基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划

针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题,本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置,并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay,HER-TD3)对采摘机械臂进行路径规划,通过HER算法提高智能体的探索能力,缓解稀疏奖励的问题;通过TD3算法提高智能体的稳定性,减少了训练中出现的震荡现象。为了证明HER-TD3算法的可行性和泛化能力,引入TD3、HER-DDPG算法进行对比,采用降维训练方法对3种深度强化学习智能体进行训练,结果表明HER-TD3算法模型在完成路径规划任务中成功率达到98%,与HER-DDPG算法相比提高4个百分点,与TD3算法相比提高19个百分点;在CoppeliaSim软件中搭建三维模型仿真环境,设计初始姿态和碰撞检测,使用YOLO v4识别青皮核桃,通过该算法模型能够引导虚拟采摘机械臂避开树枝障碍物达到目标位置,完成无碰撞路径规划,无障碍物和有障碍物时路径规划成功率分别为91%和86%;利用物理样机进行青皮核桃采摘试验时,仍能较好地完成路径规划任务,无障碍物时采摘路径规划成功率为86.7%,平均运动时间为12.8 s,有障碍物时采摘路径规划成功率为80.0%,平均运动时间为13.6 s,验证了HER-TD3算法对复杂环境具有较好的适应性和稳定性。

马克思土地空间资本化批判的三重论域

土地空间资本化既是马克思空间理论的现实语境,也是资本向自然空间扩张的集中体现。马克思不仅通过土地空间资本化分析资本的运行逻辑与权力统治,还通过土地空间资本化分析资本的反生态本性。因此,其土地空间资本化理论既具有经济批判进路,又具有政治批判关涉,还具有生态批判维度。在经济批判上,马克思揭示,资本宰制下的土地空间既是资本积累的工具,又是生产剩余价值的稀缺资本,在资本逐利的本性下土地空间从私有化、商品化走向异化;在政治批判上,马克思阐明,资本主义意识形态对土地空间进行支配,并在土地空间与人自身空间的对立关系中,建构资产阶级的权力机制;在生态批判上,马克思指出,资本化的土地空间与人的关系发生裂变。深入探究马克思土地空间资本化批判理论,对于我们当下重新思考、构建人地和谐的空间形式具有重要的现实意义。

新型冠状病毒肺炎与2型糖尿病炎性风暴特质的交互影响

目的 通过比较新型冠状病毒肺炎(COVID-19)患者伴或不伴2型并糖尿病(T2DM)的炎症指标、凝血功能及疾病转归的差异,讨论COVID-19合并2型糖尿病患者的炎性特质及其相互影响。方法 回顾性纳入2022年12月至2023年4月于太原市人民医院住院治疗确诊为COVID-19的轻型或普通型患者311例,其中T2DM组115例,选取同时段就诊的与之匹配的非糖尿病患者(对照组)196例。比较2组患者血细胞分析、炎症指标、凝血功能等实验室指标及核酸转阴时间、住院时间、是否使用激素等临床资料的差异。结果 T2DM组淋巴细胞计数水平低于对照组,中性粒细胞计数、C反应蛋白高于对照组(P<0.05);T2DM组D-二聚体显著升高(P<0.05);T2DM组核酸转阴时间及住院时间更长,使用激素者更多。结论 糖尿病是COVID-19发生的高危因素,新型冠状病毒感染增加了糖尿病患者的血糖调控难度。糖尿病合并COVID-19更容易发生“炎性风暴”,对患者的预后有严重的影响,住院时间更长,死亡风险大。

“三维搭建、分层推进”课程网络教学评价方法

提出“三维搭建、分层推进”网络教学评价方法,构建课程评估模型。从教学资源建设、交互使用和平台使用三个维度出发,提出18项二级评价指标,获取评估指标权重,实施评价过程。该研究可以反映学生和教师使用网络教学动态变化过程,帮助管理者进行网络教学评价。

人致荷载作用下钢结构连廊动力响应分析

为研究钢结构连廊在人致荷载下的动力特性,文中以洛阳理工学院九都校区钢结构连廊为研究对象,采用Midas Gen有限元软件以4种不同的工况对连廊结构进行时程分析,以舒适度双控标准对结构的动力响应进行评价。结果表明连廊的竖向自振频率大于3 Hz,4种工况下的峰值加速度均小于0.15 m/s^(2),满足规范限值要求。研究为设计者提供了一种评价结构舒适度的方法,也为类似工程结构的舒适度分析提供参考。

