移动机器人视觉里程计技术研究综述

随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。

金融强国重要论述的逻辑框架、时代内涵及价值意蕴

中央金融工作会议提出的金融强国重要论述逻辑框架严谨,时代内涵丰富,价值意蕴突出。其逻辑框架主要围绕新时代金融工作根本使命、基本目标和突出特征展开论述;其时代内涵全面体现了党引领金融发展的根本遵循,共同富裕体现公平性、普惠金融发展体现人民性、审慎监管体现专业性、强国理念体现创新性、人类命运共同体体现包容性。金融强国重要论述从理论创新和实践导向两方面展现了重大时代价值意蕴,继承和丰富了现代马克思主义经济理论体系,全面把握了金融创新发展服务实体经济的根本要求和始终坚持金融为人民服务的核心宗旨,为新时代强国建设指明了前进方向,全面推动了中国特色社会主义金融学理论创新发展。

高质量就业导向下《AutoCAD辅助绘图》课程改革与实践——以广西自然资源职业技术学院国土空间规划与测绘专业为例

《AutoCAD辅助绘图》是一门基础性、技术性和实践性很强的专业基础课,对国土空间规划与测绘专业的相关专业课的学习起到承上启下的作用,对学生的培养质量至关重要。在当前就业严峻的背景下,该文以高质量就业为导向,从教学目标、课程体系、教学模式和教学方法等探索《AutoCAD辅助绘图》课程改革与实践,以达到本门课程高质量教学和为其他专业课提供软件技术支撑的目的,整体上提高学生的培养质量,进而提高本专业学生的就业质量。通过实践表明,对该门课程的改革能提高学生的专业水平素养,为学生的高质量就业提供基础。

氮、磷、钾肥配施对甜菊生长、产量及糖苷相关指标的影响

为了探明甜菊(Stevia rebaudiana Bertoni)的适宜施肥量,采用"3414"肥料试验设计对甜菊品种‘中山4号’(‘Zhongshan No.4’)的当年生扦插苗进行了盆栽实验,比较了不同氮(N)、磷(P_2O_5)、钾(K_2O)配施条件下甜菊产量相关指标(包括株高、茎粗、叶长、叶宽、叶中光合色素含量和单株叶干质量)及叶中糖苷[包括甜菊苷(St)、莱鲍迪苷A(R-A)和总苷]含量和单株积累量的差异,并对拟合的肥料效应方程进行了分析。结果表明:T2组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为300、200和600 mg·kg^(-1))的株高和叶中光合色素含量以及T6组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为600、300和600 mg·kg^(-1))的茎粗均最高;T9组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为600、200和900 mg·kg^(-1))的叶长以及T13组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为600、100和300 mg·kg^(-1))的叶宽均最大;T4组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为600、100和600 mg·kg^(-1))的单株叶干质量最高。T1组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为0、200和600mg·kg^(-1))的St含量略低于CK组(N、P_2O_5和K_2O施用量均为0 mg·kg^(-1)),但高于其余施肥处理组,并且多数施肥处理组的St含量显著低于CK组;T5组(N、P_2O_5和K_2O施用量分别为600、200和600 mg·kg^(-1))的R-A和总苷含量,T9组的St单株积累量以及T4组的R-A和总苷单株积累量均最高,且T5组的R-A和总苷单株积累量略低于T4组。极差分析结果表明:3种肥料中,氮肥对甜菊株高、茎粗、叶宽、叶中光合色素含量、单株叶干质量、St和R-A含量及R-A和总苷单株积累量的影响最大,而钾肥对其叶长、总苷含量和St单株积累量的影响最大。根据拟合的肥料效应方程,单株叶干质量为最高值(4.588 g)时,N、P_2O_5和K_2O施用量分别为701.11、160.20和793.91mg·kg^(-1);总苷含量为最高值(24.71%)时,N、P_2O_5和K_2O施用量分别为365.26、176.96和528.35 mg·kg^(-1)。综合考虑单株叶干质量和总苷含量,并结合拟合的肥料效应方程,适宜甜菊的N、P_2O_5和K_2O施用量分别为365.26~701.11、160.20~176.96和528.35~793.91 mg·kg^(-1)。

