面向低光弱纹理环境的SLAM系统实验教学平台设计

为提升机器人专业实验教学质量和人才培养质量,针对机器人状态估计和精确定位工程问题提出一种面向低光弱纹理环境的视觉惯性融合鲁棒SLAM算法,并设计一种面向低光弱纹理环境的SLAM系统实验软件教学平台,实现稳健鲁棒4DOF状态估计和高精度实时定位,并在公开数据集上验证了该算法的有效性。实验结果表明,与现有的视觉惯性SLAM算法相比,所提算法在结构化弱纹理场景中有着更高的精度和鲁棒性,能有效降低机器人系统的累积误差,保证地图构建的一致性。通过上述SLAM系统教学平台在实验教学中的应用,可提升机器人专业本科生在工程问题中的创新能力和实践能力。

新《档案法》背景下海南自贸区(港)热带农业档案馆公共文化服务的纾困与升维

开展公共文化服务,是新时期档案馆发展的必然要求,可满足公民公共文化需要、提升公民思想文化水平。近些年,我国先后颁布了一系列政策文件,大力支持我国档案馆进行公共文化服务。本文研究了国外档案馆公共文化服务的特点及先进经验,并进一步指出了在海南自贸区(港)建设背景下,海南热带农业档案馆开展公共文化服务的具体措施,以期促进海南省热带农业档案馆公共文化服务水平的提升。

黄芩苷对犬抗氧化能力和免疫功能的影响

本试验旨在研究饲粮中添加黄芩苷(baicalin)对犬抗氧化能力和免疫功能的影响。试验采用单因素完全随机设计,将18只2周岁的成年雄性泰迪犬[体重(5.62±0.53)kg]随机分为3组,每组6个重复,每个重复1只。对照组(CON组)饲喂基础饲粮,试验组分别在基础饲粮中添加10和20 mg/kg的黄芩苷。预试期7 d,正试期23 d。结果表明:与对照组相比,饲粮中添加20 mg/kg的黄芩苷极显著提高了血清总抗氧化能力(T-AOC)和超氧化物歧化酶(SOD)活性(P<0.01),极降低了血清丙二醛(MDA)含量(P<0.01);饲粮中添加黄芩苷对血清总蛋白(TP)、肌酐(Cr)、尿素氮(UN)、肾损伤分子-1(KIM-1)含量及谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)活性没有显著影响(P>0.05);饲粮中添加20 mg/kg的黄芩苷显著或极显著提高了血清免疫球蛋白A(IgA)和免疫球蛋白M(IgM)含量(P<0.05和P<0.01),极显著提高了肠道淋巴结细胞中CD4/CD8(P<0.01);饲粮中添加黄芩苷提高了肠道淋巴结细胞中CD3、CD4和CD8细胞数量、巨噬细胞富集程度和Toll样受体4(TLR4)蛋白表达。综上所述,本试验条件下,饲粮中添加20 mg/kg黄芩苷能够有效地提高犬的抗氧化能力和免疫功能,并且不会对犬的代谢产生负面影响。

基于红外激光积分球的硅探测器响应非线性研究

0.9μm是我国高温标准光电和辐射法热力学温度测量的主要工作波段之一,因此对该波段下滤光片辐射计的非线性的研究十分重要。基于单相干光源双光路的光通量倍增法设计并搭建了硅探测器光谱响应非线性测量系统,利用双紫外熔融石英分光镜实现光通量的调控,通过积分球使探测器视场被完全充满,提高入射光在探测器光敏面作用区域的重复性,采用高吸收光阱避免光通量调控过程中的多次反射。实验通过切换中性密度滤波片来实现对光电流范围扩展,表征了0.9μm滤光片辐射计在1.6×10-8~8×10-6 A光电流范围内的非线性,单次测量的非线性值为-8.7×10-5~4.8×10-5,单次测量结果标准不确定度优于3.7×10-4,累积测量的非线性值为-2.7×10-4,标准不确定度优于7.6×10-4。

空腔效应对集成黑体高温发射率测量影响规律研究

提出集成黑体法中的非等温边界空腔效应修正因子的理论模型。基于有限元思想,开展不同发射率样品、特定温场下的非等温边界空腔效应修正因子理论计算,与基于蒙特卡洛光线追迹法获得的修正因子比对,两者具有良好的一致性,最大偏差不超过2.5%,结果均表明波长越长、样品发射率越低,空腔效应对发射率测量结果影响越大。在1000℃温度下、12~14μm波长范围对铂金材料样品发射率进行实验,并与基于分立黑体法的发射率测量结果比对,经修正后的集成黑体法与分立黑体法的一致性从0.09提升至0.03,该结果验证了引入非等温边界空腔效应修正因子的理论模型的可行性,同时提高了该方法测量发射率的准确性。

