3-SRR腿履式调姿救援机器人优化设计与试验

为实现在复杂环境下对处于不同位姿伤员的精准施救及稳定转运,文中提出了一种3-SRR腿履式调姿救援机器人机构,并进行运动学分析、机构优化设计及试验研究。首先,基于闭环矢量法对其进行运动学分析,得到救援机器人运动学反解;然后,基于迭代搜索算法,得到其救援作业空间与姿态空间,并基于单一变量法分析救援机器人机构尺寸参数对救援作业空间的影响;然后,以救援作业空间最大、姿态能力最强为优化目标函数,基于差分进化算法对机构尺寸参数进行优化;最后,研制原理样机并进行调姿能力试验,试验结果证明了方案的可行性与理论分析的正确性,为灾难救援提供一种可行的解决方案。

课程思政背景下高中人文地理教学融入全球意识的教学设计策略探讨——以“国际合作”为例

将思政教育渗透在学科教学中,充分发挥学科的育人价值,是新时代落实立德树人根本任务的必要环节.全球意识的培养是思政教育的重要内容之一.地理学作为一门研究地理环境以及人地关系的学科,蕴含丰富的全球意识元素,是渗透思政教育、培养学生全球意识与国际视野的关键阵地.论文将全球意识划分为文化多元意识、生态价值意识、全球公民意识和国际参与意识四个维度,在明晰全球意识元素内涵的基础上,探讨课程思政背景下高中人文地理教学融入全球意识的教学设计策略与路径,以期为一线地理教师在地理教学中渗透全球意识培养、提升思政教育成效提供参考.

医学基础课程信息化教学模式的构建与研究

开展信息化教学有助于提高教师信息技术应用水平,加强学习过程管理和重塑教育教学形态,促进学生知识、能力及素质培养有机融合,达到培养岗位胜任力与培养复合型医学人才的教学目标。针对医学基础课程的学科特点,建设数字化学习资源,构建标准化云班课,打造与时俱进的信息化教学模式。

急救医学临床师资培训的初步探索与体会

近年来伴随突发公共卫生事件的频出,急救医学显得更为重要,培养专业的急救医学人才也提上了日程。培养标准化、规范化的急救医学人才,临床教学水平是关键,而保障临床教学水平、确保培养工作高质量实施的核心在于临床带教老师的综合素质和能力。加强急救医学临床带教老师的师资培训,对于输出优秀的、标准化的急救医学人才尤为重要。文章从急救临床师资培训的重要性出发,以急救临床师资岗前准入培训为例,分别从培训组织形式、培训内容与形式、考核方式和培训结果,分析了目前急救临床师资培训的现状以及存在问题,提出了通过提升急救师资培训质量、建立急救师资不同层级的培训体系、扩展培训范围、完善师资培训效果监测反馈评价系统等途径建设急救临床师资培训机制的路径。

取向聚丙烯腈纤维增强聚烯烃基复合材料

采用静电纺丝技术,利用改进接收装置,制备了取向的聚丙烯腈(PAN)膜,并且,通过热拉伸处理,使其具有更高的取向度。采用聚烯烃热塑性树脂(POE)渗透PAN纤维膜,制备了一系列非取向及取向度不同的PAN膜增强POE复合材料。采用红外光谱(IR)、热重(TG)等分析方法对样品进行了表征,并且,研究了其力学性能。热拉伸处理后的PAN/POE复合材料与纯POE材料相比,屈服强度和模量分别增大了129%、211%,而断裂伸长率减小了89%。当增强材料PAN含量为6.7%时,PAN/POE复合材料力学性能最佳。采用扫描电镜(SEM)和拉曼成像法研究了复合材料的形貌特征和增强机制,结果表明,随着取向的增加,POE树脂和PAN纤维之间的相容性更好,复合材料的屈服强度和模量增大。

光学相干弹性成像在眼科学领域的应用研究进展

光学相干弹性成像(OCE)是近年发展起来用于获取组织生物力学性能的新兴技术,类似于光学相干断层扫描血管成像,是一种功能性光学相干断层扫描成像技术。OCE技术通过探测眼球各组织在载荷激励下的力学响应,定量分析组织的应力-应变曲线或杨氏模量等生物力学指标,从而绘制出其弹性二维/三维图像。OCE具有多种优势,包括非侵入性、高分辨率、实时快速和三维成像能力;此外,该技术实现了结构图像和弹性图像相融合,能够同时提供眼组织的结构和力学属性信息,为眼科疾病的诊断和发病机制研究提供了新的视角和维度。本文从OCE的成像原理出发,就OCE的技术分类和研究现状,其在眼科领域的研究进展,包括辅助角膜屈光手术设计、圆锥角膜患者筛查、角膜交联手术疗效评估、白内障诊断分级、视网膜生物力学测量和近视发病机制研究等,以及OCE在实现眼科临床转化中面临的挑战和机遇进行综述。

