基于WLS-MBO算法的串联机器人动力学参数辨识

针对六自由度串联机器人的参数辨识,提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法。首先基于串联机器人动力学原理,得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程。采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹,通过机器人控制器驱动关节对激励轨迹进行跟踪,采集机器人运动过程中的关节位置和力矩数据,并通过加权最小二乘法(WLS)得到动力学参数的初始解。利用候鸟优化算法(MBO)对WLS的结果进行二次寻优,以提高动力学参数的辨识精度。实验结果表明:所提辨识方法具有较好的辨识效果,能够进一步提高辨识精度;MBO算法具有更优的全局搜索能力。

关于建立上市药品安全信息数据库与查询平台的研究

药品在发挥治疗作用的同时,也存在安全风险。为了使医疗专业人员和患者对于药品的安全性有全面的认识,进而能够采取适当的措施避免或减轻药物伤害,将药品的安全信息有效地与公众沟通是十分重要的。本文分析了国内外药品监管机构的药品安全信息发布情况,总结了药品安全领域的沟通实践推荐,并通过收集、整合国内外权威机构发布的药品安全信息形成数据库,构建药物安全信息集成与查询网络平台。希望该平台能够加强药品安全信息的沟通,从而帮助医疗专业人员和患者更好地进行用药获益-风险评估,以促进药物的安全合理使用。

基于知识图谱的智能问答系统研究

肝病患者对自身病情认识不足以及早期检查方法匮乏导致在治疗时期病情已经较为严重。为改变现状,文中通过网络爬虫获取寻医问药网中的数据,构建肝病知识图谱,并在此基础上开发智能问答系统。其技术核心和关键是计算机智能辅助诊疗,利用该肝病基础知识的知识图谱,可以迅速针对患者提出的问题给出相当准确的辅助诊疗决策。该智能问答系统采用规则匹配方式完成,它将用户输入的问题进行语义分析,问题分类并进行问句相似度计算,在已建构的肝病知识图谱中查询到对应问题的答案,根据系统返回数据组装问句进行回答。基于知识图谱的肝病智能问答系统可以有效解决肝病相关的问题,节省医生和患者大量时间,具有较高的准确率和使用价值。

他氟前列素治疗开角型青光眼的疗效观察

目的探讨他氟前列素滴眼液对初始用药、单药或多种药物降压控制不佳的开角型青光眼患者的降眼压疗效。方法将66例116眼诊断为原发性开角型青光眼患者纳入本研究,分为首选治疗组18例36眼、联合用药组26例38眼和替换治疗组22例42眼。每晚使用他氟前列素滴眼液1次,每次一滴。在治疗前以及治疗后4周和12周进行Goldmann压平眼压计测量眼压,测量时间均为早上8-9点;进行视力、裂隙灯下眼前段检查、角膜荧光素染色及眼底镜检查;在用药前与治疗后12周行Humphery视野检查,记录各组结果并进行相关统计学分析。结果首选治疗组治疗前眼压为(24.6±3.6)mm Hg(1 k Pa=7.5 mm Hg);治疗后4周和12周眼压分别为(18.8±1.5)mm Hg、(18.6±1.7)mm Hg,分别下降(5.7±2.1)mm Hg、(6.1±2.3)mm Hg,与治疗前比较,差异均有统计学意义(t=14.365、17.238;均为P<0.001)。联合用药组治疗前眼压为(25.7±5.7)mm Hg;治疗后4周和12周眼压分别为(18.7±3.4)mm Hg和(17.4±3.2)mm Hg,分别下降(6.6±3.5)mm Hg、(6.8±3.7)mm Hg,与治疗前比较,差异均有统计学意义(t=12.840、13.365;均为P<0.001)。替换治疗组治疗前眼压为(22.8±5.6)mm Hg;治疗后4周和12周眼压分别为(17.1±3.2)mm Hg、(16.2±2.6)mm Hg,分别下降(5.6±3.8)mm Hg、(6.6±4.2)mm Hg;其中替换β受体阻滞剂与前裂腺素类药物降压治疗,治疗后4周与12周眼压下降幅度在替换β阻滞剂组(5.0±4.1)mm Hg、(6.3±4.1)mm Hg,在替换PG类药物组为(5.8±2.5)mm Hg、(6.4±4.7)mm Hg,治疗后12周同治疗前比较,差异均有统计学意义(t=12.095、13.070;均为P<0.001)。共有7眼患者出现不良反应,为轻到中度结膜充血,未见角膜染色。治疗前视野缺损为(5.4±1.8)d B,治疗后12周为(5.6±1.4)d B,治疗前后差异无统计学意义(P>0.05)。结论他氟前列素滴眼液能有效降低原发性开角型青光眼患者的眼压;对首选用药、替代治疗及联合用药,他氟前列素滴眼液均能有效控制眼压。

