不同建筑环境下平均风速剖面的数值模拟

基于计算流体力学(CFD)方法对具有不同建筑环境参数的城市上空的风场进行系统性的数值模拟,并对平均风速剖面指数的变化规律进行讨论。研究结果表明,建筑平均高度对平均风速剖面指数的影响较大,建筑密度对平均风速剖面指数的影响较小。文中还给出了以建筑平均高度和建筑密度为自变量的平均风速剖面指数经验公式。

蒙陕接壤区煤层顶板涌水水源智能判别方法

蒙陕接壤区煤炭高强度开采诱发的煤层顶板水害问题日益凸显,高效智能地判别煤层顶板涌水水源是顶板水害防治的关键。以蒙陕接壤区3个典型矿井为研究对象,将无机指标K^(+)+Na^(+)、Ca^(2+)、Mg^(2+)、Cl^(-)、SO_(4)^(2-)、HCO_(3)^(-)、TDS和有机指标UV_(254)、TOC、溶解性有机质(DOM)的荧光光谱作为判别指标,利用主成分分析法(PCA)对80组地下水水样数据进行主成分提取,提出一种人工鱼群算法(AFSA)改进随机森林(RF)的PCA-AFSA-RF顶板涌水水源智能判别方法。首先,建立PCA-RF判别模型,其准确率(A_(c))、精确率(P_(r))、召回率(R_(c))和F-measure指数(f_(1))分别达到了83.00%、83.17%、80.42%和79.57%;其次,通过AFSA对PCA-RF判别模型中决策树数目、树深和内部节点分裂所需的最小样本数进行寻优,在AFSA中引入遗传机制以避免陷入局部最优,建立基于PCA-AFSA-RF的煤层顶板涌水水源智能判别模型,该模型A_(c)、P_(r)、R_(c)、f_(1)分别达到92.18%、91.11%、87.58%和88.82%,较PCA-RF分别提高9.18%、7.94%、7.16%和9.25%,回代准确率达到97.50%;最后,利用该模型对12个矿井水水样进行判别,结果与现场实际相一致,表明AFSA改进后的PCA-RF模型具有更好的准确性和泛化能力。研究结果可为煤层顶板涌水水源的准确判别提供新方法。

能源行业“岩土工程勘察”实践教学改革研究

岩土工程勘察是土木工程领域的重要组成部分,对于培养合格的工程师以及促进能源行业的发展至关重要。传统课堂教学难以满足学生对实践经验的需求,因此校外实习成为提高学生综合素质的有效途径。本论文就能源行业“岩土工程勘察”实践教学进行改革研究,以提高工程学生的实际技能和专业素养,并结合我国能源行业的发展现状,改革实践内容以推动我国能源行业的可持续发展。该研究旨在为学生提供实际的工程项目经验,促进学习和实践的结合,培养工程师所需的综合素质。本研究分析了校外实习的重要性,指出了目前岩土工程勘察实践教学存在的问题,还介绍了一些成功的实施案例并对其成功经验进行总结,并提出改革后的实践方式与内容,最后总结了模式的潜在益处和挑战。

基于Kano-FAST的瓦楞纸激光印刷设备设计研究

目的推动印刷行业朝更高效的方向迈进,提高印刷设备的易操作性和视觉识别性。方法将Kano和FAST(Function Analysis System Technique)模型引入瓦楞纸激光打印设备设计的前期应用需求分析中,通过问卷的方法获取用户的基本要求,并划分为几个子类型,进而建立Kano的二维功能属性模型。采用FAST法建立功能树,辅助使用Kano模型,从而更精准地分析用户需求,并更好地根据其需求进行优化设计。结果综合运用设计原理,针对性地挖掘瓦楞纸激光印刷设备在造型识别性、操作易用性、生产安全性上存在的问题,进而输出更优解。结论该设计方法的引入有助于为同类型的印刷设备设计提供参考,并引起更多相关厂家的重视,推动印刷行业向更积极的方向发展。

