计及安全性与舒适性的智能车辆换道轨迹规划研究

针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题,本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先,在Frenet坐标系下,将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度,基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇;其次,由车辆的动力学特性和三圆碰撞模型设计轨迹初筛评价函数,选取合格轨迹作为候选轨迹;最后,参考人工势场理论的思想,引入行车过程中风险场的概念,根据换道效率,换道风险值和横、纵向冲击度建立总损失函数评价候选轨迹以进行二次筛选,选取最佳轨迹并完成可视化。为检验算法的可行性,通过搭建双车道的道路环境,设计障碍车不同速度和加速度的多场景进行弯道换道的仿真验证。研究结果表明,本文所提算法能够满足换道的安全性和舒适性需求。同时,在正常换道场景下,乘员在换道过程的97.5%时间处于舒适状态,在紧急避障场景下也能达到平衡安全性与舒适性的目标。

碳纳米管改善面板混凝土早龄期变形研究

在水利工程中大体积混凝土开裂问题普遍存在,而早龄期变形是大体积混凝土早龄期开裂的主要驱动力。为了研究碳纳米管(CNTs)对面板混凝土(FSC)早龄期变形的影响,采用温度—应力试验,研究两种温度养护历程下基准面板混凝土和掺入CNTs面板混凝土的应力与应变发展规律。基于成熟度理论,分离出早龄期温度变形与徐变,得到FSC早龄期时变热膨胀系数与徐变度发展曲线。试验结果表明:相较于基准组,CNTs的掺入可以减少FSC早龄期自收缩,降低早龄期热膨胀系数,从而减少温度变形,增加早龄期拉伸徐变度,可以有效改善FSC早龄期变形,降低FSC早龄期开裂风险。

膀胱癌组织LncRNA SPINT1-AS1表达及临床意义

目的检测膀胱癌组织长链非编码核糖核酸(LncRNA)丝氨酸肽酶抑制剂Kunitz 1型反义核糖核酸1(SPINT1-AS1)表达并探讨其临床意义。方法选取安阳市第三人民医院泌尿外科2018年1月至2023年2月收治的328例行腹腔镜下根治术膀胱癌患者作为研究对象,RT-qPCR检测膀胱癌组织和切缘正常组织LncRNA SPINT1-AS1的表达。比较不同临床病理特征患者癌组织LncRNA SPINT1-AS1的表达;随访至2023年5月,分析膀胱癌组织LncRNA SPINT1-AS1的表达与腹腔镜下根治术后复发的关系;Cox回归分析探讨影响膀胱癌患者腹腔镜下根治术后复发的危险因素。结果LncRNA SPINT1-AS1在膀胱癌组织的表达高于切缘正常组织(P<0.05);肌层浸润、TNM分期≥Ⅱb期、最大肿瘤直径≥3 cm、多发病灶、有淋巴结转移患者膀胱癌组织LncRNA SPINT1-AS1的表达分别高于非肌层浸润性、TNM分期<Ⅱb期、最大肿瘤直径<3 cm、单发病灶、无淋巴结转移患者(P<0.05);随访期间患者腹腔镜下根治术后复发率为15.88%(47/296);肌层浸润(HR=1.692,95%CI:1.157~2.475)、TNM分期≥Ⅱb期(HR=1.784,95%CI:1.187~2.682)、多发病灶(HR=1.837,95%CI:1.200~2.810)、膀胱癌组织LncRNA SPINT1-AS1表达(HR=1.557,95%CI:1.195~2.029)均为腹腔镜下根治术后复发的危险因素(P<0.05)。结论膀胱癌组织LncRNA SPINT1-AS1表达高于切缘正常组织,肌层浸润、TNM分期≥Ⅱb期、多发病灶及癌组织LncRNA SPINT1-AS1表达均为膀胱癌腹腔镜下根治术后复发的危险因素。