甜菊自交胚挽救及其自交S_1代的主要性状分析

对甜菊(Stevia rebaudiana Bertoni)品种‘中山5号’(‘Zhongshan No. 5’)、‘中山6号’(‘Zhongshan No. 6’)、‘中山8号’(‘Zhongshan No. 8’)、‘江甜2号’(‘Jiangtian No. 2’)、‘谱星1号’(‘PC Star No. 1’)和‘守田3号’(‘Morita No. 3’)自交授粉后的有胚率进行了统计,进一步筛选出‘中山8号’的胚挽救方法,并对‘中山8号’自交S1代植株的主要性状进行了分析。结果表明:甜菊不同品种间的有胚率差异明显,其中,自交授粉后5 d‘中山8号’的有胚率最高(16. 0%),自交授粉后10 d以上6个品种的有胚率基本为0. 0%。随自交授粉后天数的增加,‘中山8号’胚珠和幼胚在MS培养基、愈伤诱导培养基(添加2. 0 mg·m L-16-BA和2. 0 mg·m L-1NAA的MS培养基)和分化诱导培养基(添加2. 0 mg·m L-16-BA和0. 2 mg·m L-1NAA的MS培养基)上的萌发时间逐渐缩短,萌发率逐渐升高。自交授粉后7～9 d‘中山8号’幼胚在MS培养基上的萌发率高达80%以上。短日照处理下,‘中山8号’自交S1代植株间现蕾期的差异较大,短日照处理10～46 d现蕾,其中,短日照处理15 d现蕾的植株最多,占植株总数的16. 5%。现蕾期‘中山8号’103个自交S1代植株叶片中莱鲍迪苷A(RA)、甜菊苷(ST)、莱鲍迪苷C(RC)、杜尔可苷A(DA)和总甜菊糖苷(TSG)的含量及RA、ST、RC和DA含量占TSG含量的比例的变化范围均较大,RA、ST、RC、DA和TSG的含量分别为0. 26%～11. 43%、0. 36%～6. 45%、1. 52%～9. 18%、0. 05%～1. 40%和5. 80%～16. 90%,RA、ST、RC和DA含量占TSG含量的比例分别为3. 19%～72. 06%、3. 20%～46. 98%、12. 59%～74. 27%和0. 53%～12. 33%。在‘中山8号’及其103个自交S1代植株中,‘中山8号’和9个自交S1代植株为高RA型,7个自交S1代植株为高RA-RC型,11个自交S1代植株为高RC型,1个自交S1代植株为高RA-RC-DA型。上述研究结果表明:胚挽救技术可克服甜菊自交不亲和受精后障碍,获得的自交S1代植株的现蕾期和甜菊糖苷含量变化范围较大,为甜菊的种质创制和新品种培育提供了有效途径。

马蔺幼胚高效再生体系的建立

以马蔺(Iris lacteal var.chinensis)幼胚为外植体,探究不同时期幼胚及不同植物生长调节剂对愈伤组织、体胚和不定芽诱导的影响。结果表明:在本试验条件下最佳取材时间为授粉后35~45 d,此时,幼胚发育完全但胚乳尚未完全硬化,幼胚剥取容易;愈伤组织最适诱导培养基为MS+1.0 mg·L^(-1)2,4-二氯苯氧乙酸(2,4-D)+0.2 mg·L^(-1)6-苄氨基嘌呤(6-BA),诱导率为83.33%;最适体胚诱导培养基为MS+0.25 mg·L^(-1)2,4-D+0.05 mg·L^(-1)6-BA,诱导率71.67%;最佳不定芽诱导和增殖培养基为MS+1.0 mg·L^(-1)噻苯隆(TDZ)+0.2 mg·L^(-1)萘乙酸(NAA),诱导率为78.33%,增殖系数为3.65;在添加0.1 mg·L^(-1)NAA的MS培养基上诱导生根,4周后的生根率达95%以上;生根培养4周的植株清洗掉根部培养基后,移栽至经高温消毒的蛭石中培养,成活率达95%以上。该研究建立了高效的马蔺再生体系,可为马蔺的遗传改良和基因功能研究奠定基础。

MicroRNA-25在喉鳞癌细胞侵袭转移中的作用探讨

背景导致喉癌患者死亡的主要原因是复发和转移,喉癌侵袭转移的分子机制已成为当前研究的重点。目的研究microRNA-25(miR-25)在喉鳞癌Hep-2细胞体外侵袭转移中的调控作用。方法应用微小RNA过表达载体(mimic)和抑制载体(inhibitor)转染Hep-2细胞,分别增加和抑制Hep-2细胞中miR-25的表达,Transwell法和细胞划痕实验检测Hep-2细胞侵袭迁移能力的变化,MTT法检测细胞增殖能力变化,绘制细胞生长曲线。结果上调Hep-2细胞中miR-25表达后,Transwell实验和细胞划痕实验显示Hep-2细胞的体外侵袭和迁移能力显著低于正常对照组(P<0.01),MTT检测结果显示过表达miR-25组Hep-2细胞增殖能力亦显著降低。而抑制miR-25表达后,Hep-2细胞体外侵袭、迁移和增殖能力均显著增强。结论miR-25的表达量显著影响喉鳞癌Hep-2细胞体外侵袭、迁移和增殖能力,提示miR-25可能是抑制喉鳞癌转移的一个有效靶点。