旅游活动的碳核算方法及研究趋势

旅游活动低碳化是新时期旅游业发展及其应对气候变化行动的根本需求。旅游活动碳核算作为低碳旅游研究的核心基础,旨在通过量化分析旅游活动的相关碳排放以准确评价其对气候变化的影响,进而为低碳旅游建设提供决策和数据支持。采用文献归纳及对比分析等方法,对过去一段时期的旅游碳排放及低碳旅游研究做了全面综述,发现当前旅游碳核算多基于公式模型模拟估算和滞后的公开数据,在测算过程中受边界模糊、数据获取困难、模型普适性差等因素影响,核算结果存在不确定性且不具备可比性。同时,不同主体低碳旅游内涵的差异导致对核算结果的需求不同,与实践寻求存在脱节。因此,未来亟需建立统一的旅游行业碳核算规范与标准体系,确定旅游碳排放核算方法及其基线,拓展低碳旅游研究深度及广度,开展低碳旅游科学示范点建设,重视政策制定实践性方面的研究。

正交并联六轴力传感器耦合误差测量模型及实验分析

为解决并联六轴力传感器量程提升受限问题,设计了一种正交构型并联六轴力传感器。正交并联六轴力传感器是基于并联六轴力传感器的一种构型上的改进,具有承载能力强、解耦性能良好的优势,但同时该力传感器的耦合误差输出具有自身的特点。考虑该力传感器测量分支间摩擦以及正交结构自身特点引起的耦合误差输出,建立了正交并联六轴力传感器耦合误差测量模型。基于所建立的测量模型,通过数值算例分析探讨了传感器设计参数与两种耦合误差输出之间的影响关系,据此研制了一种正交并联六轴力传感器。最后对传感器样机进行了实验,得到其误差分布及检验测量精度。实验所得传感器各维力/力矩在各方向误差分别为0.43%/0.31%,0.18%/0.68%,0.80%/1.28%。

3-P(4S)并联平台振动特性分析与实验验证

为了研究3-P(4S)并联平台作为振动台的应用前景,根据其动力学模型构建了振动方程,并根据其驱动器特性对振动方程进行简化处理,得到其固有频率和正则固有振型,并在ADAMS仿真软件上对理论振动模型进行了仿真验证,误差范围在0.5%以内。对3-P(4S)并联平台的振动特性进行了分析,包括固有频率随运动位置变化特性和灵敏度特性。通过力锤敲击法进行了3-P(4S)并联平台的模态实验,对实验所得的时域信号进行傅里叶变换得到频域波形,其固有频率的实验值和理论计算值的误差在3%以内,验证了理论分析,说明3-P(4S)并联平台可应用于振动模拟及振动测试等领域。

学术定量评价的缘起、局限与争议——基于科学计量学的考察

基于科学计量学的学术评价是顺应大科学时代学术职业化和学科细分化的产物,由于科学计量学存在结果的不确定性、评价数据的可操纵性、评价指标的效用有限性、评价理念的有偏性等局限,引发了学术界关于定量评价的诸多争议。文章认为,学术评价作为一种政策工具,不仅要具备工具理性,还要兼顾人文关怀;不仅要考虑数量等形式化指标,还要重视质量、效用等内容性指标;不仅要考虑期刊、著作等传统学术成果,还要考虑网文等新型成果形式;学术定量评价只针对可测量的科研产出,不能将其与科研绩效完全等同起来。

基于聚多巴胺的氮掺杂碳材料的制备及其电化学性能

多孔碳材料由于高的比表面积、优异的电子传导率、良好的化学稳定性等优点在超级电容器电极材料领域被广泛研究。碳材料的组成及表面孔结构直接影响其电化学性能,为进一步提高碳材料的电容性能,本文首次以聚多巴胺球为前体,KOH为活化剂,通过高温碳化成功制备了良好电化学性能的氮掺杂多孔碳材料。通过扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)、X射线粉末衍射(XRD)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、X射线光电子能谱(XPS)和Raman光谱等对所制备的氮掺杂多孔碳材料进行了形貌及结构组成的表征。在6 mol/L KOH电解液中,采用循环伏安、恒电流充放电对多孔碳材料的电化学性能进行了研究。结果表明,由于双电层电容和赝电容的协同作用,在电流密度为1 A/g时,材料的比电容可达269 F/g,充放电循环1000圈后电容仍可保留初始值的93.5%。

