深度强化学习求解移动机器人端到端导航问题的研究综述

自主导航是移动机器人完成复杂任务的前提和基础,传统的自主导航系统依赖于地图的精度,无法适应高度复杂的作业和服务场景。移动机器人不依赖先验地图信息,通过深度强化学习与环境交互学习能够自主决策的端到端导航方法成为新的研究热点。大多数现有的分类方法不能全面地总结端到端导航问题的挑战和机遇,根据端到端导航系统的特点,将导航问题的挑战归结为导航智能体感知能力差、学习效率低和导航策略泛化能力弱等关键问题,阐述了端到端导航系统的研究现状和发展趋势,分别详细介绍了近年来针对这些关键问题的代表性研究成果,并对其优势和不足进行了归纳总结。最后,从视觉语言导航、多智能体协同导航、融合超分辨率重建图像的端到端导航和可解释性端到端导航等方面展望了移动机器人端到端导航的未来发展趋势,为移动机器人端到端导航的研究和应用提供一定的思路。

高精度的动态加载系统建模与控制算法试验研究

为设计全程静态精度小于0.05%FS、动态精度小于1%FS的动态力加载装置,文中在缺乏匹配的压力型电液伺服阀的情况下,采用流量型电液伺服阀设计了动态加载装置的液压系统,并对高精度动态加载的控制算法进行了试验研究。试验结果表明:采用传统PID控制加载力,其静态精度可达0.041%FS,动态精度可达2.5%FS,均超过动态加载装置的控制要求;采用自适应PID控制加载力,其静态精度可达0.039%FS,施力中间阶段的加载力动态精度可达1%FS,但在施力初始阶段和施力结束阶段,加载力动态精度高达8%FS,考虑加载力在施力过程中呈现阶段性特点,提出采用分段自适应PID控制算法,经动态加载力试验论证,分段自适应PID算法能够有效解决加载力动态精度超差问题,加载力的静态精度可以控制在0.018%FS,动态控制精度可以控制在1%FS,完全满足高精度动态加载装置的控制要求。

Mg含量对ER5356铝合金焊丝熔敷金属组织和性能的影响

针对国产ER5356铝合金焊丝,用熔化极惰性气体保护焊(MIG)制备ER5356铝合金焊丝熔敷金属,研究Mg含量对其组织和性能的影响。结果表明:熔敷金属主要由α(Al)基体相和少量β(Al_(3)Mg_(2))相组成;熔敷金属层内中心部位以尺寸较小的树枝晶组织为主,近界面处以柱状晶为主,界面区以细小的等轴晶为主;熔敷金属顶部区域为发达的树枝晶结构,Mg出现了晶内偏析,随Mg含量升高,偏析加剧;随焊丝中Mg含量的增高,熔敷金属的抗拉强度和屈服强度提高,而伸长率先增后减,Mg的质量分数为4.49%的熔敷金属综合性能最佳,抗拉强度、屈服强度和伸长率分别为277.7 MPa、131.3 MPa、34.2%。

检测机器人在定位与路径规划中的研究综述

对国内外检测机器人的研究现状进行分析,探讨了具备爬壁能力的检测机器人在总体结构、控制系统、定位方式和路径规划技术上的研究进展。定位方式方面主要简述了航迹推算定位、地图匹配定位和组合定位的原理和特点,路径规划的算法方面主要分析了全局路径规划和局部路径规划算法。重点阐述了现有检测机器人在吸附方式、定位技术和控制算法三个方面的优势和不足。经分析表明,市面上常见的检测机器人普遍存在定位准确度差和环境变化敏感度低的问题,结合检测机器人智能化和自动化的发展趋势,提出了优化扩展卡尔曼滤波方法将会对检测机器人的定位精度的提升起着重要作用,在粒子群算法上进行突破性研究将有助于检测机器人快速寻找到最优路径。基于优化扩展卡尔曼滤波方法和粒子群算法对于提升检测机器人的性能具有重要意义。

