深度强化学习求解移动机器人端到端导航问题的研究综述

自主导航是移动机器人完成复杂任务的前提和基础,传统的自主导航系统依赖于地图的精度,无法适应高度复杂的作业和服务场景。移动机器人不依赖先验地图信息,通过深度强化学习与环境交互学习能够自主决策的端到端导航方法成为新的研究热点。大多数现有的分类方法不能全面地总结端到端导航问题的挑战和机遇,根据端到端导航系统的特点,将导航问题的挑战归结为导航智能体感知能力差、学习效率低和导航策略泛化能力弱等关键问题,阐述了端到端导航系统的研究现状和发展趋势,分别详细介绍了近年来针对这些关键问题的代表性研究成果,并对其优势和不足进行了归纳总结。最后,从视觉语言导航、多智能体协同导航、融合超分辨率重建图像的端到端导航和可解释性端到端导航等方面展望了移动机器人端到端导航的未来发展趋势,为移动机器人端到端导航的研究和应用提供一定的思路。

高精度的动态加载系统建模与控制算法试验研究

为设计全程静态精度小于0.05%FS、动态精度小于1%FS的动态力加载装置,文中在缺乏匹配的压力型电液伺服阀的情况下,采用流量型电液伺服阀设计了动态加载装置的液压系统,并对高精度动态加载的控制算法进行了试验研究。试验结果表明:采用传统PID控制加载力,其静态精度可达0.041%FS,动态精度可达2.5%FS,均超过动态加载装置的控制要求;采用自适应PID控制加载力,其静态精度可达0.039%FS,施力中间阶段的加载力动态精度可达1%FS,但在施力初始阶段和施力结束阶段,加载力动态精度高达8%FS,考虑加载力在施力过程中呈现阶段性特点,提出采用分段自适应PID控制算法,经动态加载力试验论证,分段自适应PID算法能够有效解决加载力动态精度超差问题,加载力的静态精度可以控制在0.018%FS,动态控制精度可以控制在1%FS,完全满足高精度动态加载装置的控制要求。

基于逐行扫描法的焊缝识别研究

爬壁机器人通过跟踪焊缝以完成对大型压力容器密封性的检测。压力容器上的焊缝主要存在直线型和T型两种焊缝,传统的焊缝识别方法在正常环境下可以准确地识别焊缝,但压力容器上的焊缝长时间暴露在空气中会产生许多干扰信息。针对原始焊缝图像存在腐蚀、锈斑等问题,导致传统方法难以准确识别,提出了一种基于逐行扫描的焊缝识别方法。在经过灰度拉伸变化、二值化、滤波及形态学处理等预处理的基础上,利用Canny算法结合修正技术进行边缘检测,采用逐行扫描获取中点的方法提取中心线,使得检测机器人能准确识别焊缝。通过爬壁机器人搭载相机对焊缝进行实时检测实验,实验结果表明该方法可帮助机器人稳定可靠地完成对大型压力容器上的焊缝识别。

Mg含量对ER5356铝合金焊丝熔敷金属组织和性能的影响

针对国产ER5356铝合金焊丝,用熔化极惰性气体保护焊(MIG)制备ER5356铝合金焊丝熔敷金属,研究Mg含量对其组织和性能的影响。结果表明:熔敷金属主要由α(Al)基体相和少量β(Al_(3)Mg_(2))相组成;熔敷金属层内中心部位以尺寸较小的树枝晶组织为主,近界面处以柱状晶为主,界面区以细小的等轴晶为主;熔敷金属顶部区域为发达的树枝晶结构,Mg出现了晶内偏析,随Mg含量升高,偏析加剧;随焊丝中Mg含量的增高,熔敷金属的抗拉强度和屈服强度提高,而伸长率先增后减,Mg的质量分数为4.49%的熔敷金属综合性能最佳,抗拉强度、屈服强度和伸长率分别为277.7 MPa、131.3 MPa、34.2%。