花绒寄甲防治旱柳光肩星天牛研究

以天敌昆虫花绒寄甲为研究对象,在北京市内房山区和大兴区道路两旁受危害的旱柳释放花绒寄甲卵,40多天后对防治效果进行调查。结果表明:当年释放卵卡对天牛幼虫致死率最高达到79.17%;取回受害枝做树木解析,调查受害木虫口减少量最高为100%。当年释放花绒寄甲卵对光肩星天牛幼虫控制效果明显,且逐年累计释放花绒寄甲能够有效地控制天牛幼虫的发生。

落水洞直径对岩溶泉流量影响的试验研究

基于裂隙-管道介质物理模型,通过设计多组试验方案,研究落水洞直径的改变对岩溶含水系统调蓄能力及泉流量过程的影响。经试验数据分析发现:调蓄系数随着落水洞直径增大而增大;在低强度下,落水洞直径的改变对裂隙和落水洞共同释水阶段的衰减能力影响不大,而在高强度下,其衰减能力随着落水洞直径的增大明显减小;底部管道释水阶段的衰减系数不受补给强度和落水洞直径的影响,其值约为0.0017 1/h;调蓄系数与第一阶段衰减系数的乘积与落水洞直径无关,与补给强度呈负相关关系。

北京地区苹小卷叶蛾发生规律及防治措施

在北京市房山区调查了果园苹小卷叶蛾的发生情况,采用室内和田间相结合的方法研究其生物学特征,田间进行以生物防治为主的防控试验。结果表明,该虫在房山地区一年发生3代,在5月中下旬和6月下旬有两个发生高峰期;苹小卷叶蛾第一代防治适期在5月底至6月初,第二代防治适期为7月下旬。不同诱捕器试验发现,三角诱捕器诱蛾数量高于船型、水盆型诱捕器。苏云金杆菌+糖醋液+松毛虫赤眼蜂组合防治效果比单独使用性诱剂、松毛虫赤眼蜂的防治效果好,不同防治方法组合后,卷叶率平均下降了24.1%。

利用菜粉蝶颗粒体病毒与Bt复合剂防治菜粉蝶研究

复合剂(菜粉蝶颗粒体病毒Pierisrapae GV与苏云金杆菌Bacillus thuringiensis)是北京农业职业学院配制的生物制剂。采用浸叶法和喷雾法对菜粉蝶幼虫进行室内和田间防治试验。结果表明,室内用药4 d后,复合剂处理对菜粉蝶3龄、4龄幼虫的防效均在81.0%以上,显著高于单剂Bt处理。田间试验,复合剂以浓度1350ml·hm^(-2)防治时,用药5 d、7 d后,防效均在80.0%以上,显著高于单剂Bt处理。下午4:00喷洒复合剂7 d、12 d后,其防效均在79.3%以上,显著高于上午9:00喷药的防效,具有显著的持效性。应用复合剂防治菜粉蝶有重要的杀虫潜力。