基于逐行扫描法的焊缝识别研究

爬壁机器人通过跟踪焊缝以完成对大型压力容器密封性的检测。压力容器上的焊缝主要存在直线型和T型两种焊缝,传统的焊缝识别方法在正常环境下可以准确地识别焊缝,但压力容器上的焊缝长时间暴露在空气中会产生许多干扰信息。针对原始焊缝图像存在腐蚀、锈斑等问题,导致传统方法难以准确识别,提出了一种基于逐行扫描的焊缝识别方法。在经过灰度拉伸变化、二值化、滤波及形态学处理等预处理的基础上,利用Canny算法结合修正技术进行边缘检测,采用逐行扫描获取中点的方法提取中心线,使得检测机器人能准确识别焊缝。通过爬壁机器人搭载相机对焊缝进行实时检测实验,实验结果表明该方法可帮助机器人稳定可靠地完成对大型压力容器上的焊缝识别。

全球岩石圈磁异常模型研究进展与挑战

通过半个多世纪的航空磁测和海洋磁测数据采集,近地表磁测数据几乎覆盖全球,相继编绘了国家和洲际尺度的磁异常图.进入21世纪,以CHAMP为代表的卫星磁测技术提供了全球尺度下的长波磁异常背景,建立了《世界磁异常图》等以弧分为分辨率的全球磁异常网格,并以此构建了岩石圈磁场高斯球谐系数模型,例如NGDC-720模型.尽管全球岩石圈磁异常模型在空间分辨率等方面取得了巨大进步,反映的最短波长从上百千米提升至几十千米,但仍面临巨大挑战,例如实际精度仅能达到上百纳特.为此,本文回顾了国家尺度到全球尺度磁异常汇编情况,讨论了磁异常处理与汇编的关键技术.同时,也分析了全球岩石圈磁场建模的难点,旨在克服当前的局限性,实现岩石圈磁场模型自主、可控.

H_(1)抗组胺药联合治疗过敏性鼻炎的疗效和安全性(英文)

目的 总结H_(1)抗组胺药物(AHs)联合治疗过敏性鼻炎(AR)的常见治疗方案,并分析其有效性和安全性。方法 我们对国内外8个数据库进行了全面检索,检索时间截止为2023年5月,研究方法遵循Arksey和O’Malley提出的方法论框架,并对纳入研究的质量进行了严格评估。结果 从初筛出的8 207篇相关文献中最终纳入70篇文献,共涵盖8种联合治疗方案。67篇文献报告称,2种AHs联合治疗比单一用药更有效;3篇文献表明,2种AHs联合治疗比3种AHs联合治疗或单一用药更加有效和安全。33篇文献得出结论,2种AHs联合治疗比单一AHs治疗具有更好的安全性。此外,1篇文献发现,3种AHs联合治疗比单一治疗更有效,但它与更高的药物不良反应(ADR)发生率有关。结论 根据目前的研究证据,与单一治疗或3种AHs联合治疗AR相比,2种AHs的联合治疗已显示出优越的疗效和安全性。氮卓斯汀鼻喷剂联合地氯雷他定片是治疗AR最常见的治疗方案。

现代工业厂房建筑设计方法研究——以顾家家居厂区为例

伴随着制造业的快速发展,我国的工业厂房建筑工程也随之进入快速发展阶段。文章针对工业厂房建筑目前存在的问题进行深入分析,并总结了现阶段工业厂房建筑设计的发展趋势,以顾家家居厂区的实际案例为例,分析在设计和后期施工过程中工业厂房建筑设计的应用策略,满足厂区建筑空间及人群的多样化需求,为今后家居企业制造升级及工业厂房建筑健康可持续发展提供参考依据。

疫情防控背景下化工材料类专业本科生产实习模式探索

针对疫情防控期间生产实习存在的问题,北京化工大学材料科学与工程学院生产实习教学团队及时调整教学计划,在原有生产实习基础上,重新构建了适合疫情期间开展的“全数字仿真实习+半实物仿真实训+云端企业实习+专家讲座拓展”的虚实结合四级递进式生产实习模式,实现了实习内容循序渐进、实践训练由浅入深,提高了学生的工程实践能力和创新能力,提升了学生的就业竞争力,降低了疫情对生产实习的影响。所积累的宝贵经验可供同行参考。

