基于视觉惯性的动态环境下SLAM方法

针对传统视觉惯性SLAM在动态环境下则会出现鲁棒性差的问题,提出一种可用于室内的动态环境的视觉惯性SLAM方法.结合室内动态物体的特点,提出了一种基于先验假设的语义信息方法,利用Mask R-CNN现实潜在动态对象识别.为解决语义分割网络短时间内分割图片有限的问题,融合光流估计对未分割图像进行分割预测.最后,通过动态特征点过滤算法实现动态特征点与静态特征点的分离.在基于OpenLORIS数据集进行实验表明,该方法在高动态环境下能够有效提高SLAM系统的定位精度及鲁棒性.

博格达山北缘构造特征解析

博格达造山带夹持于吐哈和准噶尔盆地之间,经历多期隆升、剥蚀、沉降,遭受多次构造运动叠加,形成复杂的构造特征,其山前构造特征横向变化对油气分布有重要意义。利用准东最新二维地震解释成果,结合区域地质资料,对博格达山北缘准噶尔盆地山前带的构造特征进行描述分析,指出沿博格达山从东向西,构造样式上存在由基底卷入的高角度冲断到铲式滑脱冲断再到基底卷入的低角度叠瓦冲断(并发育断裂相关褶皱)的变化,分析认为产生这种变化的控制机制主要为早期山前凸起控制和软弱滑脱层控制。

蚕沙有机肥对雷竹林土壤理化性质和酶活性的影响

为了解蚕沙有机肥对雷竹林土壤的改良效果,以浙江省德清县舞阳街道城山村雷竹林土壤为研究对象,雷竹林土壤单施化肥作为对照(CK),蚕沙有机肥施肥量分别为7500 kg·hm^(-2)(T1处理)、15000 kg·hm^(-2)(T2处理)、22500 kg·hm^(-2)(T3处理),比较不同蚕沙有机肥施肥量的雷竹林土壤理化性质和酶活性的差异。结果表明:蚕沙有机肥对土壤理化性质和酶活性有显著影响(P<0.05)。与对照(CK)相比,施用蚕沙有机肥(T1、T2、T3处理)显著提高了土壤有机碳和碱解氮质量分数(P<0.05),且随着蚕沙有机肥施肥量的增加而增加;表层(0~20 cm)土壤硝态氮和有效磷质量分数显著提高(P<0.05),与碳氮磷转化相关的土壤酶活性显著提高(P<0.05)。土壤总孔隙度、土壤通气度、总有机碳、全氮、全磷、碱解氮、硝态氮是影响土壤综合质量的重要指标,施用蚕沙有机肥提高了雷竹林土壤综合质量。因此蚕沙有机肥可以改善土壤理化性质,提高土壤养分有效性和酶活性。

拖航船和多模块拼组箱式平台耦合模型水动力特性研究

箱式保障平台在海上物资运输方面具有重要应用前景。本文提出一种多模块拼组箱式平台设计方案,采用Ansys软件中的AQWA水动力模块,基于三维势流理论与时域分析方法,对拖航船拖曳下的箱式平台的水动力性能进行数值模拟。研究结果表明:1)箱式平台左右两模块运动协调,基本保持一致;2)在规则波工况中,平台垂荡运动最大值随波浪周期递增表现往复振荡的特点,纵摇运动最大值随波浪周期递增整体呈递减趋势;3)在规则波工况中,随着周期的增大,拖曳缆绳张力整体呈现增大趋势;不规则波工况中,拖曳缆绳张力随着海况等级的增加整体呈现增大的趋势;4)在规则波工况中,单位波幅下,随着周期的增大,中剖面剪力和弯矩整体呈现下降的趋势;不规则波工况中,中剖面剪力和弯矩随着海况等级的增加呈现递增的趋势。通过数值研究,可为实际作业中拖航作用下箱式平台的水动力特性计算提供基准数据,推动箱式平台设计理论的发展。