基于等效复数磁导率的利兹线绕组损耗计算模型

绕组损耗是高频变压器总体损耗的重要组成部分,是影响磁性元件体积、效率和温升的关键性参数。由于利兹线的高频损耗小而广泛应用于高频变压器绕组,但其复杂的三维扭转结构导致准确、快速地计算绕组损耗十分困难。解析方法需要进行简化和近似处理,难以准确地表征绕组的高频涡流特性,有限元数值方法需要对每匝绕组精细化建模,导致计算资源耗费严重。采用具有等效复值材料特性的区域替代绕组区域的均匀化技术,能够实现二维磁场对涡流效应的表征,降低了精细化建模的计算成本。但等效区域的材料特性需要利用数值方法获得,增加了计算的复杂性。因此该文通过分析利兹线损耗机理,考虑利兹线截面形状对等效区域材料特性的影响,实现了圆形利兹线绕组等效复数磁导率的明确解析描述。建立了圆形利兹线绕组损耗计算模型,验证了等效复数磁导率计算邻近效应的准确性,实现了较宽频率范围内绕组损耗的准确预测。

考虑PWM波形特征的纳米晶磁心损耗模型的研究及验证

磁心损耗精确预测对于电力电子变压器的优化设计至关重要。然而,传统的磁心损耗模型在复杂激励下适用性较差,尤其对于占空比可调、高次谐波含量丰富的PWM波磁心损耗预测,计算精度显著下降。基于Jordan损耗分离模型,建立了一种考虑PWM波形特征的磁心损耗计算方法。首先,该方法根据激励波形特征,推导出相应的波形系数及等效频率来计算PWM波激励下的动态涡流损耗,将Jordan模型的适用范围从正弦拓展到PWM波激励下的磁心损耗计算;然后,分析了不同占空比激励下激励波形有效频率及高次谐波含量变化对损耗系数的影响,并对其进行数学表征,实现了整个占空比范围内磁心损耗的精确预测;最后,搭建了高频非正弦激励下软磁材料磁特性测量平台,针对1K107B纳米晶材料,测量了两种典型PWM波激励下的损耗数据。实验结果表明,所建立的磁心损耗模型具有较高的计算精度,相比于传统的Steinmetz改进公式,整体精度提高了25%。

基于FAERS数据库的秋水仙碱相关神经毒性风险分析

目的 评价秋水仙碱相关神经系统不良事件(nAEs)的风险及特征,为临床用药安全提供参考。方法 基于美国食品药品监督管理局(FDA)不良事件报告系统(FAERS),检索2004年1月1日至2022年12月31日的秋水仙碱相关nAEs报告,采用比例失衡法和贝叶斯分析法对nAEs及缺血性、出血性中枢神经系统血管疾病不良事件进行信号挖掘,并分析事件发生时间及患者结局。结果 共提取秋水仙碱相关nAEs 906例,报告例数排名前3位的不良事件分别是头痛(ROR_(025)=1.09,IC_(025)=0.30)、感觉减退(ROR_(025)=1.79,IC_(025)=1.09)、意识丧失(ROR_(025)=1.62,IC_(025)=0.99),在缺血性和出血性中枢神经血管疾病中均不存在信号。秋水仙碱相关nAEs发生时间中位数为30 d,7.42%的患者死亡。结论 秋水仙碱在缺血性和出血性中枢神经血管疾病中未检测到信号,但临床应警惕一些其他罕见神经毒性不良事件,加强监测。

后冬奥时期河北省冰雪运动数字化融合推广策略及实施路径

后冬奥时代,数字化融合推广手段将在推动冰雪运动产业持续健康发展中扮演更重要的角色。数字化融合推广具有拓宽参与边界、丰富文化内涵、提升用户体验、优化资源配置等多维价值。为适应冰雪运动发展需要,构建了基于数据智能化、内容丰富化、体验沉浸化、合作网络化的数字化融合推广体系。其中,基于大数据与人工智能技术的算法推广策略,要开展数据驱动的个性化精准营销,构建全面的数据监测与反馈机制;基于多平台渠道的内容推广策略,要以各擅所长的分平台传播为基础,以优势互补的联动式传播为核心,以突出文化的内涵式传播为重点。对基于扩展现实技术的体验推广策略和基于冰雪资源网络的合作推广策略分别进行阐述。最后,为确保策略的有效实施,还需完善法律法规与政策、强化市场资源配置功能、构建多元社会支持网络、加强专业人才队伍建设。

