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基于冗余测量信息的阵列式IMU设计
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作者 魏德轩 曹乐 +2 位作者 张夏丰 张磊 刘乐远 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第2期80-83,共4页
针对单个微机电系统(MEMS)陀螺仪精度低、可靠性差的问题,基于冗余测量信息设计了阵列惯性测量单元(IMU)硬件平台,并利用迭代重加权最小二乘法(IRLS)对扩展卡尔曼滤波(EKF)融合算法进行了改进。首先,根据惯性器件的误差特性及冗余测量... 针对单个微机电系统(MEMS)陀螺仪精度低、可靠性差的问题,基于冗余测量信息设计了阵列惯性测量单元(IMU)硬件平台,并利用迭代重加权最小二乘法(IRLS)对扩展卡尔曼滤波(EKF)融合算法进行了改进。首先,根据惯性器件的误差特性及冗余测量可靠性确定了IMU数量,并设计了同轴反向、平行正交的阵列IMU硬件平台;然后,结合受力分析,使用IRLS对数据进行降维融合,解决了使用EKF融合算法时,由于矩阵维数高导致求逆运算复杂和受离群值影响导致融合精度下降的问题;最后,通过实验和仿真证明:阵列IMU的随机误差比单个IMU降低了3~5倍;当出现离群测量值时,阵列IMU仍能保证较高的精度,具有较高的可靠性。 展开更多
关键词 微机电系统陀螺仪 阵列惯性测量单元 迭代重加权最小二乘法 冗余融合
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基于FPGA的阵列式MEMS惯性测量单元的采集系统设计 被引量:2
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作者 张磊 曹乐 +2 位作者 阚秀 张夏丰 魏德轩 《导航定位学报》 CSCD 2022年第3期123-129,共7页
针对阵列式微机电系统(MEMS)惯性测量单元数据采集需要实时性、高精度和高同步性问题,选取ICM20602六轴MEMS惯性测量单元构建阵列式惯性测量单元。采用基于现场可编程门阵列(FPGA)的同步并发方法实现同步数据采集,结合均值融合算法有效... 针对阵列式微机电系统(MEMS)惯性测量单元数据采集需要实时性、高精度和高同步性问题,选取ICM20602六轴MEMS惯性测量单元构建阵列式惯性测量单元。采用基于现场可编程门阵列(FPGA)的同步并发方法实现同步数据采集,结合均值融合算法有效降低系统噪声水平,并使用阿伦方差进行随机误差辨识。实验结果表明,该系统实现了稳定可靠的阵列式MEMS惯性测量单元数据采集,能够显著降低随机误差的影响,为低成本惯性导航系统提供一种有效设计方案。 展开更多
关键词 微机电系统 惯性测量单元 现场可编程门阵列 均值融合 数据采集 阿伦方差
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“顾护阳气”思想在新型冠状病毒肺炎证治中的应用探析 被引量:5
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作者 刘佳佳 包剑锋 +4 位作者 黄劲松 谢志军 唐宇俊 张夏风 温成平 《中国中医急症》 2021年第2期196-199,共4页
结合杭州市西溪医院所收治的新型冠状病毒肺炎(以下简称"新冠肺炎")的临床实践,笔者认为新冠肺炎以寒湿证为主,寒湿伤阳,且阳气是正气的重要组成部分,故治疗宜始终"顾护阳气",既重视阳气量之充足,又注重阳气运行之... 结合杭州市西溪医院所收治的新型冠状病毒肺炎(以下简称"新冠肺炎")的临床实践,笔者认为新冠肺炎以寒湿证为主,寒湿伤阳,且阳气是正气的重要组成部分,故治疗宜始终"顾护阳气",既重视阳气量之充足,又注重阳气运行之宣通。本病早、中、危重及恢复期4个阶段皆需顾护阳气:早期宜辅助阳气、透邪外出,温补卫阳或宣通阳气解表之凝滞。中期正邪交争剧烈,既要顾护阳气以防邪气内陷,又要祛除邪气以使正气来复:寒湿重者宜温阳散寒、利水渗湿;热势弥漫者宜清热泻火止汗,以截阳气外泄之势;热结成实者阳气功能异常,宜通降腑气,使阳气功能来复;同时邪正交争之证,需顾护胃气以滋卫阳、抵御疠气。危重期真阳厥脱,需回阳救逆、求得生机。恢复期注重瘥后防护,滋补阳气、阳复则阴生、清除余邪。 展开更多
关键词 新冠肺炎 寒湿疫 阳气 伤寒论
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3D打印技术在创客机器人轻量化中的应用研究 被引量:3
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作者 张霞峰 赵荣丽 +2 位作者 林剑 黄桂胜 祝家权 《机床与液压》 北大核心 2021年第2期40-43,65,共5页
针对6061铝合金车身和科技横梁积木制作的创客机器人运动不稳定问题,使用3D打印轻量化技术制造创客机器人车身,减轻了其质量、优化了其结构、改进了其性能。通过有限元分析仿真6061铝合金车身和3D打印轻量化车身的总体刚度,通过对比验证... 针对6061铝合金车身和科技横梁积木制作的创客机器人运动不稳定问题,使用3D打印轻量化技术制造创客机器人车身,减轻了其质量、优化了其结构、改进了其性能。通过有限元分析仿真6061铝合金车身和3D打印轻量化车身的总体刚度,通过对比验证了3D打印创客机器人车身的刚度满足要求。基于FDM打印原理和设置最优切片参数3D打印了创客机器人车身,进行了轻量化效果分析和不同填充率下弹性模量的研究,解决了创客机器人运动不稳定的问题。 展开更多
