际监测信号进行Ramanujan周期变换来分离出早期故障特征。采用IMS轴承数据集对所提出的方法进行了验证,结果表明所提出的方法能够在强背景噪声下高效且准确地提取滚动轴承的早期故障特征。 展开更多
关键词 滚动轴承 仿真模型 Ramanujan周期变换 早期故障特征提取
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