秸秆翻旋联合整地机液压系统设计与仿真

针对联合整地机难以控制旋松深度和耕作地面平整度问题,文中设计了动态可调的新型整地机调整装置及其液压系统。对结构进行了分析并采用ADAMS软件进行多体运动学仿真,求解出液压缸伸缩量为0.12 m、旋松深度调整范围为0~0.15 m;采用ADAMS和AMESim软件机械液压联合仿真得出旋松装置上升平均速度为0.04 m/s、下降平均速度为0.03 m/s,验证了液压系统的稳定性,确定了液压元件的工作参数;采用仿真软件验证了液压系统承受冲击载荷的能力。仿真结果表明:调整装置能够满足联合整地机旋松和刮平调整作业要求,为样机制造提供了有力支撑。

基于CFD的喷射角变化对沉积特性影响的研究

水平喷杆喷雾喷幅较宽,作业效率高、用户量较多,但底盘运动等因素引起的喷杆振动成为雾滴流失的主要原因。为此,基于CFD并通过喷头物理规格建立喷雾流场,研究水平喷杆发生摆动时实时调整喷射源旋转角度对雾滴沉积水平的影响。模拟结果表明:喷杆下摆时逆时针旋转喷射源;喷杆上扬时顺时针旋转喷射源,沉积效果相比不改变喷射源旋转角均趋于优化,两种调整最佳效果分别为雾滴直径DV.9值43.2μm、沉积密度108粒/cm 2和雾滴粒径DV.9值47.3μm、沉积密度118粒/cm 2。将此变化过程视为线性变化可知,实时调节喷射源旋转角度对提高雾滴沉积效果具有积极作用。通过计算各状态雾滴的沉积比例并进行回归分析可知,喷杆产生较大摆角时雾滴沉积效果直接受喷射源旋转角度影响。研究结果可为精量喷雾控制相关研究提供理论依据和数据参考。

基于栅极功能化捕获甲胎蛋白的溶液栅控石墨烯晶体管生物传感器

甲胎蛋白(AFP)被认定为肝癌的生物标志物,因此开发出一种操作简单、灵敏度高的AFP检测手段对肝癌的检测具有重要的临床意义。本研究设计了无标记电位型溶液栅石墨烯晶体管(SGGT)生物传感器,在栅电极上电沉积纳米金用来捕获抗体AFP,使用牛血清白蛋白(BSA)来封闭活性位点,最终抗原AFP被抗体特异性识别结合在电极上。在该研究中,抗体AFP、BSA和AFP的等电点均小于中性的PBS测试液,因此带负电荷,导致界面电势发生变化,最终引起转移曲线中性点的偏移。实验表明该生物传感器对甲胎蛋白的检测具有较好的线性关系:ΔI_(DS)=45.42lg c+4.98,在5~200 ng/mL的检测范围内,检测限低至1.00 ng/mL。该方法为甲胎蛋白的检测分析提供了一个可行的方法,并期望构建便携式传感器,实现高通量的分析检测。

杉阔异龄混交模式的初步研究

为了研究不同杉阔异龄混交方式对珍贵阔叶树种生长情况的影响,通过带状混交、均匀混交和纯林3种造林方式,在国有七坡林场杉木成熟林中混交香合欢(Albiziaodoratissima)、红椿(Toonaciliata)、交趾黄檀(Dalbergia cochinchinensis Pierre)、红锥(Castanopsis hystrix)、楠木(Phoebe bournei)、金丝李(Garcinia paucinervis Chun et How)等珍贵阔叶树种,以混交后2.5年生珍贵树种的树高、胸径和单株材积为评价指标,开展杉木异龄混交珍贵树种不同模式的对比试验。结果显示:纯林模式的珍贵树种单株材积大于混交模式,其中香合欢的生长速度最快;混交模式中交趾黄檀的生长速度最快;2种混交模式中以带状混交的珍贵树种单株材积为最大,带状混交、均匀混交分别以15 m带宽、80%间伐强度的珍贵树种长势为最好。综上所述,树种选择和混交方式是影响林下复合经营短期成效的关键,短期来看,杉木林复层改造的优良树种和优良模式分别是交趾黄檀和带状混交;另外,香合欢的生长速度虽非常快,但不适合林下种植。

