移动机器人自主定位与导航技术研究

针对移动机器人在复杂工作环境下导航及定位问题,讨论移动机器人导航定位的实现问题。本文首先介绍了移动机器人运动控制模双轮差动的控制模型和软件架构,优化基于传感器数据反馈的轮式机器人导航方案,并提出一种在模糊逻辑规则下的多传感器数据融合避障算法,有效实现移动机器人行走避障。最后,通过ROS仿真环境对算法的避障效果进行了仿真验证。结果证明:在机器人周围障碍较多的室内未知环境中,采用本算法可以在自主定位的同时实现有效的避障。

Characteristics of Climate Change and its Response in the Qinghai-Tibet Plateau during 1971-2010

Climate data during 1971-2010 showed that mo st areas of Qinghai-Tibet Plateau showed warm wet climate change type dominated by temperature and humidity increase.Temperature increase magnitude was the smallest in spring and the largest in winter,and the precipitation increased at the low-altitude area and decreased at high altitude.The warm wet climate change caused Qinghai-Tibet Plateau alpine grassland degradation,reduction of glacier and frozen soil,wetland reduction and other environmental problems.

基于雨量水位一体杆的山洪灾害监测预警方法

由于导致山洪灾害的因素具有动态属性,导致对山洪灾害的预警准确度难以得到保障。为此,文章提出基于雨量水位一体杆的山洪灾害监测预警方法研究。设计了针对性的雨量水位一体杆装置,实现对山洪灾害诱因因素对应参数的精准、全面监测,在山洪灾害预警阶段,根据水量平衡和蓄泄关系曲线,对流域蓄水量和出流流量进行分析计算,确定不同山洪灾害诱因因素下的山洪流量数据。在测试结果中,设计方法对于山洪灾害监测预警结果与实际情况之间的误差始终稳定在0.30 mm以内。