基于高分7号卫星DEM的坡度坡长计算精度评价

[目的]坡度和坡长作为重要的地形因子,其计算的准确性直接影响坡面土壤侵蚀模型的评价精度。高分7号卫星的高精度高程测量能力在地形因子的准确提取上具有较大潜力,期望能将其利用到坡度和坡长提取之中,实现对地形的准确表达。这需要对利用高分7号卫星DEM提取坡度坡长的结果进行精度评价。[方法]利用地形因子(LS)计算工具,对陕西省吴堡县4个小流域高分7号卫星、1∶10000地形图、激光雷达影像生成的DEM进行坡度、坡长的提取。采用相关系数(r)、相对偏差和绝对偏差作为评价指标,评价高分7号提取地形因子的精度。[结果]与激光雷达和1∶10000地形图的坡度和坡长相比,高分7号提取的流域平均坡度偏低7.50%~9.02%,坡长偏大1.83%~19.35%,但坡长和坡度分级的面积比例并不存在显著差异;高分7号提取的坡度结果偏差(16.46%~44.26%)明显小于坡长的偏差(75.25%~140.87%);高分7号所提取的坡度坡长在沟间地上的相对偏差(坡度15.48%~56.63%,坡长50.02%~130.79%)明显低于沟谷地(坡度21.28%~63.61%,坡长93.01%~192.51%)。[结论]利用高分7号DEM提取坡度坡长时,对于获取坡长坡度面积分级和对指定点的坡度提取时是可行的,而对于指定点的坡长提取时则结果不够可靠,在研究流域中坡长坡度的空间分布上具有较大优势,而提取具体某一位置处的坡长坡度时的优势则不明显。

基于主动式激光辐射测温技术的黑体腔底真实温度测量研究

黑体腔底真实温度及均匀性是影响空腔发射率评价的关键因素,然而,现有研究对于温度均匀性的表征多基于亮度温度。应用一种能够免发射率进行温度测量的主动式激光辐射测温技术,开展针对973 K的黑体辐射源腔底的表面真实温度及均匀性测量研究;同时基于实测温场数据,采用蒙特卡洛法对空腔有效发射率分布进行数值模拟,获取典型位置的模拟结果,结合亮度温度数据得到腔底真实温场。与主动式激光辐射测温法的表面真实温度直接测量结果进行对比,结果表明:对于所选的9个测量点,两者的相对偏差在0.04%~0.77%之间,良好的一致性验证了主动式激光辐射测温技术在黑体辐射源腔底的真实温度测量中的可行性。

环氧/聚酯复合树脂导电银浆的制备与研究

通过环氧树脂与聚酯树脂共混方法,研究了不同共混树脂银浆的流变、导电和力学特性。采用流变仪对树脂银浆的触变性和触变恢复率进行了探讨,进而讨论了流变性对印刷膜层的影响。原位电阻测试法对树脂银浆热固化电阻变化情况进行了监测,结果显示银浆中环氧树脂的含量对电阻有较大的影响。采用推力测试方法对树脂银浆在Al_(2)O_(3)基板的附着强度进行了评价,并评测了树脂银浆的热冲击性能。研究结果显示C-1银浆在环氧树脂和聚酯树脂含量比为1∶0.6时,粘度适中,10 s后触变恢复率58.03%,印刷表面平整;200℃固化30 min电阻为2Ω左右,附着强度约为10 N/mm^(2),经260℃热冲击附着强度无明显劣化,综合性能较优,适用于电子元器件的工艺要求。

固相萃取-高效液相色谱法测定肉及肉制品中9种人工合成着色剂的研究

建立同时测定肉及肉制品中9种水溶性人工合成着色剂含量的固相萃取-高效液相色谱法。方法采用氨水-乙腈-水溶液(1∶70∶29,v/v/v)提取,固相萃取小柱富集净化,多波长检测分析。肉及肉制品中9种水溶性人工合成着色剂在0.1~10μg/mL浓度内线性关系良好,R^(2)>0.9999,检出限为0.02~0.20mg/kg,回收率为75.0%~103.3%,相对标准偏差(RSD)为0.10%~1.73%。研究结果表明,本方法前处理操作简单,各种色素分离度和回收率高,检测结果准确,且实验重现性好。

香椿精油提取方法、成分分析及生物活性研究进展

香椿在中国分布广泛,历史悠久。香椿精油是从香椿茎叶或香椿籽中提取出来的一种带有浓烈芳香气味的挥发油。其成分复杂,具有抗癌、抗肿瘤、抗氧化、抗菌、抗病毒等多种生物活性,在果蔬保鲜的应用中有一定的潜力。虽然香椿精油具有潜在的食品和医药应用价值,但应用尚处于探索阶段,相关研究较少。本文综述了香椿精油提取方法,化学成分,生物活性等方面的研究调查,以期为香椿精油的应用发展提供理论支持与参考,并促进相关研究的深入开展。