煤矿防治水“三区”划分方法及其水害防治意义

为系统性认识矿井各类水害问题,规范化管理矿井防治水工作,国家矿山安全监察局于2022年6月将针对老空水防治的“三区”管理工作推广到顶板水害、底板水害以及构造水害等更多水害类型中。然而各地煤矿在防治水“三区”划分过程中暴露出水害致灾因素和水害治理情况等与划分标准结合不紧密,并且技术上未针对不同煤层和采区进行区别划分,同时划分区域范围和划分结果的规范性和时效性存在不统一。据此,结合防治水“三区”划分的目的,对比了新“三区”划分与老空水“三区”划分的异同,明确了以水文地质条件勘查程度、水害隐患分析、水害治理情况为要素的划分原则,理清了“三区”划分的技术路径;结合我国常见的5种煤矿水害类型特征,提出了不同类型水害的划分方法,即:地表水害应根据井田内地表水体的分布发育特征以及大气降水、滑坡等地质灾害对开采的影响程度等进行划分。顶板水害应根据导水裂隙带范围内是否存在富水性强或者富水性中等静储量丰富含水层、松散含水层等对开采造成威胁进行划分。底板水害应根据煤层带压开采区域底板隔水层厚度与矿压破坏带深度之间的关系以及底板突水系数大小进行划分。老空水害应根据矿井及周边矿井老空积水分布范围、积水量情况进行划分,构造水害应根据井田内断层、陷落柱、溶洞等地质构造和不良地质体的富水性、含水性、与水源导通情况进行划分;总结了划分工作的要点和难点,即:明晰划分时空范围、综合分析划分标准、明确“三区”管理职责、动态转换划分结果等;在此基础上,选择水害类型多样和水文地质条件复杂的典型煤矿井,遵循划分原则,根据划分标准,分煤层、分采区划分了可采区、缓采区、禁采区,并加以详细的解释说明;阐明了开展“三区”划分工作具有提升综合探测水平、强化预测预报能力、找准水害治理方向的水害防治意义,以期指导和规范我国煤矿防治水“三区”划分工作。

我国不同类别煤层顶板水害致灾机理与防控路径

我国是世界上成煤和赋存条件最复杂的国家,煤层顶板水文地质条件的多样性和复杂性,采动覆岩裂隙场与渗流场耦合的相互性和时变性以及煤层顶板突水的独特性和危害性,造成顶板水害是我国尤其是西部煤矿区的主要矿井灾害之一。为了更好地认识顶板水害和推广现有技术和探索新技术防控此类矿井灾害,在全面分析近年来我国煤层顶板水害事故规律与顶板充水含水层的赋存条件、突水模式、动力特征、力学行为等基础上,系统划分了顶板水害的类型、特征、主要类别的致灾机理及梳理了现有顶板水害的防治技术,并展望了未来顶板水害防治领域的发展方向。研究发现:①顶板水害主体架构包括巨厚基岩含水层涌(淋)水、薄基岩弱胶结层水-砂耦合溃涌、离层空间蓄水储能突水、天窗补给型突水、围岩烧变增透致突等5种类别,集中分布于秦岭—淮河沿线以北地区,陕、蒙、宁是顶板水害主要聚集地。②采动诱发巨厚基岩含水层下覆岩原生裂隙互馈-贯通发育“Z”型离层空间,导致采场出现大面积涌(淋)水现象;基于复合关键层破断力学条件,阐明了薄基岩弱胶结层水-砂耦合溃涌致灾的动力源;构建了离层失稳突水临界判别准则,将离层突水划分为静载扰动、“动+静”载复合扰动、复合煤层开采重复扰动3种模式;红土隔水层缺失及红土薄弱区采动劣化损伤是产生天窗越流补给的主要根源;围岩烧变增透,孔隙度增大,接受临近水源补水后形成新的含水结构体,在采动诱发下烧变岩水涌入采场发生水害事故。③梳理了当前煤层顶板水害“探-放-治”三位一体的解危防控技术体系,提出了井上下共轭联动、钻-采(掘)高位协同地质勘探系统,以防治水“三区”划分为导向的地质保障工作,“煤-水-生态”多目标齐抓共管的绿色开采和防治水理念,以及数智化、透明化矿山水文地质灾害信息维护系统等未来发展方向。