生长素对大麦虫幼虫生长发育影响的研究

为了研究生长素对大麦虫化蛹及发育的影响,本试验以大麦虫幼虫为研究对象在饲料中添加昆虫生长素原粉,观察大麦虫的生长、化蛹及羽化情况。结果表明:大麦虫幼虫取食含有生长素的饲料最佳时间以7 d较为合适。添食生长素能够使大麦虫幼虫化蛹时期提前7 d,第18 d开始出现化蛹,化蛹数量较多集中在18~25 d,35 d后基本不再化蛹。体长45±5 mm与体长55±5 mm化蛹率明显高于对照组,但大麦虫蛹重差异不显著。综上,体长55±5 mm添加生长素效果最好,说明这对体重过小的大麦虫饲喂生长素会影响其生长,即使很少量化蛹后,也不能成功羽化成成虫。

椭圆形GFRP管高强混凝土短柱轴压力学性能试验研究

为了调查椭圆形GFRP管高强混凝土短柱的轴压力学性能,验证Teng et al.2016模型(FRP约束椭圆形混凝土应力-应变关系模型)的适用性,通过4组8个椭圆形GFRP管高强混凝土短柱试件的单调轴压试验,来考察4种截面长短轴之比对其轴压力学性能的影响,并将试验结果与Teng et al.2016模型进行对比分析。试验结果表明:椭圆形试件的破坏模式均为椭圆形截面长轴顶点附近GFRP管发生环向断裂;椭圆形GFRP管的约束可显著提升核心混凝土的抗压强度与极限轴向应变,且抗压强度和极限轴向应变随截面长短轴之比的增大而降低;Teng et al.2016模型与本文试验结果吻合得较好,表明该模型对椭圆形GFRP管高强混凝土短柱试件依然适用。

利用核糖体ITS和3个线粒体基因序列研究几种常见肿腿蜂种类

硬皮肿腿蜂Sclerodermus spp.(Hymenoptera:Bethylidae)寄生低龄天牛幼虫和吉丁类蛀干害虫。本研究利用核糖体ITS序列和3个线粒体基因序列区分8种常见的肿腿蜂。测出8种肿腿蜂的核糖体间隔区ITS1-5.8S-ITS2序列全长2 060 bp。通过对ITS序列分析,根据ITS1序列1 319-1 333 bp位置处"CTTCT"的个数,将管氏肿腿蜂、川硬皮肿腿蜂、白蜡吉丁肿腿蜂、沙蒿吉丁肿腿蜂、苹小吉丁肿腿蜂、松脊吉丁肿腿蜂、落叶松吉丁肿腿蜂,这7种肿腿蜂分成两类,其中,管氏肿腿蜂、川硬皮肿腿蜂、白蜡吉丁肿腿蜂、沙蒿吉丁肿腿蜂为一类,有3个"CTTCT"单元,新发现的苹小吉丁肿腿蜂、松脊吉丁肿腿蜂、落叶松吉丁肿腿蜂为另一类有两个"CTTCT"单元,所以,ITS序列能够将苹小吉丁肿腿蜂、松脊吉丁肿腿蜂和落叶松吉丁肿腿蜂从已知种管氏肿腿蜂、川硬皮肿腿蜂和白蜡吉丁肿腿蜂中区分出来,也为这些新发现的肿腿蜂个体成为新物种提供理论依据;同时分析了8种肿腿蜂线粒体基因cytb,12S和16S 3个基因片段,并结合线粒体基因序列数据和系统发育树。所得的结果表明落叶松吉丁肿腿蜂的所有个体聚在一起形成一个单独的姐妹群,并且在所测的3个基因中落叶松吉丁肿腿蜂都有很高的自检支持率(90%以上)。cytb和12S基因也提供了有力的证明:松脊吉丁肿腿蜂的所有个体聚集为一个单独的类群(自检支持率在90%以上)。这种多个基因综合比较分析的方法,为肿腿蜂科硬皮肿腿蜂属的个体种类鉴定及线粒体基因的进化提供一定的理论依据,但最终肿腿蜂新种的鉴定仍需对其进行形态学鉴定。