智能打样机器人初步设计

人工打样不仅对打样师要求很高,还耗费大量时间成本,企业的生产需要高效的打样方式。为了提升打样的效率,设计一款高效的打样机器人非常必要。智能打样机器人利用智能化颜色匹配技术和自我学习能力,能够精确且高效地制作符合客户需求的样品。

甜菊自交不亲和及自交亲和无性系自花授粉柱头的荧光显微观察和转录组分析

为了探究甜菊(Stevia rebaudiana Bertoni)自交不亲和的生理和分子机制,以甜菊自交不亲和无性系‘B4’及自交亲和无性系‘Z8-42’为研究对象,对2个无性系的自花授粉柱头进行荧光显微观察和转录组分析。荧光显微观察结果显示:‘B4’自花授粉柱头无花粉附着,而‘Z8-42’自花授粉柱头有花粉附着。2个无性系自花授粉柱头转录组整体测序质量较高,共获得43.84 Gb clean data。在组装的51819个unigene中,表达unigene有49214个;注释到NR数据库的表达unigene最多(29523);并且,在NR数据库中,注释到向日葵(Helianthus annuus Linn.)同源序列的unigene最多(20117)。在2个无性系中共筛选到7560个差异表达unigene;以‘B4’为对照,‘Z8-42’自花授粉柱头中表达量上调的差异表达unigene有3122个,表达量下调的差异表达unigene有4438个。GO功能注释和富集分析结果表明:甜菊差异表达unigene的功能包括生物过程、细胞组分和分子功能3个大类47个小类,其中,生物过程大类中富集到信号转导的差异表达unigene最多(225),细胞组分大类中富集到膜部分、膜固有成分和膜组成成分的差异表达unigene非常多(分别为1700、1665和1664),分子功能大类中富集到离子结合的差异表达unigene最多(1650)。共有1605个差异表达unigene被注释到KEGG代谢通路的6个大类中,其中,注释到代谢大类的差异表达unigene最多(882),占比为55.0%,分布在10个二级分类的91条代谢通路中。单个代谢通路中,植物-病原体互作通路的差异表达unigene最多(81)。综合上述研究结果,初步判定甜菊自交不亲和可能发生在柱头与花粉互作的起始阶段,如识别、黏附过程;差异表达unigene引起的柱头细胞信号转导、膜成分、离子结合等功能和结构改变可能是导致供试的2个无性系自交亲和性不同的原因,并且植物-病原体互作通路可能参与柱头和花粉的识别过程,与自交不亲和性密切相关。

果园套种油菜绿肥适宜播期播量分析

【目的】研究不同播期播量下果园套种油菜绿肥的生长状况和还田效果,为油菜作为绿肥在新疆阿克苏地区林下种植的推广和应用提供理论依据。【方法】在阿克苏地区树龄7 a的核桃园进行果园套种油菜绿肥试验,以林下套种绿肥主栽品种新油17号为试材,在冬灌核桃地顶凌播种,以常规播种为对照,分析播期播量对油菜绿肥产量和还田后土壤养分含量的影响。【结果】不同处理对绿肥油菜产量、植株养分含量、果园土壤pH和水溶性盐、土壤养分均有影响。D1R2处理产量最高,翻压前鲜草产量为42.88 t/hm^(2);D_(1)R_(2)处理植株全氮含量显著高于其余处理,D_(2)R_(3)、D_(2)R_(2)处理则表现为植株全磷、全钾含量最高;油菜翻压1个月后,D_(1)R_(1)、D_(2)R_(3)和D_(2)R_(4)处理土壤pH最低;D_(1)R_(4)和D_(2)R_(1)处理土壤水溶性盐含量最低。D_(1)R^(2)处理有机质、水解性氮和有效磷含量为各处理下最高,D2R2速效钾含量最高。【结论】果园套种油菜绿肥,可充分利用融冻土层水分和养分,油菜顶凌播种22.5 kg/hm^(2)可增加油菜绿肥产量,提升果园地力。