补阳还五汤促进自噬抑制H_(2)O_(2)诱导的人脐静脉内皮细胞衰老机制研究

目的观察补阳还五汤(BYHW)对过氧化氢(H_(2)O_(2))诱导的衰老内皮细胞沉默信息调节因子1(silent information regulator 1,SIRT1)-自噬通路的作用。方法以人脐静脉内皮细胞(HUVEC)作为研究对象,H_(2)O_(2)诱导的内皮细胞作为模型,体外培养HUVECs,并将细胞分为正常组、模型组(H_(2)O_(2)400μmol/L)、BYHW组(H_(2)O_(2)400μmol/L+BYHW 2500μg/mL)。衰老相关β半乳糖苷酶(SA-β-Gal)染色检测细胞衰老,蛋白质免疫印迹法检测SIRT1、纤溶酶原激活物抑制因子1(PAI-1)、泛素结合蛋白p62及微管相关蛋白1轻链3β(LC3)蛋白的表达,ELISA法检测细胞上清液中超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)、丙二醛(malondialdehyde,MDA)含量,免疫荧光观察SIRT1、LC3的表达。结果400μmol/L的H_(2)O_(2)处理可成功诱导HUVECs衰老。与正常组相比,衰老模型组中SA-β-Gal阳染率增加,SIRT1、LC3蛋白表达降低,SOD含量降低,PAI-1、p62蛋白表达升高,MDA含量升高,细胞免疫荧光显示SIRT1、LC3表达降低。与模型组比较,BYHW组细胞蓝染比率降低,PAI-1、p62蛋白表达降低,SOD水平升高,SIRT1、LC3蛋白表达升高,细胞免疫荧光BYHW组SIRT1、LC3表达明显升高。结论在过氧化氢诱导的HUVECs衰老模型中,补阳还五汤能够上调SIRT1,激活自噬,从而对衰老的内皮细胞起到保护作用。

神南矿区水质特征及水环境保护研究

为保护矿区水环境质量,在神南矿区进行水样采集检测,运用描述性统计等方法对研究区水环境现状进行研究并分析其控制因素,以此提出矿区水环境保护措施。研究结果表明,神南矿区水环境总体呈碱性,地表水与地下水化学类型主要为HCO_(3)·SO_(4)-Ca,老空水则以SO_(4)·HCO_(3)-Na·Mg为主;地表水水质较差不宜饮用,地下水水质整体较好,老空水水质极差,大都不宜灌溉;地表水、地下水环境主要遭到生活污水的影响,同时也受农业活动威胁,老空水环境则受到采矿活动的破坏。

西部矿区地下水系统水化学过程及其采动激发效应

煤炭资源开采会破坏含水层结构,扰动地下水系统,产生新的水循环模式。作为煤炭保供生产重心的西部矿区,高强度、规模化的开采加剧了这一扰动,使水岩作用等水化学过程更加剧烈。其背后所蕴含的地下水系统水化学的煤矿开采激发效应,是关系到煤矿安全开采预测预报精度,以及绿色开采地下水环境保护的关键科学问题。鉴于此,以西部榆神矿区曹家滩煤矿为研究实例,利用水文地球化学的原理和方法,从“是什么”、“为什么”和“怎么变”的角度,开展激发效应结果、激发效应过程以及水化学演化趋势3个方面系统性的研究。结果发现:研究区的地下水可以被分为5个聚类,聚类1代表煤矿开采后井田西翼第四系与风化基岩含水层为主的浅层地下水,聚类2代表开采前后地下水的混合,聚类3代表开采前的地下水,聚类4和聚类5主要代表开采后的延安组地下水;煤矿开采后,直罗组、延安组第4段和第5段含水层水样中HCO_(3)–Ca和HCO_(3)–Mg占比上升,井田西翼开采后的浅层地下水水质整体最优,各含水层水质有向好演变的趋势且对煤矿开采的响应不敏感;研究区地下水整体受控于阳离子交替吸附作用,煤矿开采前延安组第4段及以上含水层地下水受控于碳酸盐岩和硅酸盐岩的溶解作用;煤矿开采后的井田西翼浅层地下水受控于碳酸盐岩的溶解作用,直罗组、延安组第4段和第5段含水层地下水主要受控于硅酸盐岩的溶解和FeS2的氧化作用,延安组第1~3段含水层地下水主要受控于蒸发盐的溶解作用;煤矿开采加速了地下水的循环速度、加强了含水层间的水力联系,由此产生的稀释作用与矿井水处理后综合利用的措施是延安组第4段及以上各含水层水化学特征和水质演化的原因;未来应当继续做好矿井水处理后综合利用的工作,并注意直罗组和延安组第5段地下水特征有向浅层地下水演变的趋势,避免今后的涌水水源结果产生误判。