高校辅导员网络思想政治工作能力提升路径研究

网络思政是高校思政育人工作的重要组成部分,在网络思政建设过程中,辅导员在线上学生工作中扮演着关键角色,提升高校辅导员的网络思政工作能力对于实现育人目标至关重要。该文旨在寻找提升辅导员网络思政工作能力的途径。通过对近年来高校辅导员队伍建设状况、网络平台应用情况、思想政治工作推进情况的分析,探析高校辅导员在当下网络思政工作中的职能,并分析辅导员群体在思政工作中的网络话语权困境与提升方法。目前,高校辅导员网络思政工作能力的提升面临诸多客观条件的限制,相应地,也存在多种提升途径。高校可通过建立健全辅导员岗位聘用与培养机制组建专业网络思政团队,提升辅导员线上思政工作的效率;辅导员可通过网络思政能力专项培训等方式提升自身工作能力与效率。此外,师生之间在社交媒体上进行课后的网上交流也有助于打破观念壁垒,确保网络思政育人的成效。

国产遥感软件赋能测绘工程专业课程教学改革研究

针对测绘工程专业课程教学中对地观测技术及国产遥感软件系统化应用与实践不足的问题,依托国产对地观测数据和国产遥感软件,从教学改革的必要性出发,提出建设实践教学案例库,打造线上线下混合式教学模式,促使测绘工程专业教学中测绘新技术与国产遥感软件得到更广泛的应用,从而为遥感与地理信息产品全面国产化替代培养高层次储备人才。

上海粒子加速器大科学装置概述

先进粒子加速器包括射频直线加速器和环形同步加速器等,不仅极大地加速了人类从核物理迈向基本粒子物理的进程,而且同时派生出了同步辐射光源、自由电子激光、质子/重离子治疗仪等一批涉及生命科学、材料科学、能源科学、物理学、化学和医学等重大前沿学科研究和应用的大科学装置。上海已经成为我国并且正在成为国际上先进加速器科学中心之一,本文概述性地介绍上海先后建成的第三代同步辐射光源、软X射线自由电子激光装置、先进质子治疗装置、以及正在建设的硬X射线自由电子激光,并对上海未来粒子加速器学科和大科学装置的发展方向做出总结和展望。

高职汽车专业实验教学体系的探索

本文从职业教育这一教育类型出发,结合当前高职汽车专业课程教学现状,分析高职汽车专业课程体系的特点,研究高职汽车专业实验教学的必要性,最终探索建设完整的适合于高职汽车专业课程目标的实验教学体系,并以此不断丰富高职汽车专业的办学内涵,提高人才培养的质量。

肠道菌群与异基因干细胞移植后移植物抗宿主病的关系与展望

异基因造血干细胞移植(allo-HSCT)是一种治疗血液系统恶性肿瘤的策略,尽管近年来该领域取得了巨大进展,但仍存在较高的移植后死亡风险。除了潜在恶性肿瘤复发外,导致这种高死亡风险的主要因素是移植物抗宿主病(GVHD)。目前研究表明,肠道菌群在维持肠道和全身免疫功能方面发挥了重要作用,肠道菌群多样性、产生的代谢产物可直接或间接影响GVHD的发生发展,GVHD也可对肠道干细胞进行靶向损伤从而造成肠道菌群失调。文章概述了目前对肠道菌群与allo-HSCT后GVHD关系的研究,并对目前基于肠道菌群治疗GVHD的方法进行总结与展望。

Mg含量对7A52铝合金MIG焊熔滴过渡及组织性能的影响

用3种不同Mg含量的ER5356铝合金焊丝对20 mm厚7A52铝合金进行MIG焊,研究Mg含量对熔滴过渡及电弧形态的影响,分析不同Mg含量焊丝对7A52焊接接头组织和性能的影响。结果表明:随Mg含量的增加,熔滴尺寸增加,过渡频率降低,焊接电弧产生的压缩作用减弱;焊缝区显微硬度提高,接头的抗拉强度提高,伸长率略有下降,断裂方式为韧性断裂;焊缝区等轴晶尺寸减小,Al_(3)Mg_(2)相增加;熔合区沿晶界处析出的Al_(3)Mg_(2)相增加,晶粒尺寸减小。当Mg的质量分数为5.0%~5.1%时,对裂纹扩展阻力大,焊缝中心延展性较好,抗拉强度为285.33 MPa,综合力学性能较好。