高校辅导员网络思想政治工作能力的现状及成因研究

在数字化时代背景下,网络思政教育逐渐成为高校落实“立德树人”根本任务的重要组成部分。高校辅导员具备丰富的学生工作经验和坚定的思政育人意识,是网络思政教育的重要支柱。尽管具有独特的思政育人专长,但辅导员群体在实际工作中依旧面临着一些问题。对此,高校亟待完善辅导员聘用机制,建立健全辅导员队伍思政水平考核体系,加强思政课程培训,确保辅导员在网络思政工作中发挥优势。

H_(1)抗组胺药联合治疗过敏性鼻炎的疗效和安全性(英文)

目的 总结H_(1)抗组胺药物(AHs)联合治疗过敏性鼻炎(AR)的常见治疗方案,并分析其有效性和安全性。方法 我们对国内外8个数据库进行了全面检索,检索时间截止为2023年5月,研究方法遵循Arksey和O’Malley提出的方法论框架,并对纳入研究的质量进行了严格评估。结果 从初筛出的8 207篇相关文献中最终纳入70篇文献,共涵盖8种联合治疗方案。67篇文献报告称,2种AHs联合治疗比单一用药更有效;3篇文献表明,2种AHs联合治疗比3种AHs联合治疗或单一用药更加有效和安全。33篇文献得出结论,2种AHs联合治疗比单一AHs治疗具有更好的安全性。此外,1篇文献发现,3种AHs联合治疗比单一治疗更有效,但它与更高的药物不良反应(ADR)发生率有关。结论 根据目前的研究证据,与单一治疗或3种AHs联合治疗AR相比,2种AHs的联合治疗已显示出优越的疗效和安全性。氮卓斯汀鼻喷剂联合地氯雷他定片是治疗AR最常见的治疗方案。

检测机器人在定位与路径规划中的研究综述

对国内外检测机器人的研究现状进行分析,探讨了具备爬壁能力的检测机器人在总体结构、控制系统、定位方式和路径规划技术上的研究进展。定位方式方面主要简述了航迹推算定位、地图匹配定位和组合定位的原理和特点,路径规划的算法方面主要分析了全局路径规划和局部路径规划算法。重点阐述了现有检测机器人在吸附方式、定位技术和控制算法三个方面的优势和不足。经分析表明,市面上常见的检测机器人普遍存在定位准确度差和环境变化敏感度低的问题,结合检测机器人智能化和自动化的发展趋势,提出了优化扩展卡尔曼滤波方法将会对检测机器人的定位精度的提升起着重要作用,在粒子群算法上进行突破性研究将有助于检测机器人快速寻找到最优路径。基于优化扩展卡尔曼滤波方法和粒子群算法对于提升检测机器人的性能具有重要意义。

全球岩石圈磁异常模型研究进展与挑战

通过半个多世纪的航空磁测和海洋磁测数据采集,近地表磁测数据几乎覆盖全球,相继编绘了国家和洲际尺度的磁异常图.进入21世纪,以CHAMP为代表的卫星磁测技术提供了全球尺度下的长波磁异常背景,建立了《世界磁异常图》等以弧分为分辨率的全球磁异常网格,并以此构建了岩石圈磁场高斯球谐系数模型,例如NGDC-720模型.尽管全球岩石圈磁异常模型在空间分辨率等方面取得了巨大进步,反映的最短波长从上百千米提升至几十千米,但仍面临巨大挑战,例如实际精度仅能达到上百纳特.为此,本文回顾了国家尺度到全球尺度磁异常汇编情况,讨论了磁异常处理与汇编的关键技术.同时,也分析了全球岩石圈磁场建模的难点,旨在克服当前的局限性,实现岩石圈磁场模型自主、可控.