自爬升电梯导轨安装机器人系统设计及误差分析

传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根导轨连续安装进行位置分析,得到了待安装导轨在机器人坐标系中的位姿矩阵。针对导轨安装注重的精度问题进行研究,在考虑微小误差的情况下对导轨安装进行误差建模,得到了导轨安装误差的表达式,分别分析了驱动杆长误差、移动副轴线偏转误差对导轨安装末端位姿的影响,结果表明移动副轴线偏转误差对导轨位置的影响较大,为后续的误差补偿提供了理论参考。

混合式教学在常用社区护理技术实践中的应用价值

目的探讨混合式教学在乡医常用社区护理技术实践教学中的应用效果。方法2021年6—12月,选择2020级20名首都医科大学三年制临床医学专业(山区定向)医学生为试验组(采用混合式教学),2019级首都医科大学三年制临床医学专业(山区定向)20名医学生为对照组(采用传统教学)。通过操作测试和问卷调查来比较两组学生对护理技术的掌握程度,评价教学效果及学生自我导向学习能力。结果试验组实践操作成绩高于对照组成绩,差异有统计学意义(P<0.05);学生自我导向学习能力学习意识、学习策略、学习行为、学习评价及人际关系技能评价,试验组显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);学生对教师满意度调查试验组大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论混合式教学在乡医常用社区护理技术实践教学中效果良好。

平台赋能视域下跨境高等教育助力“双循环”的机理与路径

跨境高等教育作为我国教育对外开放的主要内容,是国内国际循环的重要平台和纽带,具有中国式教育现代化特征。在平台赋能视域下,遵循“是什么—为什么能—如何实现”的研究思路,构建跨境高等教育助力“双循环”的枢纽机制模型:在内在机理层面,跨境高等教育通过人员枢纽和资源枢纽角色为全球要素的交易匹配创造条件和机会,以枢纽结构优势为国内国际双边市场提供增值服务,促进教育与经济的循环;在作用路径层面,以“引进”和“利用”两条路径向内集成全球高水平人才和优质资源,促进“国内大循环”新格局的良性运转,以“融合”和“发展”两条路径实现全球要素的互联互通,助推“国内国际双循环”新格局形成与稳固。

Synthesis of Branched Chains with Actuation Redundancy for Eliminating Interior Singularities of 3T1R Parallel Mechanisms

Although it is common to eliminate the singularity of parallel mechanism by adding the branched chain with actuation redundancy, there is no theory and method for the configuration synthesis of the branched chain with actuation redundancy in parallel mechanism. Branched chains with actuation redundancy are synthesized for eliminating interior singularity of 3-translational and 1-rotational（3T1R） parallel mechanisms. Guided by the discriminance method of hybrid screw group according to Grassmann line geometry, all the possibilities are listed for the occurrence of interior singularities in 3T1R parallel mechanism. Based on the linear relevance of screw system and the principles of eliminating parallel mechanism singularity with actuation redundancy, different types of branched chains with actuation redundancy are synthesized systematically to indicate the layout and the number of the branched chainsinterior with actuation redundancy. A general method is proposed for the configuration synthesis of the branched chains with actuation redundancy of the redundant parallel mechanism, and it builds a solid foundation for the subsequent performance optimization of the redundant actuation parallel mechanism.

基于温度响应的生物相容性聚乙二醇单甲醚-马来松香酸聚酯合成及其可逆的形态转变

通过催化酯化法制备了聚乙二醇单甲醚马来松香酸聚酯.利用红外、核磁、紫外和GPC等技术研究了聚乙二醇单甲醚马来松香酸聚酯的结构与分子量.聚乙二醇单甲醚马来松香酸聚酯无毒且具备较好的热稳定性,其溶液在升温过程中聚集成胶束且尺寸逐渐增大,到达转折温度后聚集体的尺寸又逐渐变小,这种聚集与紧缩形态转变的过程具有可逆性.聚乙二醇单甲醚马来松香酸聚酯胶束的形成为温敏性载体及绿色表面活性剂的设计开发了新思路.