基于DSP的农田土壤信息采集器的改进设计

以农田土壤信息采集器为研究对象,在传统检测设备的基础上进行了一定的改进。首先介绍了农田土壤信息采集器总体结构,然后从DSP模块、温湿度和pH传感器检测电路等方面进行了系统硬件设计,并设计了主程序控制流程,实现了农田土壤信息采集器系统。试验验证表明:系统具备较强的精确度和稳定性,符合设计要求。

基于S7-1200AD采样的高效数字滤波算法的设计与实践

针对西门子S7-1200PLC的AD采样过程中,因外界干扰、传感器采样数据扰动等原因导致的采样数据抖动问题,基于最小均方(LMS,least mean square)原理,设计了一种改进型加权平均数字滤波算法。在1200PLC中通过SCL语言编制对应的滤波算法程序,对AD采样的数据进行数字滤波。通过设计强干扰环境下的AD采样实验证明:该数字滤波算法高效、可靠,采样数据稳定、准确。

2TPR&2TPS并联机器人结构参数辨识

并联机器人末端位姿精度对其工作性能影响较大,建立有效的标定算法是提高机器人位姿精度的重要保证。本文以一种2TPR&2TPS并联机构为研究对象,首先对机器人进行运动学分析,采用全微分法得出机器人的误差模型,根据该模型得出机器人结构参数误差与末端位姿误差的量化关系,以及各误差项误差变动对末端位姿误差的影响规律;接着,建立参数辨识模型和标定效果评价函数,验证了参数辨识模型的有效性,再用该模型辨识机器人的结构参数误差;最后,修正运动学模型完成了机器人的误差标定。实验结果显示,标定后机器人的平均位置精度提升68.62%,距离误差均值由7.710 mm降至2.350 mm,精度提升69.52%,实验结果证明本文的标定算法有效。

融湾视域下云浮氢能源汽车产业与粤港澳大湾区经济协同发展研究

在区域经济转型升级和“全域东融”背景下,为有效增强云浮氢能源汽车产业的社会竞争力和影响力,本课题通过对云浮新能源汽车产业和粤港澳大湾区经济情况进行调研,充分分析并认知云浮地区经济发展同粤港澳大湾区经济、云浮氢能源汽车产业同粤港澳大湾区相关产业发展的差距。并对云浮地区氢能源汽车产业“融湾”发展提出具有可实施性的建设性意见和建议。

创新创业教育融入“基因工程”课程的教学探索

基于高职院校药品生物技术专业“基因工程”课程进行的教学改革,将创新创业教育融入专业核心课程,具体做法:更新教学理念,优化课程内容,构建任务引领的课程体系,在“基因工程”课程中引入培养学生创新思维和创业能力的教学方法,改进课程评价方式。研究结果:经尤金创造力自陈量表测试,学生创新创业能力得到提升。结论:创新创业教育与专业课程深度融合是大学生创新创业教育必不可少的环节。

马蔺IlWRKY28基因的克隆与表达分析

马蔺(Iris lactea var.chinensis)是鸢尾属多年生草本盐生植物,具有很高的耐盐性和观赏价值。为研究马蔺耐盐的分子机制,通过cDNA末端快速扩增技术(RACE)从马蔺中克隆到一个WRKY转录因子基因IlWRKY28,获得了1302 bp的全长cDNA序列,其包含一个108 bp 5′末端非翻译区(UTR),一个174 bp 3′末端UTR和一个1020 bp开放阅读框。IlWRKY28编码339个氨基酸,预测的蛋白质分子量为37.22 kD,等电点为7.04。氨基酸序列分析显示,IlWRKY28包含一个保守的WRKY基序和一个C2H2型锌指结构域。系统发育分析表明,马蔺IlWRKY28与菠萝(Ananas comosus)AcWRKY28和藏北嵩草(Kobresia littledalei)ClWRKY28亲缘关系最近。荧光定量PCR分析显示,盐处理后,IlWRKY28基因在马蔺地上部显著上调表达。该研究结果为进一步研究IlWRKY28在马蔺适应高盐胁迫中的功能和作用机制奠定了重要的分子基础。

