基于末端触觉传感器的智能机器人压力补偿

末端触觉是智能机器人实现对外部环境做出直接反应的必需媒介。触觉传感器的弹性层易导致表面接触压力测量结果出现偏差,降低机械手的抓取力度的合理性。提出智能机器人末端触觉传感器压力误差补偿方法。建立触觉传感器三维力学模型,分析表面接触应力与弹性层之间的关系,得到传感器压力特征;计算弹性层的低通效应值,通过传感器测量值推理得到表面压力值,利用线性迭代反卷积算法对压力误差补偿。实验结果表明,研究方法应用下,压力误差补偿的均方误差接近于10-3,精度与理想效果更接近,上述方法获取的传感器对不同大小作用力的电学响应结果与实际数据具有较高一致性。

深度学习理论下移动机器人全局路径规划方法

移动机器人在复杂环境运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物是对机器人较高的智能化要求。由于障碍物的位置和几何性质等信息具有随机性,机器人的速度和角速度等控制信息易出现随机偏差。为此,提出基于深度学习的移动机器人全局路径控制方法。建立移动机器人动力学方程,依据移动机器人的线速度与角速度,将移动机器人运动行为分为避障行为、转向目标行为、奔向目标行为。结合深度学习方法中的神经网络方法,构建机器人全局路径规划模型。利用模糊控制算法设计模糊控制器,纠正路径规划偏差,实现机器人的全局路径优化控制。实验结果表明,研究方法控制下移动机器人的路径角度偏差距离小于±5cm,能够在10ms之内完成偏差收敛,且规划的路径更短。

物联网环境下船舶航行大数据异常属性划分

由于人工记录、手动测量等方式存在信息不及时、不准确以及局限性的问题,无法获取到实时、全面的航行数据,降低了大数据异常属性划分结果的有效性,因此提出物联网环境下船舶航行大数据异常属性划分方法。在物联网环境下利用离散度函数,加权处理船舶航行大数据属性特征。通过密度选择法,确定船舶航行大数据异常属性划分的初始聚类中心。利用属性加权快速聚类算法,结合离散度函数与初始聚类中心,完成船舶航行大数据异常属性划分。实验证明,所提出方法可有效划分船舶航行大数据异常属性。在不同大数据规模下,该方法异常属性划分的加速比均较大,即异常属性划分速度较快。

第一性原理研究高温高压下TiB2的物理性质

采用第一原理方法计算TiB2在高温高压下的物理性质.对结构参数、弹性常数、体积模量、能带结构、声子色散、热力学性质等进行了密度泛函理论计算.计算结果与其他实验和理论计算值吻合较好.通过对E-V曲线、声子色散曲线和态密度(DOS)的分析,证明TiB2是机械稳定的.用B/G和泊松比的两种方法判断TiB 2为脆性材料.在准谐振德拜模型的基础上,计算分析了德拜温度■和热膨胀系数对温度和压强的依赖.并从不同压强下定容比热容随温度变化的曲线图中得出,在T=1300 K以后,cV无限靠近Dulong-Petit极限.通过分析电子态密度,发现TiB2具有金属性,并且随着压强的增大费米能级处峰值降低,赝能隙变宽,非局域化加大,共价键作用增强,从而也证明了晶体结构的稳定性.

长江流域沿江七市生态环境与经济协调发展研究

选取长江流域上中下游的七个城市作为研究对象,并根据2005—2016年的面板数据,分析生态环境与经济增长的协调度关系,利用熵值法确定权重并设定生态环境综合水平,构建协调度模型进行实证分析。长江流域沿江城市的生态环境和经济协调发展在2012年之前基本处于失调状态,2012—2014年从低级向中级协调发展过渡,2014年之后除长江下游城市仍处于良好、中级协调之间,其余城市均达到优质协调发展水平。

乡土的情感与记忆——论孙为民、聂鸥对路遥小说《人生》的连环画改编

由孙为民、聂鸥绘画,纪元琪改编的《人生》连环画,以写实性的画笔充分表现了小说中的陕北风情,增加了原著作品的生活容量;绘画语言的隐喻处理传达着复杂的乡土情感,体现着连环画编者对原著思想与情感上的遵循。画家精心塑造陕北人物质朴与善良的形象,成功传达出了原著作者的人文主义关怀。为凸显故事性,连环画把图文叙事的焦点汇聚于故事中男女主人公的情感演绎,使图像叙事的推进更显顺畅,但不可避免地削弱了小说原著意义的丰富性。改编后的连环画留存了一个特定时代的乡村记忆,对于乡土题材绘画艺术流脉的嬗变研究有一定的参考价值,对于路遥作品在跨媒介领域的研究也有一定的创新意义。

代际差异视角下就业质量与农民工的精神健康

基于中国劳动力动态调查数据中农民工样本的数据分析,本文探讨了就业质量对农民工精神健康的影响。研究发现:劳动强度、工作自主性、工作满意度、工作价值感、工作压力等就业质量变量对农民工的精神健康有显著的影响。此外,就业质量对不同代际农民工的精神健康的影响存在差异。因此,提升就业质量、构建社会资本是提升农民工精神健康的可能路径。

Heterobimetallic complexes CpNiCo(CO)_2(PPh_3)(PhC_2C_6H_4-R-p): their synthesis, electrochemistry and ESR

Three new heterobimetallic acetylene complexes CpNiCo （CO）（PPh） （PhCCH-R-p） [R =H（2）, Br（3）, COCH（4）] have been synthesized in suitable yield （31-47％） via the reaction of（PhCCH-R-p）CO（CO）PPhwith nickelcene in n-octane. The complex CpNiCo（CO）（PhC） （1）has also been obtained in 12％ by the reaction of （PhC） Co（CO）with nickelcene. The complexeshave been characterized by elemental analysis, IR andH NMR. Electrochemical study of redoxcouples of these complexes was presented by using cyclic voltammetry on Pt electrodes in acetone.At room temperature, all complexes underwent electrochemically reversible or guasi-reversible one-electron oxidation or reduction to the stable radicals. The radical anions of the complexes couldbe easily detected by ESR method in situ electrolysis in the THF solution. The isotropic parameters,Co= 2.20mT, <g> = 2.052 for the radical anion of complex 1, Co= 2.20 mT, p = 1.42 mT,