取向PAN/MWCNTs与热塑性聚烯烃复合材料的制备及表征

利用静电纺丝并借助高速旋转的滚筒和热牵引作用制备不同取向度的聚丙烯腈/碳纳米管(PAN/MWCNTs)纳米纤维膜,通过高速滚筒和热牵引提高PAN的结晶度从而提高材料的拉伸强度和弹性模量,但会降低断裂伸长率;MWCNTs含量为0.5%(质量分数,下同)时PAN/MWCNTs力学性能最佳。利用浸渍法将各种取向度的PAN/MW⁃CNTs纳米纤维膜与热塑性弹性体(POE)制备成一系列POE/PAN/MWCNTs复合材料(POE/PM)。结果表明,高取向度POE/h⁃P2M复合材料的拉伸强度比不取向POE/u⁃PME复合材料高71%,拉伸强度显著提高,断裂伸长率则减小,PAN/MWCNTs纳米纤维膜含量为6.7%时,复合材料的力学性能最佳。

丙烯海松酸聚乙二醇酯的合成及聚集行为

以松香和丙烯酸为单体合成了丙烯海松酸,利用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)对合成的丙烯海松酸进行了表征。以丙烯海松酸和聚乙二醇2000为单体采用条件温和的steglich酯化法合成了两亲性的丙烯海松酸聚乙二醇酯,并应用红外(FT-IR)、凝胶渗透色谱(GPC)和热重(TG)研究了该物质的结构和性能。结果表明:丙烯海松酸聚乙二醇酯数均相对分子质量为4700,多分散系数为1.2,分解温度在308~410℃范围内。采用表面张力和芘稳态荧光法测定了该物质的临界胶束质量浓度(CMC),其CMC为1g/L。用共振光散射(RLS)、动态光散射(DLS)和扫描电镜(SEM)法研究了丙烯海松酸聚乙二醇酯水溶液的聚集行为,结果表明:1g/L的丙烯海松酸聚乙二醇酯水溶液在高于聚集温度74℃时胶束聚集,随着溶液的质量浓度由1g/L增加到1.5g/L时,聚集温度由74℃降低到65℃;1g/L丙烯海松酸聚乙二醇酯水溶液的温度由25℃升高到85℃时,水合粒子平均直径(Dh)由295nm增加到1056nm。

脱氢枞酸三羟甲基丙烷-丙二酸聚酯的制备及其胶束聚集研究

以脱氢枞酸三羟甲基丙烷酯(DATE)和丙二酸(MA)为原料,成功制备了一种新型的具有生物相容性的脱氢枞酸三羟甲基丙烷-丙二酸聚酯(DMPE),利用多种方法表征了DMPE的物理化学特性,分析了DMPE的细胞毒性,探讨了DMPE链在降温和升温过程中的聚集和解聚特性,以及恒温条件下DMPE胶束聚集的动力学参数。研究结果表明:DMPE已被成功合成,其数均相对分子质量为3900,重均相对分子质量为6300,多分散系数为1.62,聚合度为7.8;DMPE在400 nm处有散射峰,320℃左右开始分解,450℃基本完全分解。DMPE水溶液在低浓度时对L929细胞具有增殖作用,随着浓度增加,细胞存活率逐渐降低。DMPE链在降温过程中聚集形成胶束,聚集温度随浓度增加而增大;而在升温过程,聚集胶束逐渐解聚,并表现出明显的滞后现象。动力学研究发现低温有利于胶束的聚集,当温度为3℃时,Avrami指数(n)为5.79,速率常数(k_(p))为1.78×10^(-11),指前因子(A)为1.55×10^(22),表观活化能(E)为-127.12 kJ/mol。DMPE具有温度响应性及生物相容性使其可作为表面活性剂与药物载体。

跨境教育联盟组合网络特征对大学创新绩效的影响——组织学习的中介效应

本文基于376份大学调查问卷数据,利用结构方程模型,探讨了跨境教育联盟组合网络特征对大学创新绩效的影响,以及组织学习在二者之间的作用机理。结果表明:跨境教育联盟组合伙伴多样性、联结强度和网络规模三个网络特征均对大学创新绩效具有显著的直接促进作用。进一步分析发现,组织学习在伙伴多样性、网络规模与大学创新绩效之间起到完全中介效应,在联结强度与大学创新绩效之间起到部分中介效应,表明伙伴多样性、联结强度和网络规模还可以分别通过探索式学习和利用式学习中介路径间接影响大学创新绩效。研究结论为跨境教育辐射与反哺我国高等教育提供了理论支撑,同时,对我国大学构建有效的跨境教育联盟组合网络实现创新发展具有实践启示意义。