蚕沙有机肥对雷竹笋产量和品质的影响

为了探明蚕沙有机肥对雷竹Phyllostachys violascens‘Prevernalis’笋产量和品质的影响,本研究以不施肥(CK)雷竹林作为对照,比较不同蚕沙有机肥施肥量(T1处理:低量施肥7500 kg·hm^(-2),T2处理:中量施肥15000 kg·hm^(-2),T3处理:高量施肥22500 kg·hm^(-2))对雷竹笋产量和品质的影响,为雷竹林科学高效经营和高品质雷竹笋生产提供参考。结果表明:3种蚕沙有机肥施肥量对雷竹笋的产量和品质均有显著影响(P<0.05)。与CK相比,3种蚕沙有机肥施肥量均显著提升了雷竹笋产量(P<0.05),分别为CK的1.44、1.54和1.87倍;3种蚕沙有机肥施肥量均显著提升了雷竹笋中蛋白质、总黄酮、维生素C和总氨基酸含量以及鲜味氨基酸含量和所占比例(P<0.05),提高了雷竹笋的营养成分;3种蚕沙有机肥施肥量均显著降低了雷竹笋的可溶性糖、木质素和纤维素含量以及苦味氨基酸含量和所占比例(P<0.05),低量和中量蚕沙有机肥处理显著降低了雷竹笋中的单宁含量(P<0.05),中量和高量蚕沙有机肥处理显著降低了雷竹笋中的草酸含量(P<0.05),降低了雷竹笋的酸涩感、粗糙度,提高了其适口性。因此,适量的蚕沙有机肥可以促进雷竹笋增产和竹笋品质提升。

微量苔藓样品提取实验方案改良

苔藓植物个体微小,为得到一种适于苔藓微量样品使用的DNA提取方案,首先对前人提取植物DNA的方法进行了筛选;其次对所选择的3种适于提取苔藓样品DNA的方法——CTAB法、尿素法和磁珠法进行了改良;最后通过使用上述3种改良方法对牛角藓Cratoneuron filicinum植物样品总DNA进行提取,并比较了提取效果、提取时间和费用.结果显示:3种改良方法均可从2mg干燥牛角藓材料中提取总DNA并得到阳性PCR结果.其中,改良磁珠法提取的DNA浓度较高,提取过程时间短,但成本高于其他2种方法.改良CTAB法提取的DNA浓度低于磁珠法,且实验耗时长,但DNA纯度较高,且实验成本仅为磁珠法的5%.PCR实验显示改良磁珠法与改良CTAB法的扩增成功率均为100%,而改良尿素法的扩增成功率仅为75%.认为改良磁珠法与改良CTAB法均可作为微量苔藓样品DNA提取的优选方案.

植物群落谱系结构与多样性格局研究进展——基于CiteSacep的知识图谱分析

群落构建机制在群落生态学中占据关键地位,探究物种亲缘关系的发展有助于了解群落形成的过程.基于CNKI和Web of Science核心数据库,采用文献计量法和CiteSpace软件探讨了植物群落谱系结构及多样性格局的研究进展.结果表明,植物群落谱系结构随着空间尺度的增大而逐渐聚集;时间尺度上,随着径级增大和群落演替加深而逐渐分散;分类群尺度越小,谱系则趋于分散.不同空间研究尺度下,群落多样性格局具不同特征:物种多样性随纬度上升而降低;群落多样性与海拔的关系包括:正相关、负相关、中等海拔多样性最高、中等海拔多样性最低、与海拔梯度无关等.综合传统谱系树构建与DNA条形码技术相结合的研究方法,有助于构建更加准确的谱系树.