关键词 3D打印 刚度 创客机器人 轻量化
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基于表面肌电信号的双手平衡状态识别研究 被引量:1
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作者 张夏丰 阚秀 曹乐 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第9期50-53,57,共5页
针对智能假肢手控制中双手平衡状态识别问题,提出了一种基于表面肌电(sEMG)信号的双手平衡状态识别方法。首先,设计了8通道表面肌电信号采集装置,采集双手对应肌电信号并进行滤波、降噪等预处理;然后,通过倒谱距离测量法提取肌电有效活... 针对智能假肢手控制中双手平衡状态识别问题,提出了一种基于表面肌电(sEMG)信号的双手平衡状态识别方法。首先,设计了8通道表面肌电信号采集装置,采集双手对应肌电信号并进行滤波、降噪等预处理;然后,通过倒谱距离测量法提取肌电有效活动段,提取数据中波形长度(WL)、均方根(RMS)值、平均功率频率(MPF)、中位频率(MF)四种时域与频域特征;最后,采用3种常用分类模型对5种平衡状态进行识别,获得了最高93.4%的识别率。实验结果表明:基于表面肌电信号的双手平衡状态识别方法对平衡状态具有良好的识别效果。 展开更多
关键词 表面肌电 双手平衡识别 特征提取 特征分析
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基于肌电信号与肌肉形变信号的手语识别 被引量:1
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作者 张夏丰 阚秀 +2 位作者 曹乐 杨诞 张文艳 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2021年第11期1392-1399,共8页
针对手语手势识别问题,提出一种基于肌电信号与肌肉形变信号的手语识别架构。首先,设计信号采集系统;然后,采集肌电信号与肌肉形变信号,利用滤波及小波降噪等方法对原始数据进行降噪处理。采用基于能熵比的双门限端点检测法提取信号有... 针对手语手势识别问题,提出一种基于肌电信号与肌肉形变信号的手语识别架构。首先,设计信号采集系统;然后,采集肌电信号与肌肉形变信号,利用滤波及小波降噪等方法对原始数据进行降噪处理。采用基于能熵比的双门限端点检测法提取信号有效活动段;分别提取肌电信号以及肌肉形变信号特征,将所提取的信号特征融合组成特征向量;最后,采用基于网格搜索的支持向量机识别模型对所采集手语动作进行识别。信号融合后手语识别正确率达到97.2%,相对于仅采用肌电信号的手语识别方法,融入肌肉形变信号后识别率提高9.3%。结果表明,基于肌电信号和肌肉形变信号的手语识别框架对动态手语手势具有良好的识别效果。 展开更多
关键词 手语识别 表面肌电信号 肌肉形变 端点检测 特征提取
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COVID-19引起肾损害的机制分析及培元宣化解毒方的防治研究 被引量:1
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作者 张夏风 包剑锋 +2 位作者 谢志军 刘佳佳 温成平 《浙江临床医学》 2020年第6期784-786,790,共4页
目的研究新型冠状病毒(SARS-CoV-2)引起肾损害的机制及用培元宣化解毒方防治新型冠状病毒肺炎[COVID-19,新冠肺炎]继发肾损害。方法通过对现有研究成果分析新冠肺炎引起肾损害的机制,结合临床实践来验证培元宣化解毒方防治新冠肺炎继发... 目的研究新型冠状病毒(SARS-CoV-2)引起肾损害的机制及用培元宣化解毒方防治新型冠状病毒肺炎[COVID-19,新冠肺炎]继发肾损害。方法通过对现有研究成果分析新冠肺炎引起肾损害的机制,结合临床实践来验证培元宣化解毒方防治新冠肺炎继发肾损害。结果因SARS-CoV-2与ACE2蛋白结合感染肾细胞继而导致肾损害。病毒感染引起的细胞因子风暴和肾素-血管紧张素系统(RAS)失衡加重肾损害。根据COVID-19患者的临床症状,认为本病属于“寒湿疫”,病因为外感寒湿疫毒,病位在肺脾,病久易伤及肾元。结合临床案例分析,发现应用培元宣化解毒方能有效防治新冠肺炎引起的肾损害。结论培元宣化解毒方可防治新冠肺炎引起的肾损害。 展开更多
关键词 新型冠状病毒肺炎 COVID-19 寒湿疫 肾损害。
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基于复合直梁型柔性铰链的导轨直线度测量研究
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作者 张霞峰 赵荣丽 +2 位作者 林剑 庄泽伟 柴宁 《机床与液压》 北大核心 2021年第4期44-47,共4页
刚度是影响柔性铰链机械性能的重要参数指标,建立复合型柔性铰链拉伸刚度模型,在不同参数、不同尺寸条件下计算其解析解,通过ANSYS Workbench对其进行静力学仿真,分析各个结构参数对其刚度的影响,同时得出该种复合柔性铰链在同等尺寸及... 刚度是影响柔性铰链机械性能的重要参数指标,建立复合型柔性铰链拉伸刚度模型,在不同参数、不同尺寸条件下计算其解析解,通过ANSYS Workbench对其进行静力学仿真,分析各个结构参数对其刚度的影响,同时得出该种复合柔性铰链在同等尺寸及力的作用下比传统双边平行铰链有较大的输出位移。在解析解与仿真结果误差较小的情况下,设计出一种参数最优化的复合柔性铰链并搭建了测量平台,对滚珠丝杆驱动的导轨进行了直线度误差测量,将其结果和激光干涉仪测量结果对比,验证了基于该柔性铰链搭建的测量平台满足直线度的测量需求。 展开更多