腹腔镜下射频消融与经皮射频消融治疗原发性肝癌

目的探讨腹腔镜下射频消融(LRFA)与经皮射频消融(PRFA)治疗原发性肝癌的疗效和安全性。方法回顾性分析2013年9月~2016年9月解放军总院海南分院肝胆外科60例HCC患者78个肿瘤结节,根据治疗方法不同分为LRFA组30例46个肿瘤结节,PRFA组30例32个肿瘤结节。LRFA组行LRFA治疗,PRFA组采用PRFA,术后随访3年,比较两组完全消融率、严重并发症、复发率及总生存率。结果 LRFA组术后瘤体完全消融率为95.65%(44/46),PRFA组为93.75%(30/32),两组的完全消融率比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组严重并发症发生率LRFA组为0%(0/30),PRFA组为6.7%(2/30),两组严重并发症发生率比较差异有统计学意义(P<0.05)。LRFA组复发率13.33%(4/30),复发时间为6~32月;PRFA组复发率23.33%(7/30),复发时间为4~34月,两组复发率比较差异有统计学意义(P<0.05)。两组1、3年总生存率:LRFA组为96.15%、55.12%,PRFA组为93.73%、48.54%,两组1、3年总生存率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 LRFA与PRFA都是治疗原发性肝癌的有效手段,但是LRFA的复发率和严重并发症的发生率较低,安全性更高,尤其在治疗特殊部位肝癌更具优势。

现代工业厂房建筑设计方法研究——以顾家家居厂区为例

伴随着制造业的快速发展,我国的工业厂房建筑工程也随之进入快速发展阶段。文章针对工业厂房建筑目前存在的问题进行深入分析,并总结了现阶段工业厂房建筑设计的发展趋势,以顾家家居厂区的实际案例为例,分析在设计和后期施工过程中工业厂房建筑设计的应用策略,满足厂区建筑空间及人群的多样化需求,为今后家居企业制造升级及工业厂房建筑健康可持续发展提供参考依据。

平扫CT特征联合纹理分析鉴别经治乳腺癌患者肺部单发转移癌与原发腺癌

目的评估基于平扫CT特征及纹理分析联合模型鉴别经治乳腺癌患者单发肺内病灶为乳腺癌孤立性肺转移(SPMBC)或原发性肺腺癌(PLA)的价值。方法回顾性分析111例经治乳腺癌伴术后病理证实的SPMBC(SPMBC组,n=54)或PLA(PLA组,n=57)患者,对比其肺内病灶CT表现。采用MaZda软件提取并筛选CT所示病灶最佳纹理参数,以集成算法为分类器,针对组间差异有统计学意义的CT表现、最佳纹理参数或联合二者分别构建CT特征模型、纹理特征模型及联合模型,以鉴别SPMBC与PLA;以5折交叉验证法及受试者工作特征(ROC)曲线评估各模型的诊断效能。结果CT特征模型、纹理特征模型及联合模型鉴别经治乳腺癌患者伴SPMBC与PLA的平均曲线下面积分别为0.64±0.08、0.82±0.07及0.85±0.05。CT特征模型的平均分类准确率(0.60±0.09)低于纹理特征模型及联合模型(0.78±0.09、0.82±0.08,t=-3.14、-4.06,P均<0.05),纹理特征模型平均分类准确率与联合模型差异无统计学意义(t=-0.66,P>0.05)。结论平扫CT特征联合纹理分析有助于鉴别诊断经治乳腺癌患者SPMBC与PLA。

三维可视化虚拟手术系统联合椎间孔定位穿刺器在经皮内镜下经椎间孔减压手术治疗腰椎管狭窄症中的应用

目的初步研究三维可视化虚拟手术系统联合自制椎间孔定位穿刺器在经皮内镜下经椎间孔减压手术治疗腰椎管狭窄症中的应用,评价这种方法建立通道的准确性、安全性及手术疗效。方法采用回顾性对照研究,选取在亳州市人民医院脊柱外科从2021年1-12月期间接受经皮内镜下经椎间孔减压手术治疗的64例腰椎管狭窄症患者,男27例,女37例,年龄(57.1±6.45)岁(范围50~77岁)。其中32例采用三维可视化虚拟手术系统联合自制椎间孔定位穿刺器方法建立通道(可视化组),32例采用传统常规方法建立通道(常规组)。分析两组住院天数、穿刺次数、穿刺时间、透视次数、手术时间,视觉模拟评分(VAS)、Oswestry功能障碍指数(ODI)及并发症发生情况。结果所有患者都顺利完成手术和随访,无严重并发症发生。两组间一般资料、住院天数和手术时间比较差异无统计学意义(P>0.05)。可视化组在穿刺时间、穿刺次数和透视次数方面优于常规组,差异有统计学意义(P<0.05);两组术后VAS评分均优于术前,且差异均有统计学意义(P<0.05)。两组术后ODI均优于术前,且差异均有统计学意义(P<0.05)。结论三维可视化虚拟手术系统联合自制椎间孔定位穿刺器在经皮内镜下经椎间孔减压手术治疗腰椎管狭窄症中可以明显减少穿刺次数、透视次数和穿刺时间,穿刺准确性高、安全,手术效果满意,这种方法是可行的。

