智能无人集群系统跨域协同技术研究现状与展望

随着智能化技术和无人系统技术的快速发展,智能无人集群系统跨域协同的概念应运而生并得到了广泛关注与深入研究,智能无人集群系统跨域协同技术逐渐成为世界各国抢占无人系统技术竞争中的制高点。本文从我国智能无人集群系统跨域协同技术的发展需求出发,梳理了海空、空地以及海陆/海陆空等典型无人场景跨域协同技术的研究现状;深入分析了智能无人集群系统跨域协同技术的发展现状、技术需求以及未来的重点研究方向。最后,从总体思路、体系架构、理论创新和技术攻关4个层面,提出了推动智能无人集群系统跨域协同技术稳健与快速发展的对策建议,以期促进我国无人系统应用能力的持续提升。

不同构建角度和支撑密度对选区激光熔化钴铬合金卡环准确性的影响

目的评价不同构建角度和支撑密度对选区激光熔化钴铬(CoCr)合金卡环准确性的影响。方法3D软件构建一倒凹深度为0.50 mm的卡环样本数据(参考对象),将其导入金属3D打印机中,在不同构建角度(0°、45°和90°)和不同支撑密度(0.50、0.70、0.90和1.10 mm)条件下成型,得到CoCr合金卡环。采用模型扫描仪获取所有卡环的扫描数据(测试对象),在Geomagic软件中将测试对象与参考对象、测试对象与测试对象进行最佳拟合配准,获得卡环的准确性均方根误差(RMSE)值;采用单因素方差分析或非参数秩和检验对数据进行统计分析(α=0.05)。结果在正确度方面,支撑密度0.50 mm下,不同构建角度组按RMSE值排序为90°组>0°组>45°组;支撑密度0.70、0.90和1.10 mm下,不同构建角度组按RMSE值排序为45°组>90°组>0°组。在精密度方面,支撑密度0.50 mm下,不同构建角度组按RMSE值排序为90°组>0°组>45°组;支撑密度0.70 mm下,不同构建角度组按RMSE值排序为90°组>45°组>0°组;支撑密度0.90和1.10 mm下,不同构建角度组按RMSE值排序为45°组>90°组>0°组。结论不同构建角度和支撑密度对CoCr合金卡环准确性的影响不同。构建角度0°、支撑密度0.90 mm条件下卡环的准确性更高,值得临床和技工室推荐应用。

富半胱氨酸61在肿瘤发生发展中的研究进展

富半胱氨酸61(Cystein rich 61,Cyr61)属于CCN家族,是一种富含半胱氨酸的分泌型蛋白,具有促进骨骼形成、细胞增殖、迁移、黏附以及诱导血管生成等多种生物学功能。近年来,Cyr61在肿瘤中的作用被迅速挖掘。研究证实,Cyr61在多种肿瘤细胞和组织中表达上调并扮演“促癌因子”的角色,其与肿瘤的发生发展具有密切的联系。本文就Cyr61的结构特征、生物学功能及其近年来与肿瘤的相关性研究进行综述。

多BTT导弹滚转通道姿态约束下的固定时间姿态协调控制

针对多倾斜转弯(bank-to-turn,BTT)导弹在姿态约束下的滚转通道一致性安全控制问题,提出一种分布式固定时间姿态协调控制器。BTT导弹气动参数变化强烈、对机动要求高,对控制器提出了响应速度快、抗干扰能力强、且需满足姿态受限约束等要求。针对上述问题,基于固定时间控制技术、障碍Lyapunov函数,结合多智能体系统协调控制理论,对多枚BTT导弹滚转通道提出一种分布式固定时间姿态协调控制律。在所提协调控制律下,所有BTT导弹的滚转角可在固定时间一致收敛至给定的参考指令信号,且在控制过程中满足姿态约束条件。仿真结果表明了所提方法的有效性。