2016—2019年密山市常住居民急性心脑血管事件发病和死亡情况分析

目的:分析2016—2019年黑龙江省密山市常住居民急性心脑血管事件发病和死亡数据,为制定心脑血管疾病防控措施提供参考依据。方法:根据2016—2019年密山市常住居民急性心脑血管事件监测数据和人口死亡信息登记管理系统中的死亡数据,分析居民急性心脑血管事件发病率和死亡情况。结果:密山市居民急性心脑血管事件年均报告发病率为541.21/10万,标化发病率为504.32/10万,标化病死率为77.14/10万。其中,心源性猝死年均报告发病率为21.88/10万,标化发病率为20.97/10万,标化病死率为9.92/10万;心肌梗死年均报告发病率为37.02/10万,标化发病率为35.33/10万,标化病死率为15.62/10万;脑卒中年均报告发病率为482.31/10万,标化发病率为448.03/10万,标化病死率为51.59/10万。男性急性心脑血管事件发病率和标化发病率分别为648.11/10万和448.23/10万,均高于女性(432.14/10万和310.55/10万),差异有统计学意义(χ2=343.487,P<0.01)。结论:急性心脑血管事件已成为密山市重要公共卫生问题,居民发病以脑卒中为主,男性和≥60岁的老年人为重点防治人群,应针对该人群采取必要的综合干预措施。

基于数字孪生的军事物联网应用技术

工业4.0的提出使数字孪生技术成为新兴的研究热点。数字孪生技术在军事方面应用的发展对打赢未来战争具有重要意义。在基于数字孪生的军事物联网特征基础上,归纳当前数字孪生技术发展过程中的关键问题、系统架构和关键技术,提出基于数字孪生的军事物联网应用架构,指出当前数字孪生技术在军事领域应用的挑战,为军事数字孪生技术研究提供一定的参考。

南朝梁代“公宴”文化与“公宴诗”研究

魏晋以降,宴饮活动频繁,“公宴”成为士人交往的重要场合。从目前已知的文献来看,“公宴”一词出现的时间相对较晚,其被大量使用至少要在南朝梁代以后。《文选》单列“公宴诗”一类,考究其选录标准可知,梁代所谓“公宴”,主要指皇帝、皇太子所主持的宴会。《梁书》中有大量关于“公宴”的记载,时间上至天监元年(502年),下至大宝元年(550年),几乎贯穿梁代始终,可以呈现出梁代“公宴”文化之繁盛。然而由于先唐文献散佚严重,目前保存的梁代“公宴诗”来源复杂,其可靠性有待商榷,与梁代“公宴”概念本身亦存在些许差异。这些“公宴诗”大多为“游戏”之作,供梁代统治者满足自身的文化娱乐需求。

基于学术研究与深度整理的古籍数据化问题浅说

立足于当下古籍数字化资源发展的现状,本文探讨基于学术研究与深度整理的古籍数据化问题。这一工作的基本思路是,以经典文献的基础文本为骨干,以版本校勘、经典注释、历代评点、当代注释、资料补充、研究考证为枝叶,形成树状结构,从而形成集成性的数字文献资源,其本身也是文献整理与研究的综合成果。对于版本问题复杂的文献,可以采取“版本并置”的模式,即分别就主要版本进行此类工作,版本之间可以自由切换。同时,需要加强数据化文献资源的阅读功能,注重其准确性、权威性、经典性,使其达到可供引证的标准,具有与纸书同样的文献地位。

支遁初次游历建康时间考辨

支遁是魏晋玄学与玄释合流的代表人物之一,但由于文献资料的匮乏,其本人的生平却不甚清晰,如支遁初次游历建康的确切时间,目前学界尚未取得一致性意见。结合支遁与王濛、何充等名士的交往经历进行考证,可知支遁在出尘后游历建康,则其初入建康应在公元338—342年之间,而离开建康的时间则有公元342年、343年、345年三种可能性,从目前证据来看,支遁于345年以后离京的可能性较大。