基于分形理论的隔水性指数法对古风化壳隔水效果的评价

针对华北型煤田复杂构造区底板奥陶系灰岩岩溶水害威胁问题,目前采用的突水系数评价方法和注浆改造(加固)治理技术均未考虑奥灰顶部古风化壳的隔水性能。基于此,研究了奥灰顶部古风化壳的物性特征,在“隔水性指数法”思想指导下,提出了一种基于分形理论的隔水性指数法评价古风化壳隔水性,创建了评价流程,并以峰峰矿区南部研究区为例开展应用,结果表明:研究区古风化壳弱和较弱隔水性区呈条带状分布于井田中部和西南部,强和较强隔水性区分布于井田北部和南部边界,其他区域为中等隔水性。该方法有效减少了传统评价方法中构造要素描述的数量,更能够对断裂网络的复杂度进行定量化评价,对于华北型煤田古风化壳隔水性研究具有理论指导意义。

低表面活性剂残留洁面的制备及性能研究

通过表面活性剂残留测试研究,优选低残留的表面活性剂。其中,选择椰油酰甘氨酸钾作为主要表面活性剂,选择椰油酰两性基二乙酸二钠、月桂基甘醇羧酸钠作为辅助表面活性剂,选择水辉石加作为辅助清洁剂。经过测试发现,制得的洁面产品能够大大降低洗后表面活性剂在皮肤的残留,大大提升产品的温和性,有效降低洁面产品中表活残留对皮肤造成的长期伤害。

股骨髁上截骨术治疗外侧半月板损伤合并外翻膝骨关节炎

目的探讨使用股骨髁上截骨术(distal femoral osteotomy,DFO)治疗膝关节外侧半月板损伤合并外翻膝骨关节炎的疗效。方法本研究选取了2019年1月至2023年2月华中科技大学同济医学院附属同济医院采用DFO治疗膝关节外侧半月板损伤合并外翻膝骨关节炎的15例患者。其中男2例,女13例;年龄39~63岁,平均(51.20±6.71)岁。膝关节外侧间室关节炎Kellgren-Lawrence(K-L)分级,Ⅰ级2例,Ⅱ级11例,Ⅲ级2例。记录手术时间、术中出血量、术后引流量、住院时间。分别记录所有患者术前、术后3个月、术后6个月以及末次随访的疼痛视觉模拟评分(visual analog scale,VAS)、Tegner评分、美国特种外科医院(the hospital special surgery,HSS)评分、Lysholm评分及Kujala评分评价临床疗效。结果患者均随访12~18个月,平均(13.67±2.13)个月。手术时间65~115 min,术中出血量100~200 mL,住院时间5~8 d。切口均一期愈合。术后6个月股骨截骨处均基本愈合。术后无股骨外侧骨皮质骨折,股骨内侧无钢板刺激症状,无深静脉血栓、血管神经损伤及感染,无截骨处延迟愈合或不愈合,无关节不稳、关节僵直等并发症发生。术后3个月、6个月及末次随访VAS评分、HSS评分、Lysholm评分及Kujala评分均明显优于术前(P<0.001)。术后6个月及末次随访的Tegner评分明显优于术前(P<0.001)。结论DFO治疗外侧半月板损伤合并外翻膝骨关节炎,能有效改善下肢力线,缓解膝关节外侧疼痛,同时能获得较好的下肢力线矫正效果,截骨处愈合良好,患者可早期下床活动,短期疗效满意。

Resilience-driven cooperative reconfiguration strategy for unmanned weapon system-of-systems

As the unmanned weap system-of systems(UWSoS)becomes complex,the inevitable uncertain interference gradu-ally increases,which leads to a strong emphasis on the resilience of UWSoS.Hence,this paper presents a resilience-driven cooperative reconfiguration strategy to enhance the resilience of UWSoS.First,a unified resilience-driven coopera-tive reconfiguration strategy framework is designed to guide the UWSoS resilience enhancement.Subsequently,a cooperative reconfiguration strategy algorithm is proposed to identify the optimal cooperative reconfiguration sequence,combining the cooperative pair resilience contribution index(CPRCI)and coop-erative pair importance index(CPII).At last,the effectiveness and superiority of the proposed algorithm are demonstrated through various attack scenario simulations that include differ-ent attack modes and intensities.The analysis results can pro-vide a reference for decision-makers to manage UWSoS.