基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制

为了降低机械轴系摩擦力扰动对于伺服控制器在低速运动控制精度的影响,进一步提高传统伺服控制器对于稳定平台的控制能力,提出了一种基于广义Maxwell滑动(generalized Maxwell-slip,GMS)摩擦力模型前馈和干扰观测器的高精度摩擦力补偿方案。首先在传统控制基础上引入GMS摩擦模型前馈补偿对摩擦扰动进行初步的补偿;然后,通过加入干扰观测器,对残余扰动及其他扰动进行第2次的抑制。利用实物平台对控制方法的低速运动性能进行了测试,对比设计的控制算法和传统PI控制器的控制结果,验证提出的控制策略抑制摩擦扰动的效果。结果表明,基于GMS摩擦力前馈和干扰观测器的控制方案有效的补偿了摩擦非线性、模型不确定性等因素对于控制系统的影响。新方法可将稳定平台低速运动时的控制误差降低到0.015°/s,在实际工程中具有较高的应用价值。

术前预后营养指数在上尿路上皮癌根治性手术患者中的临床应用价值

目的探讨术前预后营养指数(PNI)在上尿路上皮癌(UTUC)根治性手术患者中的临床应用价值。方法回顾性分析2012年1月至2021年6月就诊于我院并接受根治性手术的所有UTUC患者的临床资料。根据受试者工作特征曲线(ROC)下最大约登指数确定PNI的最佳截点,比较不同PNI UTUC患者的临床病理特征;分析UTUC患者术后总生存期(OS)的影响因素及生存情况。结果术前PNI预测UTUC患者5年OS的曲线下面积(AUC)为0.672(95%CI:0.586~0.750),最佳截点值为47.63。在纳入研究的136例患者中,59例(43.38%)患者的PNI<47.63(低PNI组),77例(56.62%)患者的PNI≥47.63(高PNI组);两组的年龄、病理T分期及病理N分期比较,差异具有统计学意义(P<0.05)。Cox回归分析显示,术前病理分期为T3~T4期、N1期及PNI<47.63是UTUC患者术后OS的独立危险因素(P<0.05);Kaplan-Meier生存曲线结果提示,高PNI组患者的术后5年生存率为81.82%,显著高于低PNI组的44.07%(P<0.05)。结论术前PNI可有效地评估UTUC根治性手术患者的预后,其值越低表明患者的预后越差。

2001—2023年卒中和血脑屏障研究的热点及趋势:文献计量和知识图谱分析

目的对卒中和血脑屏障相关文献进行文献计量学分析得到研究图谱,探索热点和发展趋势,为临床治疗和研究提供参考。方法在Web of Science核心数据库中检索2001年1月1日—2023年2月28日关于卒中和血脑屏障的文献,采用文献计量学方法,运用CiteSpace V6.1.R6对年份分布、国家/地区、研究机构/体系、作者、发行刊物、被引文献、关键词和研究趋势进行分析。结果筛选后共纳入文献5028篇,发文量整体呈上升趋势,美国对此的研究最多,其次是中国内地、德国等。发文量排名前10位的研究机构/体系大多来自美国、法国和中国,各国家/地区和研究机构/体系之间的合作很紧密。在研究作者中,来自美国的Chopp Michael发表文章49篇,位列第1位。在研究趋势中,缺血性卒中、非编码RNA中m iR-126、血脑屏障功能障碍和药物递送是近3年的热点。结论血脑屏障和卒中密不可分,卒中时血脑屏障的功能障碍和修复机制、血脑屏障所释放的循环生物标志物及利用血脑屏障开放时间增加药物吸收值得进一步研究。