沉水植物水槽对农村水体净化效果与机制的模拟

实验设计中试水槽装置,模拟研究2种沉水植物轮叶黑藻(Hydrilla nerticillata)和苦草(Vallisneria natans)对农村水体的净化效果,并探讨沉水植物在水体氮、磷去除中的作用.结果显示,沉水植物系统均能显著降低水体中总氮、铵态氮、硝态氮和磷酸盐浓度,去除率分别达到50.5%、84.4%、41.9%和64.6%,且轮叶黑藻组选择20 g/m2,苦草组选择40 g/m2为适种密度.水体流经各串联单元时氮、磷去除负荷存在显著差异,其中总氮、硝态氮、磷酸盐浓度在有植物单元高于无植物单元,铵态氮浓度相反,结合单元内溶解氧浓度、硝化与反硝化细菌总数表明,有植物单元可显著发生反硝化作用,无植物单元可显著发生硝化作用,有无植物串联单元更有利于氮的去除.

烧结温度对ODS钢的显微结构及弥散相的影响

通过机械球磨和放电等离子烧结法制备了烧结温度900～1050℃下氧化物弥散强化HT9合金钢。通过XRD、SEM、TEM和维氏硬度计,研究了球磨后粉末的形貌及尺寸,分析了第二相颗粒的形貌、尺寸及弥散分布情况,测量了该样品的显微硬度。结果表明:在球磨30 h、1000℃烧结,得到了颗粒大小均匀的合金钢粉末,样品中第二相成分为立方晶系的Y_2O_3,在基体中均匀弥散分布。1000℃烧结时,样品的显微硬度达460 HV1,相比普通的HT9钢有了显著改善。

中国丝瓜藓属直蒴组的分类学研究

采用经典分类学研究方法,对河北师范大学植物标本馆(HBNU)等国内多个标本馆保存的中国丝瓜藓属直蒴组(Pohlia Hedw.section Cacodon Lindb.ex Broth.)及其近缘类群植物标本共计130余号进行了分类学分析鉴定,并对所确定的中国产直蒴组物种的芽胞大小、形状及叶原基数量和长度等形态学特征进行比较分析,以期为中国丝瓜藓属直蒴组的分类学研究提供理论依据。结果表明:(1)经鉴定中国丝瓜藓属直蒴组植物共有8种——夭命丝瓜藓[Pohlia annotina(Hedw.)Lindb.]、糙枝丝瓜藓[P.camptotrachela(Ren.&Card.)Broth.]、林地丝瓜藓[P.drummondii(Müll.Hal.)Andr.]、疣齿丝瓜藓[P.flexuosa Harv.]、纤毛丝瓜藓[P.hisae T.J.Kop.et J.X.Luo]、异芽丝瓜藓[P.leucostoma(Bosch&Sande Lac.)M.Fleisch.]、念珠丝瓜藓[P.lutescens(Limpr.)H.Lindb.]和卵蒴丝瓜藓[P.proligera(Kindb.ex Breidl.)Lindb.ex Arnell]。(2)中国丝瓜藓属直蒴组植物的重要鉴别特征是在假根或叶腋处生有芽胞,而且芽胞形状以及叶原基形状和数量在直蒴组中存在差异,如念珠丝瓜藓具有假根生芽胞,而疣齿丝瓜藓具有两型芽胞。(3)对所鉴定的中国丝瓜藓属直蒴组8种植物的识别特征、生境及其与相近种的关系进行了详细描述,并绘制了形态特征墨线图。