一种AGV路径规划的融合改进A^(*)算法

针对传统的A^(*)算法路径规划出现的搜索效率低下、节点冗余且路径不平滑以及搜索路径无法保证最优等问题,提出了一种改进A^(*)算法与动态窗口法(DynamicWindow Approach,DWA)融合的实时路径规划算法。首先通过调整传统A^(*)算法启发式函数,安全扩展搜索领域,提高了路径规划的安全性和效率。其次通过垂距限制法剔除了扩展领域路径上的冗余节点并利用B曲线对路径进行优化,充分保障了自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径的平滑性。最后将改进A^(*)算法去除冗余节点的关键点作为DWA算法的目标点,融合算法能为AGV作业规划出一条基于全局最优的平滑路径。通过Matlab仿真实验验证了改进后的A^(*)算法和融合算法能够有效地实现动态避障和路径优化功能,改进融合算法相较于文献算法分别从路径规划时间和路径长度等方面减少了5.96%和8.93%,并在动态环境中验证了动态避障能力。

基于YOLOv5s轻量化改进的LCD缺陷检测方法

针对目前LCD缺陷检测速度较慢、检测精度较低的现状,本文提出一种YOLOv5s轻量化改进模型来检测识别LCD所存在的缺陷情况。通过改进上采样CARAFE算子进行Nearest的替换,并修改其kencoder与kreassembly两项参数进行对比;同时,增加CBAM注意力机制,更加关注目标区域特征信息以提升模型召回率;最后进行轻量化设计替换C3为C3_Ghost,以达到参数量、运输量以及模型大小的减小。实验结果说明,改进YOLOv5s算法在原模型基础上,准确率P提高了2.1%,召回率R提高了5.4%,模型平均精度mAP达到88.8%,相对于改进前提高了2.1%,参数量和运算量分别减少了15.6%和20.9%,并且模型大小减少了14.6%。整体而言,改进后的算法模型更加轻量化,模型MB减小并且参数量以及运算量相对减少,因此方便对低算力硬件进行部署,同时也为LCD工厂智能检测技术提供一定技术参考。

自升式钻井平台桩腿桩靴牺牲阳极应用及研究

为预防自升式钻井平台海水电化学腐蚀带来的金属结构伤害,在钻井平台生命周期有效保护桩腿和桩靴,需要选择合理的牺牲阳极类型及数量。从牺牲阳极的更换时间、阴极保护的确定、牺牲阳极的选择及牺牲阳极数量的计算四个方面进行了介绍,结合海上移动式平台检验规则,对不同位置的保护对象分别进行了计算。研究表明,结合坞检时间,通过计算设计可以选择出不同保护对象对应的标准牺牲阳极类型及数量。

海菜花两种提取液中元素含量的分析研究

本文采用电感耦合等离子体质谱法和电感耦合等离子体发射光谱法同时对海菜花的水提液和脂提液进行元素含量检测,将测定元素进行污染元素、微量元素和其他元素的分类比较。结果表明,海菜花水提液中的元素含量比脂提液中更高,且检测出的元素种类更多,同时海菜花于高温条件下处理后,在水性条件中比在油性条件中的微量元素含量更高。

SF_(6)/N_(2)混合气体综合检测技术研究

为应对全球温室效应,减少电力设备中温室气体SF_(6)的使用量,提出了SF_(6)混合气体的研究方案。目前SF_(6)混合气体是短期内有效减少SF_(6)气体在电力设备中使用量的方法之一。初步研究表明,SF_(6)/N_(2)混合气体具有较强的电气绝缘性能,使得SF_(6)/N_(2)混合气体具有极好的应用前景,因此做好对SF_(6)/N_(2)混合气体的电气设备,特别是GIS的监督和管理变得非常重要。基于此,研发了一款集SF_(6)/N_(2)混合气体混气比、湿度及分解产物检测为一体的检测仪器,并介绍了SF_(6)/N_(2)混合气体检测技术的原理及试验情况。

基于ENMC的主动中子多重性质询影响因素蒙特卡罗模拟研究

主动中子多重性质询方法是核保障的重要手段,其过程复杂,质询结果准确性受多种因素影响。文章通过蒙特卡罗方法,研究基于超热中子多重计数器(ENMC)的主动中子多重性质询影响因素,为准确测量提供理论及数据支撑。通过对比统计耦合系数与标定C-M方程获取耦合系数两种方法获得的核材料质量差异,证明标定的探测效率及衰减时间偏差都会通过C-M方程的引入进一步传递而增大,尤其是当探测效率相差1%时,质询结果相对偏差约为9%。质询源强度与门宽都对质询结果有影响,源越强,门宽的影响越大,随着源强的增加最佳门宽逐渐减小,且减小的速率逐渐变缓,当R+A门内时间相关中子占比大于3%时,质询结果相对偏差较为稳定。