强化心理护理对再次行辅助生殖技术治疗患者的影响

目的探讨强化心理护理干预对再次行辅助生殖技术治疗不孕患者负性情绪、睡眠质量、生活质量的影响。方法选取2021年3月-2022年3月医院行辅助生殖技术治疗的不孕症患者120例,按组间基本资料匹配原则分为观察组和对照组各60例。对照组在治疗期间行常规护理,观察组在对照组的基础上行强化心理护理。比较两组患者负性情绪、睡眠质量、生活质量、希望水平评分、辅助生殖技术治疗结局及护理满意程度。结果干预前两组患者汉密尔顿焦虑评分(HAMA)、汉密尔顿抑郁评分(HAMD)比较差异无统计学意义(P>0.05);干预后观察组HAMA、HAMD评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预前两组患者入睡时间、匹兹堡睡眠质量评分(PSQI)比较差异无统计学意义(P>0.05);干预后观察组患者入睡时间、PSQI评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预前两组患者世界卫生组织生活质量测定量表(WHO-QOL)、希望水平量表(Herth)评分比较差异无统计学意义(P>0.05);干预后观察组患者WHO-QOL、Herth评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组患者妊娠率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组平均优质胚胎数比较差异无统计学意义(P>0.05)。观察组患者护理满意程度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论对再次行辅助生殖技术治疗的不孕症患者实施强化心理护理,可纠正患者的负性情绪,继而改善患者的睡眠质量、生活质量、希望水平,最终有助于患者成功妊娠。

基于扎根理论的中小微会展企业数字化转型影响因素分析——以成渝地区双城经济圈为例

当前,新一轮科技革命和产业变革深入发展,数字化转型已经成为大势所趋,许多企业都提出了数字化转型发展需求以实现降本增效,企业数字化转型已成为我国经济高质量发展与提升新质生产力的重要途径。然而,中小微企业仍面临“不敢投、不会投、不能投”三重困境。文章以成渝地区双城经济圈中小微会展企业为研究对象,通过深度访谈调研,运用扎根理论揭示了中小微会展企业数字化转型的影响因素。研究结果表明,成渝地区双城经济圈中小微会展企业数字化转型环境是触发点,数字化转型环境良好,可以推动企业数字化转型管理升级,从而强化企业数字化转型要素支撑,最终实现中小微会展企业数字化转型;同时,不同级别的城市间,以及组展商与服务商企业间,中小微会展企业数字化转型影响因素的认知水平存在差异。

反射偏光片穆勒矩阵研究

采用穆勒偏光显微镜实验测量出了吸收偏光片和反射偏光片的穆勒矩阵,基于吸收偏光片的琼斯矩阵和穆勒矩阵理论,推导出了反射偏光片的琼斯矩阵和穆勒矩阵的表达式,并给出了线偏振光的偏振方向与反射偏光片透光轴之间的夹角为0°、45°和90°等特例情况下的计算结果,与实际情况相符。在此基础上,进一步计算了反射偏光片与吸收偏光片组合时的情况,提出非对称透视膜和电控镜原理与应用展望。

混菌发酵红枣果酒工艺条件优化及抗氧化性研究

为提升红枣果酒品质,该研究采用非酿酒酵母戴尔有孢圆酵母(Torulaspora delbrueckii)NS-D与安琪酵母混菌发酵制备红枣果酒。以酒精度及感官评分为评价指标,通过单因素试验和正交试验对其发酵工艺进行优化,并考察非酿酒酵母添加对红枣果酒抗氧化物质含量和抗氧化活性的影响。结果表明,红枣果酒的最佳混菌发酵工艺为:非酿酒酵母添加量0.3 g/L,SO2添加量40 mg/L,初始糖度24°Bx。在此工艺条件下得到的红枣果酒感官评分为96.1分,酒精度为13.6%vol,其理化指标符合GB/T 15038—2006《葡萄酒、果酒通用分析方法》要求。添加非酿酒酵母有助于提高红枣果酒的抗氧活性物质含量及抗氧化活性,其总黄酮、总多酚、氨基酸态氮、维生素C(VC)含量分别为3.48 mg/mL、0.21 mg/mL、9.35 mg/mL和2.15 mg/mL;超氧阴离子自由基、1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)自由基、羟基自由基、2,2'-联氮-二(3-乙基-苯并噻唑-6-磺酸)(ABTS)自由基清除率分别为88.79%、92.30%、77.42%、45.7%。