高校辅导员网络思想政治工作能力提升路径研究

网络思政是高校思政育人工作的重要组成部分,在网络思政建设过程中,辅导员在线上学生工作中扮演着关键角色,提升高校辅导员的网络思政工作能力对于实现育人目标至关重要。该文旨在寻找提升辅导员网络思政工作能力的途径。通过对近年来高校辅导员队伍建设状况、网络平台应用情况、思想政治工作推进情况的分析,探析高校辅导员在当下网络思政工作中的职能,并分析辅导员群体在思政工作中的网络话语权困境与提升方法。目前,高校辅导员网络思政工作能力的提升面临诸多客观条件的限制,相应地,也存在多种提升途径。高校可通过建立健全辅导员岗位聘用与培养机制组建专业网络思政团队,提升辅导员线上思政工作的效率;辅导员可通过网络思政能力专项培训等方式提升自身工作能力与效率。此外,师生之间在社交媒体上进行课后的网上交流也有助于打破观念壁垒,确保网络思政育人的成效。

疫情防控背景下化工材料类专业本科生产实习模式探索

针对疫情防控期间生产实习存在的问题,北京化工大学材料科学与工程学院生产实习教学团队及时调整教学计划,在原有生产实习基础上,重新构建了适合疫情期间开展的“全数字仿真实习+半实物仿真实训+云端企业实习+专家讲座拓展”的虚实结合四级递进式生产实习模式,实现了实习内容循序渐进、实践训练由浅入深,提高了学生的工程实践能力和创新能力,提升了学生的就业竞争力,降低了疫情对生产实习的影响。所积累的宝贵经验可供同行参考。

经椎间孔椎体间融合治疗腰椎退行性疾病的多中心研究

目的评价经椎间孔椎体间融合术(TLIF)治疗腰椎退行性疾病的有效性及安全性。方法本研究为回顾性多中心研究,采用"评价脊柱融合系统用于椎体间融合术中效果的开放、随机、对照、多中心临床验证[强生(苏州)医疗器材有限公司,项目注册号为NCT02252185,方案版本号(日期)为V1. 2(2015-04-01)]"数据,依据病例纳入与排除标准选取2014年8月至2015年3月8所医疗机构因腰椎退行性疾病接受TLIF手术的患者,提取其一般临床资料、手术资料、临床疗效评价指标[术前与术后末次随访的腰疼痛视觉模拟评分(VAS)、下肢VAS评分、腰椎日本骨科协会评分(JOA)和腰椎JOA评分改善率]以及术后严重不良事件和并发症等数据信息,采用SPSS 20. 0软件对数据进行统计学分析。结果本研究纳入97例患者,男32例,女65例,年龄为(54. 04±10. 13)岁。术后随访时间为(5. 68±1. 13)个月。手术时间为(173. 28±92. 98) min,估计失血量为(438. 14±226. 39) ml。术前与末次随访的平均腰VAS评分(4. 97 vs. 0. 98)、平均下肢VAS评分(5. 38 vs. 0. 65)和平均腰椎JOA评分(12. 54 vs.25. 77)差异均有统计学意义(P均<0. 001)。腰椎JOA评分改善率为(77. 75±25. 01)%。未见手术相关严重并发症。结论采用椎间孔椎体间融合术治疗退行性腰椎疾病安全有效。

服务机器人社会意识导航方法综述

为提升服务机器人的社会可接受性,与人共融的社会意识导航一直是服务机器人研究领域的热点之一。重点对服务机器人社会意识导航方法展开综述,概述了服务机器人社会意识导航总体框架及主要研究方法;详细总结了基于社会空间关系模型(包括社会力模型和高斯模型)、基于社会行为学习及基于行人轨迹预测的社会意识导航方法;对服务机器人社会意识导航未来的发展趋势进行了展望。