关键词 柔性铰链 刚度 结构参数 直线度
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基于IMU的无线姿态采集系统设计
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作者 张夏丰 袁梦飞 +1 位作者 李令环 杨孙运 《智能计算机与应用》 2021年第6期185-189,共5页
本文针对行为分析中姿态识别问题,提出并设计了一款基于IMU的无线姿态采集系统。首先,采用9轴IMU、STM32L0主控以及低功耗蓝牙模块设计了大小仅为7×7×3 mm的小体积、低功耗无线姿态识别硬件环境;其次,设计上位机软件接收、解... 本文针对行为分析中姿态识别问题,提出并设计了一款基于IMU的无线姿态采集系统。首先,采用9轴IMU、STM32L0主控以及低功耗蓝牙模块设计了大小仅为7×7×3 mm的小体积、低功耗无线姿态识别硬件环境;其次,设计上位机软件接收、解析以及保存姿态数据;最后通过小鼠跑台实验对所设计姿态采集装置进行验证,IMU采集姿态数据经过主控模块处理后通过蓝牙模块将数据上传至上位机,由上位机解析并保存姿态数据。结果表明,基于IMU的无线姿态采集系统识别具有良好的效果。 展开更多
关键词 IMU 姿态采集 低功耗
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The stability of rolling motion of hypersonic vehicles with slender configuration under pitching maneuvering 被引量:4
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作者 YE YouDa TIAN Hao zhang xiafeng 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期86-94,共9页
The configurations of near space hypersonic flying vehicles are considerably different from those of conventional aircrafts.Their configurations are relatively slender;hence their moment of inertia around the longitud... The configurations of near space hypersonic flying vehicles are considerably different from those of conventional aircrafts.Their configurations are relatively slender;hence their moment of inertia around the longitudinal axis is much smaller than those around the other two axes,resulting in strong coupling of rotations around the three axes.Thus,the stability analysis of rolling motion for such flying vehicles is more complicated than those for conventional aircrafts,and there is no available result of stability analysis which can readily be applied to such cases.This paper is mainly concerned with the stated problem.Considering the practical situation,our investigation is targeted a slightly simpler problem,namely the rolling stability of flying vehicle under known pitching motion.The stability criterion of rolling motion is obtained with and without lateral motions.We also conducted numerical simulation for the pitching-rolling coupled motions of flying vehicles by solving Navier-Stokes equations coupled with dynamic equations of flight.The results of simulation agree well with those of theoretical analysis and experiments. 展开更多
关键词 STABILITY rolling motion pitching motion hypersonic flying vehicle
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