一种反辐射无人机抗异步闪烁诱饵诱偏方法

在分析异步闪烁诱饵诱偏机理和由雷达信号与诱饵信号合成的不完全重合脉冲信号的幅度特性的基础上,提出一种ARUAV抗异步闪烁诱饵诱偏的方法。基于量测转换和灰色理论,根据不完全重合脉冲信号的幅度信息,提取单一辐射源信号存在的脉冲时刻的地面位置信息,形成地面单一辐射源位置点集,并进行灰色数据处理,实时匹配地面位置信息,使ARUAV准确跟踪某一个辐射源,最终达到毁伤至少一个辐射源的目的。仿真验证了该方法的有效性。

反辐射无人机抗同步闪烁诱饵诱偏方法

当前反辐射无人机导引头普遍采用前沿测向技术,无法有效对抗闪烁诱饵诱偏。在分析同步闪烁诱饵诱偏机理的基础上,基于量测转换和灰色理论,提出一种通过提取诱饵闪烁周期抗同步闪烁诱饵诱偏的方法。该方法将无人机测得的方位角和俯仰角转换为地面目标的位置,对地面目标位置点集进行灰色数据处理,解算出同步闪烁诱饵的闪烁周期,使无人机准确跟踪某一个诱饵,最终达到毁伤诱饵的目的。仿真验证了该方法的有效性。

花绒寄甲1龄幼虫触角及口器感器的超微结构

[目的]明确花绒寄甲1龄幼虫触角及口器上的感器类型、分布与数量。[方法]挑选孵化12 h以内的花绒寄甲1龄幼虫,经前处理,利用场发射扫描电子显微镜观察。[结果]花绒寄甲1龄幼虫头部着生触角、上颚、下颚、下唇各1对。触角为丝状,由柄节、梗节、鞭节组成,柄节上分布着Bohm’s鬃毛1个、梗节上有凹窝感器1个,锥形感器Ⅰ1个,锥形感器Ⅱ3个,鞭节上无感器分布;口器为前口式,嚼吸式,上颚具毛形感器1个、Bohm’s鬃毛1个,下唇具指形感器9个,下颚具指形感器6个。[结论]花绒寄甲1龄幼虫触角及口器上既有物理感器,又有化学感器,共计5种感器23个,其中指形感器成簇分布,其他感器皆零散分布。

抗生素耐药与肠道菌群的研究进展

抗生素因具有促进生长、治疗细菌感染等作用广泛应用于养殖业中。但是,抗生素耐药菌和耐药基因大量出现并在肠道菌群中传播,给畜禽安全及人类健康带来风险。文章就抗生素对肠道免疫及代谢的影响、抗生素耐药基因产生与传播途径及抗生素对肠道菌群构成的影响进行综述,为抗生素替代品的研究提供参考。

烂皮病菌侵染对新疆杨光合特性及碳水代谢的影响

[目的]研究烂皮病菌侵染对新疆杨叶片光合响应以及水分代谢特征的影响,探讨病菌侵染下杨树光合作用与水分代谢之间的相关性,为杨树烂皮病的发生及控制提供理论及实验依据。[方法]以1年生新疆杨为植物材料,采用枝干表皮微环割方法接种烂皮病菌,研究烂皮病菌侵染10~30天新疆杨的叶片气体交换、叶绿素荧光、根部非结构性碳水化合物以及叶片正午水势等指标,分析蒸腾速率、正午水势分别与气孔导度以及水汽压亏缺之间的关系。[结果]与环割对照相比,烂皮病菌侵染显著降低新疆杨叶片的净光合速率(62.45%~91.05%)、气孔导度(64.19%~87.43%)、光系统Ⅱ的最大光化学效率(19.13%~42.79%)、实际光化学效率(46.04%~69.93%)、电子传递速率(52.58%~68.03%)等参数;显著抑制新疆杨叶片最大净光合速率(76.94%)、光饱和点(40.40%)及表观量子效率(46.09%),并显著升高暗呼吸速率(82.14%)及光补偿点(242.42%)。烂皮病菌侵染显著降低根部可溶性糖(35.06%~44.50%,20~30天)及淀粉含量(35.77%~58.39%,10~30天)。烂皮病菌侵染显著抑制叶片的蒸腾速率(57.36%~80.49%)、水分利用效率(24.92%~70.55%)以及升高水汽压亏缺(13.59%~33.65%)和叶片正午水势(39.74%,20天)。相关性分析结果表明蒸腾速率与气孔导度呈正相关,与水汽压亏缺呈负相关;叶片正午水势与气孔导度及水汽压亏缺均无线性关系,烂皮病菌侵染导致的气孔关闭与叶片水分状况无关。[结论]烂皮病菌侵染下新疆杨叶片净光合速率降低的主要原因是叶片光能转化、光合电子传递及光能利用受阻。烂皮病菌侵染并未造成新疆杨叶部水分胁迫,甚至有一定的改善作用;同时,影响寄主根系的碳积累,导致根部非结构性碳水化合物含量始终在胁迫初期时的水平。