“物流学”课程思政示范课程建设探索与实践

落实立德树人,坚持为党育人、为国育才,是“物流学”课程思政示范课程建设的重要任务和目标。首先,介绍了“物流学”课程的教学目标、教学内容、学情分析;其次,分析了“物流学”课程思政教学取得的成效与存在的不足;接着,从凝目标、挖元素、深融合三个方面对“物流学”思政教学进行了设计与实施;最后,从加强学生实践应用与创新、实施全程多维过程化考核、开展线上线下混合式教学三个角度探讨了“物流学”课程思政教学的方法创新。

我国绿色矿山建设现状与存在问题及对策建议

绿色矿山建设是推动矿业升级转型和高质量发展的关键举措,是科学地破解人类为了生存发展而实施的开发利用工程活动与其生态环境保护之间的尖锐矛盾和冲突难题的一把“金钥匙”。回顾了我国绿色矿山建设的发展历程,阐述了在试点示范、政策法规、建设标准与评价体系以及绿色矿业发展示范区等发明取得的成就,同时分析了在绿色矿山建设过程中存在的内涵理解偏差和创建动力不足、绿色矿山建设水平有待提高、绿色矿山建设布局区域发展不均衡等问题和难点。为了推动我国绿色矿业科学、健康发展,重点从强化绿色矿山建设的系统化思维,完善绿色矿山建设的评价指标体系,完善激励约束政策和释放政策潜力,完善绿色矿山建设法律和规范性制度体系,完善绿色矿山名录动态管理机制,构建第三方评估监管机制或绿色矿山认证制度,发挥绿色矿山建设的法律约束作用与标准规范引导作用,以及运用市场化手段鼓励绿色矿山“开发式”建设市场等角度,提出了绿色矿山建设发展的5项对策。最后,面向新时代矿业高质量发展要求,从压实矿山企业绿色矿山建设主体责任以提升绿色矿山建设积极性,提升政府的主导作用职责和服务意识以营造政府服务与环境氛围,以及发挥企业创新主体地位以激活企业创新活力3个视角展望了未来绿色矿山建设路径和绿色矿业发展格局。

我国煤矿水害事故特征、致因与防治对策

水害作为煤矿“五大灾害”之一,在威胁煤矿安全生产和职工生命安全方面,已成为仅次于瓦斯事故的第二大“杀手”。2000—2022年,全国煤矿共发生水害事故1206起、死亡5018人,其中较大以上水害事故103起,死亡2039人。为总结事故教训,探寻事故规律,用事故教训推动水害防治工作,从地理区域、年代、季节、水文地质类型、突水水源和煤矿企业所有制等对水害事故特征进行了不同维度的统计和分析。结果表明,在事故特征方面,矿井水文地质类型复杂程度与水害事故发生频率高度一致;华南地区事故起数和伤亡人数位居首位,且全年内水害事故高发期主要集中在3—5月和7—8月;老空水是水害事故的主要充水水源,具有极强的隐蔽性和危害性,并且主要发生在技术探查及管理能力更弱的乡镇所有制煤矿中。在事故致因方面,客观上开采环境复杂,主观上重视不够,即管理不当和违法违规开采,是事故发生的主要原因;点状的陷落柱和线状断层构造等隐蔽导水内边界以及老空水等未按规定探放,是事故发生的主要技术原因。最后,采用文献计量学可视化分析发现,当前煤矿水害方面聚焦的研究主题可以很好地对应“预测预报、有疑必探、先探后掘、先治后采”的煤矿防治水原则。从破解煤矿水害“风险查不清”“有险断不准”“出险治不了”等困境出发,相应从矿井充水因素和隐蔽致灾地质因素普查、立体充水水文地质条件分析以及分类源头精准防治等3大方面提出相应的对策;并顺应水害防控信息化和智能化发展趋势,提出透明矿山、水害灾变监测预警和应急救援等保障技术措施。