SiO_(2)模板法制备LaMnO_(3)及其催化性能

采用Stober-Frink法由正硅酸乙酯制备出SiO_(2)微球,再将其作为模板剂,采用硬模板法制备LaMnO_(3)。采用X射线衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(SEM)、X射线光电子能谱(XPS)、N_(2)吸附-脱附等表征手段对制备的LaMnO_(3)进行表征分析,利用循环伏安曲线、线性扫描、蓝电测试等研究手段对其电化学性能及放电性能进行了测试。结果表明:SiO_(2)微球模板可制备出球形空洞的多孔LaMnO_(3),其具有良好的氧还原反应(ORR)活性,比表面积为15.685 m^(2)/g,远大于共沉淀法制备的LaMnO_(3),并作为铝空气电池阴极催化剂材料,相比于共沉淀法制备的LaMnO_(3),其恒流放电稳定、放电电压较高。

海相软土地区海堤加固工程优化施工研究

沿海地区分布大量的软土地层,为保证新建沿海海堤或加固海堤的稳定可靠性,文章以平湖市白沙湾围堤与石化围堤连接段海堤工程为背景,通过对加固期间及完建期后的工程采用原位实时测试方法,分别对挡浪墙的竖向、横向位移、软土地基土体的侧向位移及完建期的竖向沉降进行实时测控反馈,调整施工进度及方案。工程实验表明:坝体整体发生沉降,中间沉降大于两端,最大沉降量为47.3mm;外海二级平台的沉降受到坝体加固影响发生轻微下陷;坝体横向位移以向外海倾斜为主。加固工程配套中原位监测测试反馈坝体坝基稳定调整情况,并及时施工方案,获得了良好的工程效果,满足沉降变形性需求,验证了该优化施工方法的正确性,对海堤工程具有一定参考价值。

基于AHP-模糊综合评价的采空区场地稳定性研究

针对采空区场地容易发生失稳塌陷,提出一种基于AHP-模糊综合评价的采空区场地稳定性评价方法。综合考虑采空区场地稳定性的主要影响因素,选取了水文地质因素、采空区自身因素、采空区沉降因素、时间因素等5个一级指标以及相对应的17个二级指标,建立了采空区场地稳定性综合评价指标体系。采用层次分析法确定指标权重,结合模糊综合评价方法对采空区场地稳定性进行综合评价,并将该方法应用于陕西哈拉沟矿区。研究结果表明:使用该方法得到的综合评价结果与矿区实际情况吻合,验证了该方法的有效性。

基于预应力管桩施工条件下复合地层扰动影响研究

为了探索不同土层对于预应力管桩的力学响应差。文章依托浙江沿海钱塘江北岸某复合地层预应力管桩地基处理项目,对复合成层土层进行土体不同深度的抗剪强度试验,并采用抗剪强度灵敏度作为土层扰动评价参量。试验结果表明:杂填土及冲填土抗剪强度受扰动后明显增加,淤泥质粉质粘土则出现了小幅的降低。其中抗剪灵敏度S s,其分布特征随深度的变化与土体不同深度抗剪强度的变化规律相近,验证了该定义的正确性及适用性,试验成果及评价方法对于类似的工程具有良好的借鉴意义。

钢套筒在富水粉细砂层盾构始发与接收中的应用

盾构始发及接收是盾构掘进过程中最危险的工序之一,尤其在地下水丰富的地层中,若没有采取相应的工程措施避免地下水的涌入,往往会造成灾难性的事故。由于常规的水泥系土体端头加固的方式存在一定的不均匀性,无法与盾构井井壁或者围护结构完全密贴,故渗流通道可能依然存在。考虑到此因素,在高水压地层盾构始发及接收采用钢套筒措施进行封闭,是该工序顺利实施的可靠保障。文章以长江漫滩富水粉细砂层的盾构工程为例,详细介绍了钢套筒在盾构始发及接收中的应用情况,为类似工程项目提供一定参考。