空气耦合超声检测复合材料研究综述

复合材料普遍具有高比强度、高比刚度、高模量、耐腐蚀等优异性能,广泛应用于飞机机翼、导弹外壳、航空发动机壳体等部位。制造和服役过程中各类缺陷影响复合材料的力学性能和服役性能,必须采用有效的方法准确检测和评估复合材料中各类缺陷。空气耦合式超声检测具有完全非接触、非侵入、无损伤和无需耦合剂的特点,能够很好地运用于复合材料的在线和在位检测。该文就近年来空气耦合超声检测技术的研究现状进行了系统综述,简明扼要地分析和介绍了当前空气耦合超声检测的研究热点及进展,重点介绍了1-3型压电复合材料换能器、信号处理技术、相控聚焦式空气耦合超声检测、超声在复合材料的传播特性及其与缺陷交互作用的研究现状,探讨了空气耦合超声无损检测技术与仪器的发展方向,总结了目前空气耦合超声检测的研究热点问题,最后展望了空气耦合超声检测的发展趋势和应用前景。

激光主动探测中的“猫眼”目标识别定位算法

激光主动探测是利用光学系统的“猫眼效应”对敌方侦察设备进行探测识别的技术,其核心技术是利用回波精准地找到敌方光学探测器的位置,从而实施对探测器的干扰或其他措施。构建了激光主动探测中激光传输的基本模型,讨论了大气衰减、离焦量和入射角度等多种条件对激光主动探测的影响;基于激光主动探测的光电回波图像,以实际探测过程中的激光传输特性为基础,创造性地提出了回波功率、目标大小、目标形状3种判据,与传统目标检测算法相结合,实现了对敌探测设备的精确识别定位;通过实例检验,验证了该算法相较于传统算法具有更好的识别能力,且具有较强的通用性和一定的实战应用价值。

Trajectory planning for multi-robot coordinated towing system based on stability

Given the unconstrained characteristics of the multi-robot coordinated towing system,the rope can only provide a unidirectional constraint force to the suspended object,which leads to the weak ability of the system to resist external disturbances and makes it difficult to control the trajectory of the suspended object.Based on the kinematics and statics of the multi-robot coordinated towing system with fixed base,the dynamic model of the system is established by using the Newton-Euler equations and the Udwadia-Kalaba equations.To plan the trajectories with high stability and strong control,trajectory planning is performed by combining the dynamics and stability of the towing system.Based on the dynamic stability of the motion trajectory of the suspended object,the stability of the suspended object is effectively improved through online real-time planning and offline manual adjustment.The effectiveness of the proposed method is verified by comparing the motion stability of the suspended object before and after planning.The results provide a foundation for the motion planning and coordinated control of the towing system.

游离同侧骨间背动脉多个穿支皮瓣修复多指皮肤缺损

目的探讨多手指皮肤缺损的修复方法。方法回顾性分析2019年9月—2022年6月陆军第80集团军医院全军创伤骨科研究所收治的2~3个手指皮肤缺损伤患者9例,男性6例,女性3例;年龄34~57岁,平均46.2岁;机械性损伤7例,重物挤压伤2例。全部患者Ⅰ期行清创负压封闭引流(VSD),Ⅱ期应用游离同侧骨间背动脉的多个穿支皮瓣分别修复多指创面,皮肤软组织缺损面积1.5 cm×3.0 cm~2.5 cm×6.5 cm,皮瓣切取面积2.0 cm×3.5 cm~3.0 cm×7.0 cm,皮瓣供区直接缝合,皮瓣皮神经与指神经残端或指背神经残端吻合重建感觉功能,观察皮瓣血运、外观、质地及静态两点辨别觉。根据中华医学会手外科学会上肢部分功能评定试用标准评定并按照英国医学研究会评定标准评估感觉恢复程度。结果9例皮瓣均未出现动脉危象,1例中指皮瓣第2天出现静脉危象并形成黑色结痂,退痂后外观无明显异常。患者均获9~12个月随访,平均11.3个月。皮瓣均愈合良好,供区直接缝合或植皮,仅遗留不明显瘢痕。皮瓣两点辨别觉为6.0~11.0 mm,平均8.7 mm。根据中华医学会手外科学会上肢部分功能评定试用标准,优8例,良1例;按照英国医学研究会评定标准,皮瓣感觉均恢复至S3+。结论游离同侧骨间背动脉多个穿支皮瓣具有易切取、血管较恒定、外形美观等优点,可同时修复多指皮肤缺损并恢复部分感觉功能,是治疗多手指皮肤缺损的有效方法。