新近系保德组沉积薄弱区红土阻水性能及其资源开发意义

关键隔水层沉积薄弱区阻水性能的深入研究对于矿井生产安全和生态水资源保护均具有重要意义。基于区域沉积特征重新优化钻孔数据,研究榆神矿区红土沉积厚度的分布规律,并探讨与红土阻水性能相关的微观工程特性和控制因素。结果表明,红土沉积厚度从西北向东南逐渐增大,并且随着河流的演化,红土分布变得极不均匀,红土缺失区面积达到48.80%。在垂直方向上通过粒径分析和渗透试验表明,红土的阻水性能随着红土沉积深度的增加而增强;在水平方向上通过微观结构和物质组成分析表明,红土的隔水性能与其沉积厚度并非简单的线性关系,随着红土沉积厚度的减小,薄弱区红土的隔水性能急剧下降。基于稳定达西流速概念计算了非完全阻水的红土薄弱区临界厚度,通过多源数据融合,得到榆神矿区红土阻水性能的分区。榆神矿区红土工程特性及阻水性能的系统研究可为红土薄弱区内矿井查清隐蔽致灾地质因素、实现关键隔水层保护及再建以及指导煤水双资源协同共采工程实践等方面提供重要的理论依据。

双碳背景下“煤-水-热”正效协同共采理论与技术构想

双碳目标下,煤炭企业绿色低碳化发展已成为我国能源革命的迫切需求。煤炭生产在大力发展节能提效技术的基础上,消除水害与热害隐患的负面影响,主动激励伴生资源的潜在正面效应发挥能源替代功能是实现矿山可持续性绿色开采的有效举措。基于我国煤矿资源特点,首先提出了一种集约型煤水热多资源正效协同开采模式,剖析了该模式的内涵与基本协同模式,对全生命周期煤炭开采伴生资源控制-利用-储存形成矿区资源产供储一体产业链。通过阐述顶板水高效精准疏放、季节性含水层储能、低焓热能高效提取与梯级利用、深部地热原位开采和矿井水深部地质封存等关键技术及科学问题,提出了以煤炭开采低碳零碳融合为核心的全生命周期煤水热共采技术体系。针对系统运行优化管理,考虑以碳排放与经济性为双重目标配置优化开采工艺与运行策略的协同度。最后以陕西榆林小纪汗煤矿为分析案例,初步基于遗传算法构建煤水热共采模式下矿区资源多目标配置优化模型,评估了系统运行节能减排效益,结果表明:利用小纪汗矿伴生风/水资源年节能率可达50.2%,减少矿区生产用能总二氧化碳排放量24.2%,节能减排效果显著。通过实现矿业负效应资源的正向转换,拓展伴生资源对矿区综合能源体系的增环补链作用以实现煤水热正效协同共采,对煤炭行业助力实现双碳目标具有参考意义。

基于液相色谱-质谱分析冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊证代谢组学研究

目的基于血清代谢组学研究分析冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊证的差异代谢物和相关代谢通路。方法招募60例冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊证患者和60例同期健康志愿者,采用超高效液相色谱-质谱联用测定两组受试者的血清代谢组学,通过原始谱图和原始数据进行多元统计分析鉴定差异代谢物,进行KEGG代谢通路富集分析。结果冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊组总计60例患者参与研究,对照组总计60例健康志愿者参与研究,两组受试者的一般资料、生化指标均无统计学差异(P>0.05);共鉴定得到18个差异代谢物,其中苯乙醛、正磷酸盐、鸟嘌呤核苷、磷酸二乙酯、2-脱氧-D-葡萄糖酸盐、鸟嘌呤、5-(2-羟乙基)-4-甲基噻唑表达下调,牛黄胆酸、2-丙基戊二酸、8-氨基-7-氧代壬酸、L-酪氨酸、S-磺基-L-半胱氨酸、环己甲酸、紫质胆素原、(R)-3-羟基-2-丁酮、辛酰基葡糖苷酸、褪黑素、A-茄碱表达上调;涉及苯丙氨酸代谢、硫胺素代谢以及嘌呤代谢等代谢通路。结论差异代谢物在一定程度上从微观层面揭示了冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊证的代谢本质以及为冠心病稳定型心绞痛脾虚痰浊证患者临床早期预警提供线索。

基于STM32的智能物料搬运机器人的设计

设计了一种基于STM32F103ZET6处理器的智能物料搬运机器人。该机器人能够通过扫描二维码或者条形码获取任务,能够使用OpenMV摄像头模块识别物料,并计算出物料所在位置的中心坐标;利用舵机控制机械臂精准地抓取物料;通过灰度传感器进行道路识别,利用麦克纳姆轮完成任意方向的行走;利用航模电池为整个机器供电。经过对设计的搬运机器人样品进行测试,证明该机器人可以很好地完成任务的获取,物料的抓取、搬运和放置。