组织蛋白酶Cathepsin B对喉癌细胞侵袭转移的影响

目的研究组织蛋白酶Cathepsin B对喉癌Hep-2细胞侵袭、转移的影响。方法以组织蛋白酶Cathepsin B特异性抑制剂环氧酶琥珀酰肽甲基酯CA-074Me(10mmol/L)处理喉癌Hep-2细胞,Western blot方法检测Cathepsin B蛋白表达变化,Transwell法检测Hep-2细胞侵袭、迁移能力的变化,MTT法检测细胞增殖能力变化,绘制细胞生长曲线。结果 CA-074Me(10 mmol/L)处理Hep-2细胞24 h后,Cathepsin B蛋白表达水平明显降低,Transwell试验显示Hep-2细胞的体外侵袭、迁移能力明显低于对照组(P均<0.05)。MTT检测示实验组喉癌细胞增殖能力显著降低。结论抑制组织蛋白酶Cathepsin B的表达后,喉癌Hep-2细胞的增殖、侵袭、迁移能力显著降低,提示Cathepsin B有望成为喉癌治疗的靶标。

咽旁间隙恶性副神经节细胞瘤的临床分析

目的总结咽旁间隙恶性副神经节细胞瘤的临床特点,探讨其诊断及治疗方法。方法回顾性分析解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科自2010年1月—2021年12月收治并经病理确诊的咽旁间隙恶性副神经节细胞瘤8例的临床资料,其中男3例,女5例,年龄21~57岁。患者的临床症状无特异性,所有患者术前均行增强CT/MRI及数字减影血管造影(DSA)等影像学检查,其特点是咽旁间隙富血供病变,与颈部大血管关系密切。结果所有患者均经颈外入路或颅颈联合入路肿瘤切除术及区域性淋巴结清扫术,其中5例患者行1次手术,2例患者行2次手术,1例患者行3次手术。所有患者均无脑血管损伤并发症。7例患者发生局部淋巴结转移,1例患者发生远处转移。1例患者术后行放射治疗,1例行术后化疗。所有患者均无死亡。结论咽旁间隙恶性副神经节细胞瘤发病少,其治疗是以手术为主,同时需结合肿瘤特点及患者具体情况制定综合治疗方案。

环县紫花苜蓿种植的农业气候分析

为了更好的掌握影响环县紫花苜蓿种植、生长发育及产量的主要气象因素,通过对2008~2017年环县试验田地紫花苜蓿的生长发育期间的光、热、水等气象数据统计分析。结果表明:影响环县紫花苜蓿种植及生长产量的主要气象因子是降水,气温、日照也是影响其生长发育及产量的关键因素。紫花苜蓿从返青(萌芽)到种子成熟(刈割)两茬全生育期大约110d(第二茬87d)左右。第一茬积温1011.9℃(第二茬760.2℃),第一茬降水量206.8mm(第二茬284.1mm)。分析得出:环县曲子镇、天池、合道和八珠气候条件最适宜紫花苜蓿生长发育,木钵、演武较为适宜紫花苜蓿生长发育,甜水和毛井可种植紫花苜蓿,但产量不高。同步应以提高环县种植紫花苜蓿,发展畜牧业比例为主要原则,优化环县各乡镇、农村农业生产结构,发展畜牧业生产,实现环县农村经济资源的合理开发与利用。

3-PUU并联机构的运动学分析与验证

为提升少自由度并联机构设计的效率和准确性,针对自主设计的3-PUU并联机构进行了理论分析和实验研究。首先,利用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grubler公式分析了并联机构的自由度;同时,解算了并联机构的运动学正反解和雅可比矩阵,并基于雅可比矩阵分析了其约束奇异和运动奇异。然后,利用极限边界搜索法分析了并联机构的工作空间,并以雅可比矩阵条件数的倒数作为局部灵巧度来构造全局灵巧度,分析了并联机构的运动性能。接着,搭建了并联机构的ADAMS/Simulink联合仿真模型,基于给定的动平台运动方程,通过仿真得到了动平台位置的仿真曲线及误差曲线。最后,利用并联机构样机、PC(personal computer,个人计算机)、STM32单片机、伺服电机及激光跟踪仪搭建了实验平台,并测定了并联机构动平台的位置曲线。结果表明,该并联机构具有较大的可达工作空间且其运动性能较好;通过对比理论结果与仿真结果可知,所构建的并联机构运动学模型正确;动平台位置的实测值与理论值之间存在一定误差,主要原因是并联机构存在机械误差以及控制系统精度不足,但实测曲线与理论曲线的变化趋势基本一致,进一步验证了并联机构运动学模型的正确性。研究结果可为少自由度并联机构的设计提供参考。