不同构建角度对3D打印牙预备体代型表面特征的影响

目的:评估不同构建角度对3D打印牙预备体代型表面特征的影响。方法:构建标准牙预备体参考数据将其导入object 3D打印机中得到0°、45°及90°3组牙预备体代型(n=20)并完成后处理。采用模型扫描仪分别在打印后当天(第0天)、1、3、7、14、28 d将3组牙预备体代型扫描得到测试数据。分析牙预备体代型表面粗糙度(n=5)后,用Geomagic软件最佳拟合配准方式获得其准确度(正确度和精密度)和尺寸稳定性(n=15)的均方根误差值(RMSE)。用单因数方差分析和Tukey's或Kruskal-Wallis H检验对数据进行统计分析(α=0.05)。结果:0°或45°组的面和近远中面,90°组的近远中面和颊舌面较0°或45°组的颊舌面、90°组的面更粗糙(P<0.05)。3组代型正确度的RMSE值为:0°组(37.23±2.80)μm,>45°组(32.79±4.00)μm,>90°组(24.90±3.71)μm(P<0.05),而3组精密度(范围18.46~18.73)μm或尺寸稳定性的RMSE值(最大变化值<2μm)比较均无显著差异(P>0.05)。结论:构建角度对预备体代型表面粗糙度和正确度有显著影响,但对精密度和尺寸稳定性没有影响。所有牙预备体代型的准确度以及观察期内的尺寸稳定性都在临床可接受范围内。

基于PSR模型的蒙古国色楞格河流域生态安全评估

蒙古国色楞格河是世界最大的淡水湖——贝加尔湖最重要的入湖河流,该流域的生态安全事关蒙古高原和中国北方生态屏障建设。为了明晰色楞格河流域的生态安全状态,本文提出基于压力-状态-响应(Pressure-State-Response,简称PSR)模型的评估方法和技术流程,以期通过评估应用为本区域可持续生态环境管理提供参考。首先对色楞格河流域土地覆盖进行分类,结合蒙古国官方统计数据,分析色楞格河流域生态环境现状。进而基于PSR模型,采用层次分析法,对色楞格河流域生态安全现状进行评估。结果表明:色楞格河流域内典型草地所占的面积最大约为16万km~2,占总面积的53%,其次为森林,面积约为10km~2,占总面积的32%,植被覆盖度较高。流域内生态环境响应以及生态环境状态都处于较安全等级,其中耕地面积及农业机械化水平对生态环境状态和生态环境响应的影响较大。但同时,存在着较大的生态环境压力,土地退化面积及牲畜存栏量是造成生态环境压力较大的主要影响因子,未来应加强这两方面的政策调控。总体而言,蒙古国色楞格河流域的生态安全处于较安全等级,可适度进行开发利用。

ALT水平对乙型肝炎肝硬化患者肝脏硬度值的影响

目的探讨ALT水平对乙型肝炎肝硬化肝脏硬度值(LSM)分布的影响。方法选取2012年1月-2015年5月在北京友谊医院及各分中心经肝穿刺诊断为乙型肝炎肝硬化的初治患者,收集入组患者的人口学特征、血常规、生化、HBV DNA、AFP、LSM、腹部超声和肝穿刺资料。比较乙型肝炎肝硬化患者中不同ALT水平的LSM分布特征。组间比较采用单因素方差分析或Kruskal-Wallis H检验,计数资料组间比较采用χ~2检验,相关性分析采用Pearson相关和偏相关。结果共入组104例患者,根据ALT水平分成3组[≤2倍正常值上限(ULN)、2~5 ULN和≥5 ULN],3组在性别构成比、BMI、HBeAg状态、HBV DNA水平、Alb水平、PLT方面差异均无统计学意义(P值均>0.05)。3组患者的LSM中位值分别为15.4、18.8及29.9 k Pa,LSM随着ALT升高而升高,3组间差异有统计学意义(χ~2=10.07,P<0.05)。校正年龄后乙型肝炎肝硬化患者的LSM与ALT仍呈正相关(r=0.220,95%可信区间:0.101~0.468,P<0.05)。结论在乙型肝炎肝硬化患者中,LSM随着ALT升高而升高,患者年龄在不同ALT水平组间有差异,而校正年龄因素后,LSM与ALT之间仍存在正相关关系。