自我和谐与学业压力的关联性分析

采用横断面研究的方法,在西安医学院2018级护理学院本科生中随机抽取180名大学生作为调查对象,利用自制一般资料问卷、自我和谐量表及大学生学习压力感问卷进行调查,以了解护理本科学生学业压力与自我和谐情况,分析自我和谐对学业压力的影响。

响应面法优化微波辅助酶解制备木薯抗性淀粉的工艺研究

本研究采取微波糊化辅助,普鲁兰酶酶解方法制备木薯抗性淀粉(resistant starch,RS)。以木薯RS得率为衡量指标,开展单因素试验和Box-Behnken响应面试验。验证优化试验结果证实:当木薯淀粉乳浓度值为14.5%,脱支时间为2.0 h,普鲁兰酶添加量为125.5 U/g时,可获得最大木薯RS得率值(38.31%),实测值与回归方程理论值相对偏差<1%。试验表明,采用Box-Behnken响应面法获得的优化加工工艺精确性高。根据红外谱图官能基团变化,证明制备木薯RS过程中发生了化学变化。木薯淀粉和木薯RS理化指标测定结果显示:木薯RS与木薯淀粉相比,其持水性增强,膨胀度降低,溶解度升高,直链淀粉含量增大,而冻融稳定性方面,木薯淀粉反而比木薯RS好。

超声引导下肝血管瘤平阳霉素注药术短中期疗效观察

目的探讨行超声引导下平阳霉素瘤内注药术治疗肝血管瘤(hepatic hemangioma,HH)的短中期疗效及安全性。方法选取100例经影像学检查确诊的HH患者,均行超声引导下经皮穿刺平阳霉素瘤内注射硬化治疗。随访时间3~24个月,平均(12±6)个月。评估治疗前后临床症状、肿瘤最大长径变化及术后并发症。结果100例患者共行硬化治疗190次,1~5次/例。瘤体较前缩小<30.0%的29例(29.0%),30.0%~50.0%的46例(46.0%),50.0%~70.0%的22例(22.0%),≥70.0%的3例(3.0%),总有效率71.0%,无严重并发症发生。结论超声引导下平阳霉素瘤内注药治疗肝血管瘤短中期疗效确切,值得临床推广。

静脉用中药注射剂成品输液物理性质考察

目的考察用氯化钠注射液(NS)和5%葡萄糖注射液(5%GS)调配的29种中药注射剂成品输液的物理性质,为中药注射剂成品输液质量控制与检测方法提供参考。方法2022年7—12月按照临床常用给药剂量与药物浓度,29种静脉用中药注射剂于洁净环境下用NS或5%GS调配,考察室温(20~23℃)4 h成品输液性状、丁达尔效应、浊度、色度、不溶性微粒、pH、550 nm与420 nm吸光度[D(λ)550 nm与D(λ)420 nm]等物理参数及其变化。成品输液为澄明液体、颜色没有变化、不产生气体、不产生结晶或沉淀、不产生丁达尔效应、不溶性微粒符合《中国药典》规定;与0 h比较,浊度变化<0.5 NTU、pH变化<1.00、D(λ)550 nm变化<0.010、无色成品输液D(λ)420 nm变化<0.040,判断成品输液质量符合要求。结果29种静脉用中药注射剂分别用NS和5%GS调配成58种成品输液,其中用NS调配苦黄注射液立即产生弱丁达尔效应;用NS调配冠心宁注射液、苦黄注射液、舒肝宁注射液、舒血宁注射液、黄芪注射液、双黄连注射液、醒脑净注射液、痰热清注射液或用5%GS调配灯盏细辛注射液、肾康注射液、醒脑净注射液、痰热清注射液的成品输液,外观性状无明显变化,浊度、pH指标符合要求,但是不溶性微粒超出《中国药典》2020年版之规定或与0 h比较D(λ)550 nm≥0.010。其他46种成品输液各项指标均符合要求。结论29种中药注射剂,苦黄注射液、冠心宁注射液、舒肝宁注射液、舒血宁注射液、黄芪注射液、双黄连注射液推荐用5%GS调配;灯盏细辛注射液、肾康注射液推荐用NS调配;其他药物可以用NS或5%GS调配,但是醒脑净注射液与痰热清注射液的成品输液应在2 h内使用。溶液性状等物理参数及变化可作为静脉用中药注射剂成品输液质量控制指标,方法简单、可行。