质量相近的捣固焦与顶装焦高温耐压强度研究

在实验室条件下,研究了不同失重率的焦炭高温耐压强度变化,考察了焦炭溶损反应前后顶装焦和捣固焦的孔径分布变化与深层反应对焦炭高温耐压强度的影响。结果表明,随着溶损反应程度的增加,焦炭的高温耐压强度下降;相较于顶装焦,溶损反应后捣固焦的气孔宽度变窄,分布不均匀,并且深层反应较大,结构破坏严重,高温耐压强度降低幅度较大。

中国医疗机构药品评价与遴选快速指南(第二版)

随着我国各省市药品遴选与评价工作的逐步推进,医疗机构建立一套完善的、可量化的药品遴选与评价体系迫在眉睫。中国医疗机构药品评价与遴选快速指南(第二版)(以下简称《指南》)基于近年来药学的发展以及国家药品政策的调整,在第一版的基础上,对医疗机构药品评价与遴选的评价指标进行了修订与细化,使得量化评分能更好地体现药品在医疗机构内的优先级,也更符合国家政策的要求,同时评分条目也更详细、清晰,便于操作。本《指南》通过对药学特性(28分),有效性(27分),安全性(25分),经济性(10分)和其他(10分)等五个维度,进行量化打分,以期对进出医疗机构的药品进行客观的遴选与评价。

绕组压紧力对变压器油箱振动特性影响的有限元分析

为了研究油浸式变压器箱体表面的振动特性,以及绕组压紧力对变压器油箱振动特性的影响,本文利用磁固耦合有限元方法进行了建模仿真。以一台110kV油浸变压器作为对象建立三维几何模型,进行磁场-结构力场的耦合仿真,计算分析了变压器油箱各处、各方向振动特性,比较了不同绕组压紧力对变压器油箱振动特性的影响,得出了变压器油箱振动信号的时、空、频特性。结果表明,油箱振动信号波形呈周期性变化,油箱正面Y方向振动最为明显,振动幅值最大可达1.0566mm;绕组压紧力增大会导致油箱振动幅值增大。本文研究可为变压器油箱振动特性研究提供理论和数据支持。

放养密度对寒区稻-扣蟹共作模式中河蟹生长及水质的影响

在黑龙江省绥化市北林区(127.08°E,46.88°N)稻渔综合种养基地的300 m^(2)实验单元中,设置1个水稻常规单作对照组(RM)和3个“绥粳4”水稻与体质量(1.02±0.16)g长江水系中华绒螯蟹(Eriocheir sinensis)Ⅲ期幼蟹共作组(RCC)。蟹密度分别为22 500只/hm^(2)(RCCI)、45 000只/hm^(2)(RCCⅡ)和67 500只/hm^(2)(RCCⅢ),每组3个重复。稻蟹共作组单元在距稻田埂1 m处开挖上宽0.6 m、下宽0.3 m,深0.4 m,不超过稻田总面积10%的梯形环沟。水稻6月2日插秧,7月6日投放长江水系Ⅲ期幼蟹,每天17:00投喂中华绒螯蟹配合饲料,9月下旬,统计水稻产量、养成扣蟹平均体质量,探究寒区稻-扣蟹共作模式下中华绒螯蟹与水稻的生长性能及水质理化因子变化规律。结果表明:在一个种养周期内,稻蟹共作RCCⅢ组水稻的产量显著高于对照组(P<0.05),RCCI组和RCCⅡ组水稻产量略高于对照组,但差异不显著(P>0.05);中华绒螯蟹终末体质量达(16.11±1.15)g,不同放养密度对中华绒螯蟹的终末体质量、增重率(WGR)及特定生长率(SGR)影响均不显著(P>0.05)。对整个实验期间,稻蟹共作组与水稻单作组水体的水温(TEMP)、溶解氧(DO)、pH、总氨氮(TAN)、亚硝酸态氮(NO_(2)-N)、硝酸态氮(NO_(3)-N)、总氮(TN)含量和化学需氧量(COD)等参数均无显著性差异(P>0.05)。稻蟹共作组水体的电导率(SPC)、总磷(TP)和叶绿素a(Chl.a)含量均显著高于水稻单作组(P<0.05),而正磷酸盐(PO_(4)-P)含量则显著低于水稻单作组(P<0.05)。稻蟹共作组稻田土壤的TN和TP含量均低于水稻单作组,且TN含量存在显著性差异(P<0.05)。综上,在高寒地区,稻蟹共作模式下适度放养蟹苗(67500只/hm~2)在保证大规格蟹种的同时,可以显著增加水稻产量,该模式下稻田水体的SPC、TP和叶绿素a含量显著较高,而土壤TN含量显著较低。本研究结果为寒区稻田大规格蟹种培育以及稻-扣蟹共作模式在寒区的科学构建提供理论支撑。