LPRI评分在乙型肝炎肝纤维化及肝硬化中的诊断价值

目的肝纤维化程度的评估对于指导慢性乙型肝炎患者治疗及预测预后具有重要意义,本研究旨在评价LPRI评分对乙型肝炎肝纤维化/肝硬化初治人群的诊断价值。方法筛选首都医科大学附属北京友谊医院既往乙型肝炎研究队列2013年6月—2015年9月经肝穿刺确诊的慢性乙型肝炎患者276例。基于患者肝脏硬度测定(LSM)联合PLT计算LPRI评分,以肝脏病理为金标准,评价LPRI评分对于乙型肝炎肝纤维化及肝硬化的诊断价值。不符合正态分布计量资料多组间比较采用Kruskal-Wallis H秩和检验,计数资料组间比较采用χ^(2)检验。各诊断模型与肝穿病理的相关性分析采用Spearman相关分析;通过DeLong法比较多个无创诊断模型(LPRI、LSM、APRI、FIB-4)的受试者工作特征曲线下面积(AUC)及诊断性能。采用Bootstrap方法对LPRI肝纤维化/肝硬化的诊断价值进行内部验证。结果根据肝纤维化程度的不同,分为F0/1组(n=63)、F2/3组(n=118)、F4组(n=95),3组间Alb、TBil、PLT、LSM、AFP及HBV DNA水平均具有统计学差异(P值均<0.05)。LPRI评分与肝穿病理有较好的相关性(r=0.501,P<0.001);对乙型肝炎显著性肝纤维化(AUC=0.88,95%CI:0.83~0.91)的诊断性能优于肝硬化(AUC=0.79,95%CI:0.73~0.83)。相比APRI评分和FIB-4指数,LPRI的诊断性能更好(P值均<0.05);与LSM联合后,LPRI评分能进一步补充LSM对肝硬化诊断的灵敏度(53%提高至82%)。经约登指数推荐的诊断显著性肝纤维化和肝硬化的LPRI评分界值分别为6.1(灵敏度71%,特异度92%)和6.9(灵敏度81%,特异度66%)。结论LPRI评分作为一种简易方便的肝纤维化无创诊断指数,在慢性乙型肝炎患者肝纤维化/肝硬化的诊断和分期中有一定的应用价值。

米糠蛋白-亚麻籽油乳液体系构建及其稳定性研究

以米糠蛋白为乳化剂通过高速剪切方式制备亚麻籽油(O/W型)乳液,考察不同米糠蛋白添加量、超声功率、剪切转速等因素对乳液粒径变化的影响,通过响应面试验优化乳液制备工艺,并对乳液进行表征及稳定性评价。结果表明亚麻籽油乳液最优的制备工艺为:米糠蛋白添加量0.56%、剪切转速7900 r/min、超声功率300 W,在此条件下制得的乳液平均粒径最小为315.14 nm,制备的乳液具有良好的p H稳定性,乳液在4℃冷藏储存55 d内和25℃室温储存10 d内均呈现出良好的稳定特性,在第7 d时初级氧化产物和次级氧化产物含量分别降低了0.026 mmoL/L和0.031 mg/kg,具有一定的抗氧化特性。本研究为亚麻籽油产品的应用提供一定的理论参考。

融合GPT2w模型与GNSS参数获取大气可降水量

针对GPT2w模型误差累积所导致的天顶对流层延迟(zenith tropospheric delay,ZTD)和大气可降水量(precipitable water vapor,PWV)精度不高的问题,利用2017年长三角地区7个探空站和2个GNSS站的实测数据检验GPT2w模型获取的气压、温度、水汽压、加权平均温度(T m)和ZTD等参数的精度,并融合GNSS解算得到的ZTD(GNSS-ZTD)与GPT2w模型获取的气象参数,提高PWV反演精度。结果表明:1)近地面处的气压、温度和水汽压的bias分布在-3~4 mbar、-7~7 K和-9~2 mbar之间,精度较高;2)GPT2w模型获取的T m在长三角地区适用性较好,年均bias和RMS分别为-1.21 K和6.89 K;3)基于GPT2w模型解算的ZTD的bias和RMS均值分别为1.4 cm和9.4 cm,精度明显低于基于实测气象数据获得的GNSS-ZTD;4)参数融合法计算的PWV与GNSS-PWV精度相当,该方法可用于无实测气象参数时实时获取PWV。

