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基于位置姿势控制的并联机械手运动误差仿真分析 被引量:7
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作者 朱向楠 韦源源 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第3期49-52,56,共5页
针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿真验证。创建了液压驱动并联机械手平面简图,推导出二自由度并联机械手运动位移和角位移方程式。设计了自... 针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿真验证。创建了液压驱动并联机械手平面简图,推导出二自由度并联机械手运动位移和角位移方程式。设计了自整定模糊前馈PID控制器,采用MATLAB软件对并联机械手运动位移和角位移跟踪误差进行仿真,并且与模糊PID控制方法进行对比。结果表明:采用模糊前馈PID控制器优于模糊PID控制器,二自由度并联机械手运动位移和角位移跟踪误差较小。采用模糊前馈PID控制器,二自由度并联机械手跟踪误差波动幅度较小,提高了并联机械手运动追踪精度。 展开更多
关键词 前馈补偿 模糊PID控制器 并联机械手 误差 仿真
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BOPPPS教学模型在工艺矿物学课程线下教学设计中的应用
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作者 邱俊 吴蓬 +2 位作者 朱向楠 孙玉凤 吕宪俊 《化工管理》 2022年第5期27-30,共4页
文章将BOPPPS教学模型应用在工艺矿物学课程教学中,坚持以学生为中心,强调教学过程控制,采用问题启发—任务驱动—案例教学—师生互动—自主学习等教学方法,提高学生学习的主动性和课堂的参与度,提高课程教学质量。
关键词 矿物加工工程 工艺矿物学 BOPPPS 教学设计
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Promotion of conversion activity of flue gas desulfurization gypsum into α-hemihydrate gypsum by calcination-hydration treatment 被引量:4
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作者 GUAN Qing-jun SUN Wei +5 位作者 GUAN Chang-ping YU Wei-jian zhu xiang-nan Sultan Ahmed KHOSO WANG Ping PENG Wen-qing 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期3213-3224,共12页
The massive accumulation of flue gas desulfurization(FGD)gypsum produced in the wet limestone-gypsum flue gas desulfurization process not only encroaches on lands but also causes serious environmental pollution.The pr... The massive accumulation of flue gas desulfurization(FGD)gypsum produced in the wet limestone-gypsum flue gas desulfurization process not only encroaches on lands but also causes serious environmental pollution.The preparation ofα-hemihydrate gypsum(α-HH)is an important way to achieve high-value utilization of FGD gypsum.Although the glycerol-water solution approach can be used to produceα-HH from FGD gypsum under mild conditions,the transition is kinetically unfavorable in the mixed solution.Here,an easy pretreatment was used to activate FGD gypsum by calcination and hydration to readily complete the transition.The pretreatment deteriorated the crystallinity of FGD gypsum and caused it to form small irregular flaky crystals,which dramatically increased the specific surface area.Additionally,most of the organics adsorbed onto FGD gypsum surfaces were removed after pretreatment.The poor crystallinity,increased specific surface area,and elimination of organics adsorbed onto crystal surfaces effectively improved the conversion activity of FGD gypsum,thereby promoting dihydrate gypsum(DH)dissolution andα-HH nucleation.Overall,the phase transition of FGD gypsum toα-HH is facilitated. 展开更多
关键词 flue gas desulfurization gypsum α-hemihydrate gypsum calcination-hydration treatment DISSOLUTION surface characteristics
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