白藜芦醇抑制肠癌细胞焦亡的作用

目的:研究白藜芦醇(Res)对肠癌细胞焦亡的影响。方法:(1)葡聚糖硫酸钠(DSS)诱发小鼠结肠癌(CRC)实验:30只C57BL/6小鼠随机分为正常对照组(Contro组),氧化偶氮甲烷(AOM)组,AOM/DSS组,AOM/DSS+Res组和Res组,每组6只,造模周期共70 d。第1周第1日对AOM组、AOM/DSS组和AOM/DSS+Res组小鼠AOM(10 mg/kg)腹腔注射一次,无菌水饮水,1%DSS水供AOM/DSS组和AOM/DSS+Res组饮用,对AOM/DSS+Res组和Res组小鼠灌胃给予Res(50 mg/kg),造模结束后,取小鼠结肠组织固定、包埋、切片;IHC和Western blot检测小鼠结肠组织NLRP3、Caspase-1、IL-18蛋白表达情况。(2)离体实验:HCT 116细胞给予Res(2.4μg/L)以及转染miR-31,加Res实验分为4组,分别标记0 h、12 h、24 h、48 h组;细胞转染分组为5组,即control组、miR-31 mimic组、miR-31 mimic+Res组、miR-31inhibitor组、miR-31inhibitor+Res组,48 h后收集细胞,每组设置三个复孔,并通过Western blot检测细胞NLRP3、Caspase-1、GSDMD-N、IL-18和IL-1β蛋白表达情况。结果:动物实验:与control组相比较,AOM/DSS组NLRP3、Caspase-1、IL-18蛋白表达显著升高(P<0.01),AOM/DSS+Res组NLRP3、Caspase-1、IL-18蛋白表达水平相较于AOM/DSS组有显著下降(P<0.01);细胞实验:与control组相比,miR-31 mimic组NLRP3(P<0.01)、GSDMD-N(P<0.05)、IL-18(P<0.01)蛋白表达显著升高,miR-31 inhibitor组NLRP3、GSDMD-N、IL-18蛋白表达显著降低(P<0.05)。结论:Res可通过细胞焦亡抑制结肠癌。

基于改进Grey-AHP的雷达装备维修性评估方法

针对雷达装备在鉴定定型阶段对维修性评估的需求,构建了雷达装备维修性评估指标体系,通过改进层次分析法(AHP)对雷达装备维修性评估指标进行赋权,建立了改进灰色层次分析法(Grey-AHP)的雷达装备维修性评估模型,对3种研制方案的雷达装备维修性进行排序,通过实例验证了该方法的有效性和可行性。

红外焦平面组件封装中的皮秒激光划片工艺(下)

在对皮秒激光划片加工所涉及的基本原理和设备进行简单介绍的基础上,对红外焦平面组件封装中常涉及的一些材料的特点及其与皮秒激光束的作用机理进行了梳理。通过优化激光参数设置提高了划片效率并保证了划片质量;通过改进工夹具避免了金属层损伤且改善了操作方便性。

红外焦平面组件封装中的皮秒激光划片工艺(上)

在对皮秒激光划片加工所涉及的基本原理和设备进行简单介绍的基础上,对红外焦平面组件封装中常涉及的一些材料的特点及其与皮秒激光束的作用机理进行了梳理。通过优化激光参数设置提高了划片效率并保证了划片质量;通过改进工夹具避免了金属层损伤且改善了操作方便性。