带质心的K最近邻增强模糊最小最大神经网络的集成方法

在分类任务中,传统的模糊最小最大神经网络及其变体在训练网络的时候没有考虑超盒内部训练数据的分布情况,并且考虑扩展系数的问题也不是很充分,导致每次训练新数据集都要重新选择最优的扩展系数。因此,提出了一种带质心的K最近邻增强模糊最小最大神经网络的集成方法。在该方法中,一方面,每个超盒都带有质心,用来描述之前训练的样本在该超盒的大体分布情况,并且在扩展规则及收缩方面考虑了样本距离超盒质心的因素;另一方面,使用5个带质心的K最近邻增强模糊最小最大神经网络作为弱分类器,每个分类器设置不同的扩展系数,当该方法训练完后,将得出的离散属性值作为随机森林的训练集,最后,使用测试样本验证网络的分类性能。实验结果表明:提出的方法在准确率、精准率、召回率以及F-score等方面大部分的结果高于传统的FMMN及其变体的结果,该方法有效地克服了FMMN的准确性过于依赖扩展系数的问题。

雷竹笋壳多糖超声辅助酶法提取工艺及其抗氧化活性

本文利用超声辅助酶法提取雷竹笋壳多糖,通过单因素试验以及响应面试验确定其最佳提取条件,并对提取的雷竹笋壳多糖进行抗氧化活性研究。结果表明,超声波辅助酶法提取雷竹笋壳多糖的最佳条件为料液1∶30(g∶mL),超声功率210 W,提取时间112 min,复合酶添加量2.1%,提取温度55℃。在最优条件下,雷竹笋壳多糖提取率为(2.24±1.57)%。体外抗氧化试验结果表明,雷竹笋壳多糖浓度在0.1~0.5 mg·mL^(-1)具有一定的DPPH和羟自由基清除作用,但其还原能力相对薄弱且不如维生素C。

可再分散胶粉对速凝型防水堵漏材料性能的影响探究

选用VAE胶粉、丙烯酸胶粉、丁苯胶粉、聚乙烯醇胶粉研究了可再分散胶粉种类和用量对速凝型防水堵漏材料凝结时间、抗折性能、抗压性能、粘结性能、抗渗性能的影响。结果表明,丁苯胶粉用量越大,堵漏材料的凝结时间越短;丙烯酸胶粉、VAE胶粉、聚乙烯醇胶粉用量越大,堵漏材料的凝结时间越长。随着可再分散胶粉用量的增加,堵漏材料的抗折性能、粘结性能、抗渗性能得到改善,而抗压性能却有所下降。

黄炎培职业教育思想的价值与启示

黄炎培是著名的职业教育家,为职业教育做出了重要贡献,他的职业教育思想是宝贵的精神财富,对当今的职业教育发展有着深刻启示和深远影响。

不同品种箬竹叶生化成分及抗氧化能力分析

目的:研究同一地区不同品种箬竹叶资源功能性成分含量及抗氧化能力的差异。方法:以现有的11种箬竹叶资源为原料,对其基本营养成分、黄酮、多糖、多酚、挥发油等功能组分进行含量及醇提取物抗氧化能力进行评价,最后对数据进行权重分析并综合评分。结果:同一地区不同品种箬竹叶的基本营养成分含量差异显著,水分、粗蛋白、粗脂肪和灰分四种成分的变异系数,只有粗蛋白的为13.93%,其他三种变异系数不超过10%。黄酮、多糖、多酚和挥发油四种功能性成分含量也存在显著差异,其黄酮含量和多酚含量变异系数分别为34.47%和38.04%;多糖和挥发油含量变异系数分别为28.03%和22.36%,较黄酮和多酚含量差异小。其中长节箬竹叶的黄酮(0.68%)和多酚含量最高(0.62%),髯毛箬竹叶多糖含量最高(0.69%),阔叶箬竹挥发油含量最高(0.64%)。抗氧化能力的结果显示不同箬竹叶的抗氧化能力差异较小,DPPH自由基、超氧阴离子、羟自由基三种清除率的变异系数均不超过10%。从四种功能性成分含量及抗氧化能力的权重分析分析结果看,天目箬竹的综合评分最高(0.8108),可作为箬竹叶开发利用的首选材料。本研究的结果,综合功能性成分含量及抗氧化能力的综合评分为箬竹叶的开发选品提供重要参考。