不同服务失误情境下顾客自我威胁感知对抱怨动机的影响——自我监控的调节作用

此前关于顾客抱怨行为的研究重在服务失误如何直接导致顾客的外在行为,而忽略了顾客个体对服务失误的心理认知。文章从自我概念的视角研究服务失误如何引发顾客抱怨动机,以旅行社游客为被试,采用有控制的情景模拟实验,检验了不同服务失误情境下顾客自我威胁感知对抱怨动机的影响,同时考查了顾客自我监控性的调节作用,希望揭示服务失误情境下顾客抱怨动机产生的心理机制以及相关的情境因素。研究结果表明,服务交付系统失误对顾客公开自我威胁感知有正向影响,对顾客需求反应失误既正向影响顾客公开自我威胁,又正向影响顾客私下自我威胁;员工自发而多余行为失误仅对顾客私下自我威胁有正向影响;顾客自我威胁感知对抱怨动机有正向影响,在服务失误与顾客抱怨动机之间起到中介作用;自我监控性在自我威胁感知对顾客抱怨动机的影响中起到负向调节作用。研究结果对于服务企业围绕顾客自我概念修复和发展展开抱怨管理,提高服务补救有效性具有重要的启示。

一个基于罗丹明的荧光分子探针的合成及对汞离子的识别

从罗丹明B出发,通过两步合成了一个新的罗丹明类的荧光分子,并对汞离子进行了荧光识别,首先将罗丹明B肼解得到罗丹明酰肼,然后让罗丹明酰肼和5-甲基-4,6-二羟基-1,3-苯二醛(以下简称Q_(2))反应合成了一个荧光分子探针RQ,并通过1H NMR、HR-MS和红外光谱对其进行了结构表征;最后利用荧光滴定法测定了RQ对Hg^(2+)的识别效果,结果发现:当激发波长为510 nm时,在波长为582 nm处出现荧光发射峰。以乙腈-水的混合体系为溶剂时,对Hg^(2+)有较好的识别效果。荧光强度随Hg^(2+)的浓度增大而增大。

钬激光与双极等离子电切治疗非肌层浸润性膀胱癌的前瞻性随机对照研究

目的:对比研究经尿道钬激光膀胱肿瘤切除(transurethral holmium laser resection of bladder tumor,HOLRBT)和经尿道双极等离子电切(bipolar transurethral resection in saline,TURis)两种经尿道膀胱肿瘤切除术(transurethral resection of bladder tumor,TURBT)治疗非肌层浸润性膀胱癌的有效性、安全性及复发率。方法:本研究纳入2018年1-12月收治于菏泽市立医院泌尿外科的膀胱非肌层浸润性肿瘤患者共96例,采用1∶1随机对照方法分为HOLRBT组(采用HOLRBT)和TURis组(采用TURis),各48例,对比两种手术方式的手术操作难度、治疗有效率、手术安全性及复发情况。结果:两组患者平均手术时间比较差异无统计学意义(P>0.05);HOLRBT组膀胱冲洗时间、留置导尿管时间、平均住院时间、术中出血量、闭孔神经反射和膀胱穿孔发生率均优于TURis组(P<0.05);两组复发率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论:HOLRBT技术在与TURis技术具有相近的手术时间和复发率外,可以有效缩短患者住院时间,减少术中出血量少,在治疗非肌层浸润性膀胱癌方面具有一定安全性,值得临床推广。

国产遥感软件赋能测绘工程专业课程教学改革研究

针对测绘工程专业课程教学中对地观测技术及国产遥感软件系统化应用与实践不足的问题,依托国产对地观测数据和国产遥感软件,从教学改革的必要性出发,提出建设实践教学案例库,打造线上线下混合式教学模式,促使测绘工程专业教学中测绘新技术与国产遥感软件得到更广泛的应用,从而为遥感与地理信息产品全面国产化替代培养高层次储备人才。