电感耦合等离子体发射光谱法(ICP-OES)检测电解二氧化锰痕量杂质时基体效应影响的研究

电解二氧化锰有去极化作用,作为正极活性物质可有效提高放电容量,其质量的优劣对电池性能至关重要。随着电池生产销售在2006年实现无汞化,电池中不再含有能屏蔽重金属的腐蚀、减少自放电的汞齐,多数电池用电解二氧化锰要求铁、钴、镍、钒、铅、铜、钼、砷、锑含量低于一定限值,以防止这些有害金属杂质引起电池内部自放电、气涨、枝晶穿刺隔膜和漏液等不良反应。这些有害金属杂质常使用电感耦合等离子体发射光谱法(ICP-OES)同时进行分析,方法精确度高、分析速度快,但操作过程中受到基体效应干扰严重,尤其当杂质元素含量低至痕量范围内时,干扰信号可能会增强、削弱或覆盖待测元素信号,造成检测结果不准确。研究以SPECTRO ARCOS型号ICP-OES光谱仪为例,结合仪器特性和实际工作经验,对检测过程中出现的干扰特点进行分析,探讨基体效应消除或扣除的方法,以保障检测结果的准确性。

2型糖尿病患者采用达格列净片联合盐酸二甲双胍缓释片治疗的临床效果

目的探索2型糖尿病行达格列净片+盐酸二甲双胍缓释片治疗的优势。方法选取大田县中医院于2021年1月—2023年12月收治的139例2型糖尿病患者为研究对象,按照随机抽签方式将患者分为两组,对照组69例,给予盐酸二甲双胍缓释片治疗,观察组70例,开展达格列净片+盐酸二甲双胍缓释片治疗,比较两组临床治疗效果、血糖指标、血脂指标、体质指数、同型半胱氨酸、胰岛功能和不良反应。结果观察组总有效率(97.14%)高于对照组(88.41%),差异有统计学意义(χ^(2)=3.973,P<0.05)。治疗前两组血糖、血脂指标、体质指数、同型半胱氨酸对比,差异无统计学意义(P均>0.05);治疗后观察组血糖、血脂指标、体质指数、同型半胱氨酸低于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。治疗前两组胰岛功能对比,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后观察组胰岛功能优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组不良反应发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论达格列净片+盐酸二甲双胍缓释片可以有效改善患者血糖指标,保证血糖稳定,同时改善患者胰岛功能,降低对机体产生的副作用,安全性良好。

农产品滚筒式均质干燥装置的设计与试验研究

针对物料在干燥过程中无法在线测量水分、物料加热不均匀等问题,设计了一种由PLC控制的新型在线测水物料干燥装置,并分别介绍了烘干机的工作原理和PLC控制系统。对干燥装置进行性能试验,结果表明:装置能保证物料水分达到安全储藏范围,解决了干燥装置对物料加热不均匀的问题,能够准确实现温湿度和质量的在线检测,提高了干燥装置的智能化水平,对提升烘干效率及谷物品质具有重大意义。

总体性辩证法下科学精神与工匠精神融合及其实践语境

既有对科学精神与工匠精神的理解大多强调二者的区别,并执着于某个领域性或行业性的特殊考察,尚未在工匠学理路上关注它们之间的共通性和互动互释的内在关联。为此,有必要在总体性辩证法下将科学精神与工匠精神的融合问题课题化,结合中国式现代化建设的实践语境分析,不仅在理论一般意义上逻辑地阐明何谓科学精神、工匠精神以及二者的融合,而且历史性地说明新时代科学精神与工匠精神实践融合的必然性、紧迫性及其所具有的塑造物与塑造人、成物与成己的双重功能。科学精神与工匠精神是提升劳动者科学素质和工程素质的关键,共同构成职人伦理的灵魂和最高境界,只有将二者内在地统一于主体的劳作和生产实践过程中,合内外之道地求真向善臻美,才能既实现组织的创新发展,又促进个体从“知之者”到“乐之者”再到“是之者”的劳动辩证法的历史展开,让实践主体在“去存在”的道路上成为“技艺型新匠人”,在总体上开显出生命力量与劳动意义。

马克思工业思想的生存论诠释及其当代意蕴

马克思在机器大工业的时代背景下,基于对人的处境和历史命运的关切,以实践的观点确立了历史唯物主义的解释原则。劳动、生产特别是资本主义私有制下劳动者生存实践的分析,使其对工业的本质思考具有了历史生存论和实践解释学的特质。他抓住“实践”这一基于人之生存的存在方式,在现实的生产和生活中强调了工业的生存论内涵,确证了作为对象性活动的工业在人的本质力量及整个世界历史的生成与展开中的地位和功能。马克思对工业的批判性反思在学理上澄明了当代工业实践问题的理论根基,有助于重建新时代的工业伦理,而我国新时代工业转型对实践和劳动主体科学精神与工匠精神的弘扬,既印证也彰显着马克思诉诸工业、农业和商业寻求解放的思想。