长三角地区GNSS可降水量直接转换模型研究

为简化GNSS大气可降水量(PWV)的计算过程,提高GNSS-PWV实时解算效率,利用2017~2018年长三角地区7个GNSS测站数据,分析GNSS-PWV与对流层延迟(ZTD)、地面气温(T)、地面气压(P)之间的线性关系,通过线性拟合建立PWV直接转换区域模型。实验结果表明:1)PWV与ZTD、P和T之间具有良好的相关性,相关系数分别为0.99、-0.74和0.73;2)基于ZTD的全年单因子PWV模型的RMS为3.07 mm,基于ZTD和T的全年双因子PWV模型RMS为2.35 mm,基于ZTD和P的全年双因子PWV模型RMS为1.18 mm,基于ZTD、T和P的全年多因子PWV模型RMS为0.47 mm,基于ZTD、T和P的分季节多因子PWV模型的平均RMS为0.28 mm,后者预测精度略优。

长三角地区分季节多因子本地化T_m模型研究

针对GNSS气象学中大气加权平均温度(Tm)受时空影响的问题,利用长三角地区7个探空站2015~2017年数据,分析Tm与地面温度(Ts)、水汽压(es)和气压(Ps)的线性关系,并基于最小二乘法进行多元线性拟合,建立长三角地区本地化Tm模型。实验结果表明:1)本地化单因子模型效果优于Bevis模型,且双因子和多因子模型与单因子模型效果相当;2)分季节多因子模型优于全局模型,对秋冬季改善效果最为显著;3)分季节多因子Tm模型计算GNSS大气可降水量(PWV)的效果优于Bevis模型。分季节多因子本地化Tm模型更适用于长三角地区,可获得更准确的Tm和PWV。

长三角地区GNSS大气水汽转换系数模型精化研究

根据长三角地区7个探空站基于积分法计算的2016年大气水汽转换系数(K值),利用多元线性拟合分别构建不顾及高程的Emardson-I精化模型和顾及高程的Emardson-H精化模型,并用2017年的K值验证两种模型的精度。实验结果表明,Emardson-H预报模型的MAE和RMS分别为0.001297和0.001616,略优于Emardson-I预报模型的0.001303和0.001620;基于两种新模型的GNSS-PWV反演精度相当,其MAE和RMS均优于0.6 mm。因此,Emardson-I模型以其无需实测气象参数和无需顾及高程在长三角地区的地基GNSS气象学实时应用中具有更好的效率优势。

长三角地区加权平均温度本地化模型拟合

针对大气加权平均温度(T_m)易受地理位置等因素影响的问题,给出一个适合长三角地区的T_m本地化模型:利用长三角地区7个探空站2015—2017年的探空数据,分析T_m与地面温度T_s的线性关系;并基于最小二乘原理对长三角地区T_m进行一元线性拟合。实验结果表明,本地化模型T_m值与实际T_m的差值的平均偏差和均方根值、利用本地化T_m模型计算的GPS大气可降水量与探空数据得到的大气可降水量的差值的平均偏差和均方根值均比常用的Bevis模型精度有所提高,即利用本地化模型可获得更准确的T_m和大气可降水量。

肝硬化临床终点事件的精准预测

尽管根据病因治疗已经降低肝硬化并发症的发生率和病死率,但部分患者仍会出现疾病进展。实现肝硬化临床终点事件的精准预测并加强干预对于进一步降低病死率至关重要。为此,从肝组织病理学、无创性指标、影像学及方法学等方面共同探讨对肝硬化临床终点事件的预测,以提早筛选高风险人群,建立精准预测模型,帮助进一步减少肝硬化临床终点事件的发生。

消毒供应中心工人手卫生依从性影响因素及干预效果分析

目的:分析消毒供应中心工人手卫生依从性影响因素,评估手卫生依从性干预效果。方法:2017年5月-2019年4月选取消毒供应中心工人25例,2018年5月开始实施手卫生依从性干预,分析影响工人手卫生依从性因素,并比较干预前后依从情况和知识知晓率。结果:影响消毒供应中心工人手卫生依从性因素首位为皮肤损伤,其余因素为工作量大、认知匮乏、设备不便等。干预后回收污染物品前后、打包前、接触高水平物品、接触无菌物品、脱手套后依从性均高于干预前,干预后手卫生知晓率高于干预前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:消毒供应中心工人手卫生依从性受诸多因素影响,根据具体因素制定针对性干预方案,可提高手卫生依从性,在预防和控制医院感染方面具有重要意义。