基于卫星重力异常的南海南部中生界反演

已有钻井以及地震资料揭示南海南部海域广泛发育中生代地层。为了进一步了解南海南部中生代地层的分布特征及油气地质意义,本文利用最新的卫星重力数据反演中生界的深度和厚度。首先,采用重力场正演技术消除海水的影响,获得南海南部布格重力异常。其次,为了消除新生代沉积层的影响,将新生代沉积层划分为0~3、3~6、6~10 km 3层,并根据前人在南海获得的密度与深度的关系,采用变密度Parker正演方法计算新生代沉积层产生的重力影响,并将其从布格重力异常中减去,从而获得前新生代重力异常。在此基础上,采用小波多尺度分解技术,消除深部莫霍面以及局部岩体重力的影响,从而计算得到反映中生界的重力异常。最后采用三维Parker变密度界面快速反演技术获得南海南部中生界深度和厚度。反演结果与已知中生界钻井具有较好的对应。南海南部地区中生界主要分布在礼乐滩、巴拉望岛北部和万安地区,厚度分布小于9 km,其他大部分地区中生界厚度小于1 km或者不存在中生界。其中中生界在礼乐滩地区最为发育,其次在巴拉望岛北部也广泛发育。结合前人在该区域的油气地质条件研究成果,认为南海南部海域礼乐滩地区中生界具有较好的油气勘探前景。

《临床药物治疗学》非床旁见习课程教学模式实践研究

目的探讨适宜的五年制《临床药物治疗学》非床旁见习课程教学模式。方法以2014-2021学年的慢性阻塞性肺疾病见习课程为例,分别采取以学生为主导的典型病例分析法(典型病例分析组)和情景模拟法(情景模拟组)进行授课,并从理论知识点、疾病药物治疗掌握的知识点、临床思维、慢病管理能力、患者教育、课堂参与度、课后作业等方面评价学生的学习效果。结果典型病例分析法,对教学内容大纲涉猎全面,但学生整体参与度不高;情景模拟法,学生课堂参与度高,主观能动性强,但对教学大纲要求的理论知识点覆盖不全。除2019学年两组得分相同外,其余7年情景模拟组6个方面的学习情况总分均略高于典型病例分析组。总体而言,典型病例分析组理论知识点得分略高于情景模拟组,而临床思维、慢病管理能力、患者教育及课堂参与度得分略低于情景模拟组;两组课后作业得分相当。结论用典型病例分析法和情景模拟法进行《临床药物治疗学》非床旁见习课程授课各有优缺点,相对而言,前者更利于学生掌握疾病及康复药学监护的理论要点和重点,后者更利于培养药学专业人才的团队合作、分析问题和解决问题等方面的能力,教学实践中需根据学生的实际情况适当选择教学模式。