仁道 仁法 仁术 仁器——中医专业课程思政的思考与实施

在党中央促进中医药传承创新发展的大好形势下,为坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,把“立德树人”作为中医专业教育的根本任务,实现“中医临床思维”和“医者仁心”的共同培养。此文从“道、法、术、器”4个角度具体探讨了中医专业课程如何融入课程思政教育,为如何培养具有良好职业道德与中华民族文化自信的高水平中医药人才的探索与创新提供参考。

双线性奇异摄动系统的无源控制器设计

研究了1类不确定变时滞双线性奇异摄动系统的无源控制。通过构造依赖于奇异摄动参数ε的Lyapunov函数,采取线性矩阵不等式和范数有界的方法,获得了使系统渐近稳定和严格无源的时滞依赖的充分条件,进而利用线性矩阵不等式的解给出了无源控制器的设计方法。考虑到系统模型的复杂性,给出了时滞独立的充分条件,从而降低了线性矩阵不等式的阶数。提出了一种奇异摄动参数ε允许上界的估计方法。通过数值仿真验证了以上方法的有效性。

液氧煤油发动机密封波纹管性能指标及标准

液氧煤油发动机密封波纹管在液体火箭发动机涡轮泵中发挥着重要的密封作用,但该产品尚没有统一的标准规范用于规定产品制造的要求、质量保证规定、交货准备等。文中给出了即将发布的国家军用标准规定的主要性能指标,包括波纹管的典型结构、材料、刚度、有效面积、耐压能力、疲劳寿命等技术要求。给出了适用可行的液氧煤油发动机密封波纹管试验方法和检验规则。

龙岩东肖桫椤谷石松类和蕨类植物多样性

在对龙岩市东肖桫椤谷石松类和蕨类植物资源进行野外调查和资料整理的基础上,依据《Flora of China》进行分类鉴定,统计分析该区石松类和蕨类植物资源。结果表明:①该区共有石松类和蕨类植物22科50属95种,优势科为凤尾蕨科(Pteridaceae)、水龙骨科(Polypodiaceae),优势属为凤尾蕨属(Pteris),单种科和寡种科占总科数的68.18%,单种属和寡种属占总属数的94.00%,科属内结构简单,分化程度不高。②陆生石松类和蕨类植物占总种数的53.68%,为主要的生态类型。③观赏石松类和蕨类植物占总种数的68.42%,可为石松类和蕨类植物的园林应用提供大量的资源。

山东城市建设职业学院校园植物多样性调查

为合理建设生态校园,分析校园绿化状况,采用实地调查法对山东城市建设职业学院主校区彩石校区的校园绿化植物进行了调查,对校园植物的多样性、科属组成、重点保护植物以及校园的植物景观进行了分析。通过调查摸清了校园的植物资源和绿化现状,调查发现校园种子植物共计123种(含变种、变型、栽培型),隶属于47科81属,其中裸子植物3科6属12种,被子植物44科75属111种;校园重点保护植物有11种;校园开花植物丰富、季节特色鲜明;与省内其他高校相比,山东城市建设职业学院校本部物种密度较高。同时发现校园绿化存在植物景观配置结构单一、校园植物景观空间营造不足等问题,针对上述问题对校园植物资源保护及绿化提出了可行性建议。

玉米秸秆翻埋联合整地机整平装置的设计与试验

平整的种床利于机械播种,又能节水保墒,是保证小麦播种质量的重要条件。为此,根据小麦播种对整地质量的要求,进行了整平部件的设计与分析。旋耕整平装置主要由旋耕机、镇压辊等构成,以旋耕整平装置中关键部件旋耕刀作为模型,采用EDEM离散元仿真方法,研究旋耕刀转速、旋耕整平装置前进速度及刮平板角度对地表平整度的影响。仿真结果表明:旋耕刀转速为310.84r/min、前进速度为1.52m/s、刮平板角度为170°时,地表平整效果最好,平整度为0.3mm。对整平装置进行田间试验,结果表明:地表平整度平均值1.81cm,满足小麦播种前的平整度要求。